CN108942952A - 一种医疗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种医疗机器人，该机器人包括整合在机器人体内的自主移动控制***、自动红外扫描寻的病人定位和脏器体表定位***、自主无创检查和检测***，实时视频和音频交互传输***，以及对这些信息进行整合，并与会诊中心机器人和多方会诊机器人或专家手机APP自动连接的交互传输***。本发明的实施，将使远程会诊简单易行，使基层医院易获得大医院专家的诊疗支持和医疗保障，对解决老百姓看病难看病贵看病远的问题；本发明的实施，特别是置于机器人本体的自主无创检查和检测***，将整合各种无创检测检验仪器于一身，能在病人床旁立即做出需要的检查和检测化验等，对危重病人及时准确的诊断治疗和抢救意义重大。

Description

一种医疗机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种适用于医疗技术领域，具有自主检测功能和交互通信功能的机器人。

背景技术

近年来，机器人技术有了长足的发展，但在医疗技术领域，机器人的应用还是有限，现有技术中将机器人技术应用于手术支持，主要发挥的是机器手臂的作用，没有在病人和医生的交互中起到任何作用。现有技术中已有的远程医疗辅助平台大多采用PC作为家庭医疗服务器，同时结合其他周边的医疗数据采集传感器来获取用户的医疗数据，这种以PC作为家庭服务器的***，必须要求使用者主动操作，要求会使用电脑，对使用者的要求比较高，而且也无法实现移动的功能，不能主动地检测、报告危重病人，也不能实时地上报病情。因此对有效实现远程医疗辅助功能有着很大的限制。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的方法和设备。本发明的一个方面，提供了一种医疗机器人，包括：机器人本体、自主无创检查/检测***、视音频交互传输***、自主移动控制***、病人定位和体表脏器定位***、数据传输装置，其中自主无创检查/检测***、视音频交互传输***、自主移动控制***、定位和体表脏器定位***、数据传输装置设置所述机器人主体上；所述视音频交互传输***，用于和与其建立连接的通信终端或者数据处理终端进行通信，所述自主移动控制***用于根据病人定位和体表脏器定位***提供的定位信息使机器人本体移动到病人跟前，和/或根据病人定位和体表脏器定位***提供的定位信息控制自主无创检查/检测***中的至少一个检测装置定位到病人体表预定位置进行检测；所述电子听诊***用于采集病人的检查数据，数据传输装置用于将所采集的检查数据发送至已建立连接的通信终端或者数据处理终端，所述医疗机器人与所述通信终端、数据处理终端通过因特网或者移动通信网络、软件平台建立连接。

可选的，所述医疗机器人与多个所述通信终端同时都建立连接时，实现远程会诊。

可选的，所述医疗机器人与所述通信终端建立连接时，根据来自所述通信终端的请求或者根据输入的指令，通过数据传输装置将检查数据发送至所述通信终端。

可选的，所述医疗机器人，还包括数据处理***，用于根据所述自主无创检查/检测***采集的检查数据进行数据的整合或者分析，生成处理后的数据。

可选的，所述医疗机器人还包括语句生成模块，用于根据所述处理后的数据生成解释、安慰性和/或提醒性语句，并进行所述语句的播放。

可选的，医疗机器人通过手机app与通信终端或者PC终端进行通信或者数据传输。

可选的，所述机器人包括障碍检测单元，用于检测障碍物，所述自动移动控制***根据所述定位信息、障碍检测信息控制机器人本体移动到病人身旁。本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

能够实现远程医生与病人沟通、并获取病人检查/检测数据，从而实现远程医生对病人进行诊断；

通过本发明能够实现多方远程会诊，对疾病的诊治具有非常巨大的帮助作用；

通过本发明，能够即时远程获取病人的检查检测数据，方便及时地对危重病人进行密切监护，也方便急诊或者门诊医生与专科医生进行对接和会诊。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明的医疗机器人的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明的一个方面，提供了一种医疗机器人，如图1所示，其包括：机器人本体1、病人定位以及体表脏器定位***2、自主无创检查/检测***3、视音频交互传输***4、自主移动控制***5、数据传输装置6，其中所述病人定位以及体表