CN108958264A - 基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法和车辆 - Google Patents

基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法和车辆 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法和车辆，包括：自动驾驶车辆获取自动行车规划信息，用以自动驾驶车辆根据行车规划路径自动行驶；在自动行驶的过程中实时获取目标车辆的位置信息，并获取自动驾驶车辆的位置信息；根据预设第一时段内的第一目标车辆的位置信息，确定第一目标车辆的位置状态信息，并识别第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态；当识别为异常状态时，自动驾驶车辆采集第一目标车辆的图像信息，并根据图像信息、第一目标车辆的位置状态信息和自动驾驶车辆的位置信息生成监测上报信息；自动驾驶车辆将监测上报信息发送至后台服务器，后台服务器对监测上报信息进行二次识别处理，得到违章车辆信息。

Description

基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法和车辆
技术领域
本发明涉及自动驾驶应用技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法和车辆。
背景技术
自动驾驶技术这个想法首次出现是在20世纪30年代的一本名为《Air WonderStories》的月刊科幻杂志上。但直到1986年，卡内基·梅隆大学制造出的NavLab 1才算得上第一辆由电脑驾驶而非人类驾驶的汽车。自那时开始，像奔驰、宝马、奥迪、大众、福特等全球知名的汽车巨头们就开始着手研发自动驾驶技术，特别是最近10年，连谷歌、英特尔、苹果等科技厂商也加入了自动驾驶的研究之中。
为了更方便的区分和定义自动驾驶技术，自动驾驶的分级就成了一件大事。目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(简称NHTSA)和国际自动机工程师学会(简称SAE)提出的。其中，L4和L5级别的自动驾驶技术都可以称为完全自动驾驶技术，到了这个级别，汽车已经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面比如工作或是休息。但两者的区别在于，L4级别的自动驾驶适用于部分场景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而L5级别则要求自动驾驶汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。
目前的自动驾驶技术，大多是为有人乘坐车辆的情况下进行服务的，在自动驾驶技术日趋成熟的情况下，如何实现更多的功能，提供更加便捷的服务，是本发明着重探讨的问题。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法和车辆，能够在车辆行车途中根据规划的行车路线自动获取环境感知信息，识别所述环境感知信息中的目标车辆，然后通过对目标车辆的区域定位和行为检测，确定目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态。采用本发明的方法，可以超低成本的实现对全路段的车辆行驶行为监测，无需额外付出人力物力，能够达到良好的有效监控作用。
有鉴于此，在第一方面，本发明实施例提供了一种基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法，包括：
自动驾驶车辆获取自动行车规划信息，用以所述自动驾驶车辆根据所述行车规划路径自动行驶；所述自动行车规划信息包括行车规划路径的信息；
所述自动驾驶车辆在自动行驶的过程中实时获取目标车辆的位置信息，并获取所述自动驾驶车辆的位置信息；
根据预设第一时段内的第一目标车辆的位置信息，确定所述第一目标车辆的位置状态信息，并根据所述位置状态信息识别所述第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态；
当识别为异常状态时，所述自动驾驶车辆采集所述第一目标车辆的图像信息，并根据所述图像信息、第一目标车辆的位置状态信息和所述自动驾驶车辆的位置信息，生成监测上报信息；
所述自动驾驶车辆将所述监测上报信息发送至后台服务器，所述后台服务器对所述监测上报信息进行二次识别处理，得到违章车辆信息，其中包括违章车辆的位置信息和车辆牌照信息。
优选的，所述自动驾驶车辆在自动行驶的过程中实时获取目标车辆的位置信息具体为：
所述自动驾驶车辆在自动行驶的过程中，通过环境感知模块获得环境感知信息，识别所述环境感知信息中的所述目标车辆，实时获取每一所述目标车辆位置信息，其中所述环境感知模块包括摄像机，以及GPS装置、惯性导航、激光雷达、毫米波雷达中的一种或多种。
优选的，所述根据预设第一时段内的第一目标车辆的位置信息，确定所述第一目标车辆的位置状态信息具体为：
在所述自动驾驶车辆识别到一个第一目标车辆后，所述自动驾驶车辆确定所述第一目标车辆的行车区域；
当所述第一目标车辆的行车区域为设定的第一行车区域时，所述自动驾驶车辆按照第一预设间隔获取所述第一时段内的第一目标车辆的第一数量个位置信息；
根据所述第一数量个位置信息，确定所述第一目标车辆的车辆状态信息，并根据所述车辆状态信息和所述位置信息生成所述第一目标车辆的位置状态信息；
当所述第一目标车辆的行车区域为设定的第一行车区域之外的区域时，所述自动驾驶车辆按照第二预设间隔获取所述第一时段内的第一目标车辆的第二数量个位置信息；
根据所述第二数量个位置信息，确定所述第一目标车辆的车辆状态信息，并根据所述车辆状态信息和所述位置信息生成所述第一目标车辆的位置状态信息。
优选的，所述根据所述位置状态信息识别所述第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态具体为：
根据所述第一时段内的第一预设间隔，确定根据所述第一数量个位置信息所对应的时间信息；
根据所述第一数量个位置信息和所对应的时间信息，确定所述第一目标车辆在所述第一时间段内的平均行驶速度；
根据所述第一目标车辆的行车区域获取所述第一行车区域的限速速度；
根据所述平均行驶速度和所述限速速度确认所述第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态。
优选的，所述根据所述位置状态信息识别所述第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态具体为：
根据所述第一时段内的第一预设间隔，确定根据所述第一数量个位置信息所对应的时间信息；
根据所述第一数量个位置信息和所对应的时间信息，确定所述第一目标车辆在所述第一时间段内的区间段最大行驶速度；
根据所述第一目标车辆的行车区域获取所述第一行车区域的限速速度；
根据所述区间段最大行驶速度和所述限速速度确认所述第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态。
优选的，所述根据所述位置状态信息识别所述第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态具体为：
根据所述第一时段内的第二预设间隔，确定根据所述第二数量个位置信息所对应的时间信息；
根据所述第二数量个位置信息和所对应的时间信息，确定在第二时段内所述第一目标车辆的位移数据；所述第二时段小于等于所述第一时段；
根据所述位移数据确定所述第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态。
优选的，所述方法还包括：
所述自动驾驶车辆通过所述摄像机采集所述第一目标车辆的所述车辆牌照信息；
根据所述车辆牌照信息查询匹配稽查车辆牌照数据库中的待稽查牌照登记信息；
当匹配到相应的待稽查牌照登记信息时，所述自动驾驶车辆通过所述摄像机采集所述第一目标车辆的图像信息，并将所述第一目标车辆的图像信息和所述自动驾驶车辆的当前位置信息生成待查车辆追踪信息，发送给所述后台服务器。
优选的，所述自动驾驶车辆获取自动行车规划信息，用以所述自动驾驶车辆根据所述行车规划路径自动行驶具体为：
远程调配监控终端接收监控者输入的人机共驾控制模式信息；
所述自动驾驶车辆将通过所述环境感知模块获得的环境感知信息通过所述后台服务器发送给所述远程调配监控终端；
所述远程调配监控终端的VR显示设备对所述自动驾驶车辆的环境感知信息进行显示；
所述远程调配监控终端通过后台服务器向所述自动驾驶车辆发送远程控制操作指令；
所述自动驾驶车辆根据所述远程控制操作指令自动行车规划信息。
在第二方面，本发明实施例提供了一种基于自动驾驶技术的道路交通稽查车辆，所述道路交通稽查车辆为上述第一方面中所述的自动驾驶车辆。
本发明实施例的提供的基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法，能够在车辆行车途中根据规划的行车路线自动获取环境感知信息，识别所述环境感知信息中的目标车辆，然后通过对目标车辆的区域定位和行为检测，确定目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态。采用本发明的方法，可以超低成本的实现对全路段的车辆行驶行为监测，无需额外付出人力物力，能够达到良好的有效监控作用。
附图说明
图1为本发明实施例提供的基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法流程图；
图2为本发明实施例提供的车辆追踪定位方法流程图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
本发明实施例的提供的基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法，能够应用于现代化城市中，在行车途中实时采集并能为例如交管部门等相关需求部门提供交通稽查数据，实现低成本、高准确度、高覆盖率的道路交通稽查服务。下面通过具体实施例进行说明。
图1为本发明实施例提供的基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法流程图，结合图1所示，本发明的基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法主要包括如下步骤：
步骤110，自动驾驶车辆获取自动行车规划信息，用以自动驾驶车辆根据行车规划路径自动行驶；
具体的，自动行车规划信息是指车辆基于用户需求或者基于自身形式需求，通过地图导航服务的导航地图数据、路况信息服务的路况服务数据等，根据自动驾驶车辆的位置自动计算的到达预约位置的路线的信息，其中具体包括到达预约位置的行车规划路径的信息。
自动行车规划信息可以是在自动驾驶车辆根据用户预约前往接驾时生成的，也可以是在用户乘坐自动驾驶车辆之后，根据用户前往的目的地生成的。
比如，自动驾驶车辆可以根据接收到的用户预约信息生成自动行车规划信息；用户预约信息包括预约位置的信息、预约时间的信息和自动驾驶车辆的当前位置信息。自动驾驶车辆根据用户的预约位置的信息和车辆的当前位置的信息获得相应的导航地图数据和路况服务数据，并结合预约时间来确定合理的路线规划，从而生成到达预约位置的行车规划路径的信息，同时还能生成预计消耗时长的信息。
又如，自动驾驶车辆根据接收到的驾乘服务信息生成自动行车规划信息；驾乘服务信息包括目的地位置的信息和自动驾驶车辆的当前位置信息。自动驾驶车辆根据目的地位置的信息和车辆的当前位置的信息获得相应的导航地图数据和路况服务数据，来确定合理的路线规划，从而生成到达预约位置(即目的地位置)的行车规划路径的信息，同时也可以生成预计消耗时长的信息。
当然，还有一种情况是，自动驾驶车辆在送达乘客之后，自动寻找泊车位置进行泊车的过程中，也会生成自动行车规划信息。此时，自动形成规划信息中的预约位置即泊车位置。
无论是上述哪种情况，在自动行车规划信息中都包括有行车规划路径的信息。
除此之外，还可以通过平行驾驶的方式，来向车辆发送自动行车规划信息。具体可以为：由远程调配监控终端接收监控者输入的人机共驾控制模式信息，自动驾驶车辆将通过环境感知模块获得的环境感知信息通过后台服务器发送给远程调配监控终端；远程调配监控终端的VR显示设备对自动驾驶车辆的环境感知信息进行显示；远程调配监控终端通过后台服务器向自动驾驶车辆发送远程控制操作指令；自动驾驶车辆根据远程控制操作指令自动行车规划信息。
步骤120，自动驾驶车辆在自动行驶的过程中实时获取目标车辆的位置信息，并获取自动驾驶车辆的位置信息；
自动驾驶车辆装载有环境感知模块，具体可以包括摄像机，以及全球定位***(Global Positioning System，GPS)装置、惯性导航、激光雷达、毫米波雷达中的一种或多种。
自动驾驶车辆在自动行驶的过程中，通过环境感知模块，特别是摄像机，获得环境感知信息，当然也可以是结合激光雷达或毫米波雷达等对自动驾驶车辆周围环境进行感知识别。在获得环境感知信息之后，通过数据分析识别出环境感知信息中的目标车辆，实时获取每一目标车辆位置信息。
步骤130，根据预设第一时段内的第一目标车辆的位置信息，确定第一目标车辆的位置状态信息，并根据位置状态信息识别第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态；
对于目标车辆的状态判定，是需要结合目标车辆所处区域及其状态俩进行综合判定的。所处区域可以至少划分为允许行车/停车区域和禁止行车/停车区域。
在自动驾驶车辆识别到一个第一目标车辆后，自动驾驶车辆首先确定第一目标车辆的行车区域。行车区域的确定可以根据对通过环境感知模块获得的环境感知信息进行地面区域标志识别来获得，或者根据自动驾驶车辆当前的位置信息获得相应的地图数据，然后根据环境感知模块确定的第一目标车辆的位置信息确定该第一目标车辆当前所处的区域对应地图数据中的区域标识，从而确定第一目标车辆的行车区域是在允许行车/停车区域或是在禁止行车/停车区域。
当第一目标车辆的行车区域为设定的允许行车/停车区域时，自动驾驶车辆按照第一预设间隔获取第一时段内的第一目标车辆的第一数量个位置信息；也就是说，在第一时段内，每隔一个第一预设间隔的时长，就记录一次第一目标车辆的位置信息。
根据第一数量个位置信息，确定第一目标车辆的车辆状态信息，并根据车辆状态信息和位置信息生成第一目标车辆的位置状态信息；
通过所记录到的各个第一目标车辆的位置信息，就可以确定该第一目标车辆是运动或静止状态。
然后进一步的，根据第一时段内的第一预设间隔，确定根据第一数量个位置信息所对应的时间信息；根据第一数量个位置信息和所对应的时间信息，确定第一目标车辆在第一时间段内的平均行驶速度；根据第一目标车辆的行车区域获取第一行车区域的限速速度；根据平均行驶速度和限速速度确认第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态。
也就是说，对于识别到处在允许行车/停车区域的第一目标车辆，通过所记录的第一目标车辆的位置信息和所对应的时间，计算其平均行驶速度，并获取该路段规定的限速速度进行比较，如果平均行驶速度超过限速速度则车辆状态为异常状态，如果平均行驶速度在限速速度内，则车辆状态为正常状态。
当然，也可以通过计算第一目标车辆在被监测时的最大行驶速度，来确定其是否有超速的现象。采用这种方式进行稽查更为严格。
具体可以根据上述的第一数量个位置信息和所对应的时间信息，确定第一目标车辆在第一时间段内的区间段最大行驶速度；也就是说，对于每个时间段的起始位置和终止位置的位置信息分别进行计算，从而确定分段的每个区间内的行驶速度，这其中得到的最大数值即位最大行驶速度。
然后同样的，根据第一目标车辆的行车区域获取第一行车区域的限速速度；再根据区间段最大行驶速度和限速速度确认第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态，即是否存在超速的情况。
当第一目标车辆的行车区域为设定的允许行车/停车区域之外的区域，也就是处于禁止行车/停车区域时，自动驾驶车辆按照第二预设间隔获取第一时段内的第一目标车辆的第二数量个位置信息。对于禁止停车/行车区域的数据采集的频次优选的可以长于对允许停车/行车区域的数据采集的频次。然后根据第二数量个位置信息，确定第一目标车辆的车辆状态信息，并根据车辆状态信息和位置信息生成第一目标车辆的位置状态信息。
具体的，根据第一时段内的第二预设间隔，确定根据第二数量个位置信息所对应的时间信息；根据第二数量个位置信息和所对应的时间信息，确定在第二时段内第一目标车辆的位移数据；第一时间段是指对目标车辆进行状态监测的总时间段，第二时间段是指用于进行车辆状态判断的时间段。优选的，第二时间段小于等于第一时段；
当判断目标车辆是否是违章停放在禁止停车/行车区域中时，可以根据位移数据确定第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态。当第二时间段内目标车辆的位移数据小于设定的位移数据阈值时，例如0.5米或1米，即可认为第一目标车辆是出于停车状态，也就是违章停放在该区域中。
步骤140，当识别为异常状态时，自动驾驶车辆采集第一目标车辆的图像信息，并根据图像信息、第一目标车辆的位置状态信息和自动驾驶车辆的位置信息，生成监测上报信息；
自动驾驶车辆通过GPS进行车辆定位，获取车辆的当前位置信息。因为自动驾驶车辆是对周边一定范围内的目标车辆进行监测的，因此可以认为该位置信息即代表了目标车辆的位置信息。
自动驾驶车辆通过摄像机采集第一目标车辆的图像信息；其中也包括有车辆牌照信息；
然后根据第一目标车辆的图像、上述位置信息和识别为异常状态的目标车辆的位置状态信息生成监测上报信息上报后台服务器。
步骤150，自动驾驶车辆将监测上报信息发送至后台服务器，后台服务器对监测上报信息进行二次识别处理，得到违章车辆信息，其中包括违章车辆的位置信息和车辆牌照信息。
具体的，后台服务器在接收到监测上报信息之后，可以通过解析得到第一目标车辆的图像信息，然后通过自动识别或人工识别确定第一目标车辆所处区域是否与上报的异常相符。在确认上报无误的情况下，通过图像识别自动获取第一目标车辆的车辆牌照信息，并根据接收到的位置信息和该车辆牌照信息生成违章车辆信息，即形成一条车辆违章记录。
除了监测车辆在行驶中的违章行为之外，本发明的道路交通稽查方法还可以用于对特定车辆的追踪。比如某个牌照的车辆肇事逃逸，则可将其设定为特定车辆，通过在路面行驶的自动驾驶车辆对全道路车辆牌照的识别，来快速定位到其位置。
具体方法如图2所示，包括如下步骤：
步骤210，自动驾驶车辆通过摄像机采集第一目标车辆的车辆牌照信息；
具体第一目标车辆的定义与上述实施例相同，此处不再赘述。
步骤220，根据车辆牌照信息查询匹配稽查车辆牌照数据库中的待稽查牌照登记信息；
当一个车辆被定义为特定车辆时，其车辆牌照会被存入稽查车辆牌照数据库中。当然，为更加精确的识别车辆，还可以将车型等其他信息也存入该数据库中。
步骤230，当匹配到相应的待稽查牌照登记信息时，自动驾驶车辆通过摄像机采集第一目标车辆的图像信息，并将第一目标车辆的图像信息和自动驾驶车辆的当前位置信息生成待查车辆追踪信息，发送给后台服务器。
通过全道路的众多自动驾驶车辆同时执行上述功能，可以迅速定位到在道路中行驶或者在道路边停放的被追踪的特定车辆，由此实现一种高效快速准确的车辆定位追踪的方式。
本发明实施例的提供的基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法和车辆，能够在车辆行车途中根据规划的行车路线自动获取环境感知信息，识别所述环境感知信息中的目标车辆，然后通过对目标车辆的区域定位和行为检测，确定目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态。采用本发明的方法，可以超低成本的实现对全路段的车辆行驶行为监测，无需额外付出人力物力，能够达到良好的有效监控作用。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法，其特征在于，所述道路交通稽查方法包括：
自动驾驶车辆获取自动行车规划信息，用以所述自动驾驶车辆根据所述行车规划路径自动行驶；所述自动行车规划信息包括行车规划路径的信息；
所述自动驾驶车辆在自动行驶的过程中实时获取目标车辆的位置信息，并获取所述自动驾驶车辆的位置信息；
根据预设第一时段内的第一目标车辆的位置信息，确定所述第一目标车辆的位置状态信息，并根据所述位置状态信息识别所述第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态；
当识别为异常状态时，所述自动驾驶车辆采集所述第一目标车辆的图像信息，并根据所述图像信息、第一目标车辆的位置状态信息和所述自动驾驶车辆的位置信息，生成监测上报信息；
所述自动驾驶车辆将所述监测上报信息发送至后台服务器，所述后台服务器对所述监测上报信息进行二次识别处理，得到违章车辆信息，其中包括违章车辆的位置信息和车辆牌照信息。
2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆在自动行驶的过程中实时获取目标车辆的位置信息具体为：
所述自动驾驶车辆在自动行驶的过程中，通过环境感知模块获得环境感知信息，识别所述环境感知信息中的所述目标车辆，实时获取每一所述目标车辆位置信息，其中所述环境感知模块包括摄像机，以及GPS装置、惯性导航、激光雷达、毫米波雷达中的一种或多种。
3.根据权利要求1所述的基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法，其特征在于，所述根据预设第一时段内的第一目标车辆的位置信息，确定所述第一目标车辆的位置状态信息具体为：
在所述自动驾驶车辆识别到一个第一目标车辆后，所述自动驾驶车辆确定所述第一目标车辆的行车区域；
当所述第一目标车辆的行车区域为设定的第一行车区域时，所述自动驾驶车辆按照第一预设间隔获取所述第一时段内的第一目标车辆的第一数量个位置信息；
根据所述第一数量个位置信息，确定所述第一目标车辆的车辆状态信息，并根据所述车辆状态信息和所述位置信息生成所述第一目标车辆的位置状态信息；
当所述第一目标车辆的行车区域为设定的第一行车区域之外的区域时，所述自动驾驶车辆按照第二预设间隔获取所述第一时段内的第一目标车辆的第二数量个位置信息；
根据所述第二数量个位置信息，确定所述第一目标车辆的车辆状态信息，并根据所述车辆状态信息和所述位置信息生成所述第一目标车辆的位置状态信息。
4.根据权利要求3所述的基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法，其特征在于，所述根据所述位置状态信息识别所述第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态具体为：
根据所述第一时段内的第一预设间隔，确定根据所述第一数量个位置信息所对应的时间信息；
根据所述第一数量个位置信息和所对应的时间信息，确定所述第一目标车辆在所述第一时间段内的平均行驶速度；
根据所述第一目标车辆的行车区域获取所述第一行车区域的限速速度；
根据所述平均行驶速度和所述限速速度确认所述第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态。
5.根据权利要求3所述的基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法，其特征在于，所述根据所述位置状态信息识别所述第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态具体为：
根据所述第一时段内的第一预设间隔，确定根据所述第一数量个位置信息所对应的时间信息；
根据所述第一数量个位置信息和所对应的时间信息，确定所述第一目标车辆在所述第一时间段内的区间段最大行驶速度；
根据所述第一目标车辆的行车区域获取所述第一行车区域的限速速度；
根据所述区间段最大行驶速度和所述限速速度确认所述第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态。
6.根据权利要求3所述的基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法，其特征在于，所述根据所述位置状态信息识别所述第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态具体为：
根据所述第一时段内的第二预设间隔，确定根据所述第二数量个位置信息所对应的时间信息；
根据所述第二数量个位置信息和所对应的时间信息，确定在第二时段内所述第一目标车辆的位移数据；所述第二时段小于等于所述第一时段；
根据所述位移数据确定所述第一目标车辆的车辆状态为正常状态或异常状态。
7.根据权利要求2所述的基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述自动驾驶车辆通过所述摄像机采集所述第一目标车辆的所述车辆牌照信息；
根据所述车辆牌照信息查询匹配稽查车辆牌照数据库中的待稽查牌照登记信息；
当匹配到相应的待稽查牌照登记信息时，所述自动驾驶车辆通过所述摄像机采集所述第一目标车辆的图像信息，并将所述第一目标车辆的图像信息和所述自动驾驶车辆的当前位置信息生成待查车辆追踪信息，发送给所述后台服务器。
8.根据权利要求2所述的基于自动驾驶技术的道路交通稽查方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆获取自动行车规划信息，用以所述自动驾驶车辆根据所述行车规划路径自动行驶具体为：
远程调配监控终端接收监控者输入的人机共驾控制模式信息；
所述自动驾驶车辆将通过所述环境感知模块获得的环境感知信息通过所述后台服务器发送给所述远程调配监控终端；
所述远程调配监控终端的VR显示设备对所述自动驾驶车辆的环境感知信息进行显示；
所述远程调配监控终端通过后台服务器向所述自动驾驶车辆发送远程控制操作指令；
所述自动驾驶车辆根据所述远程控制操作指令自动行车规划信息。
9.一种基于自动驾驶技术的道路交通稽查车辆，其特征在于，所述道路交通稽查车辆为所述权利要求1-8任一所述的自动驾驶车辆。
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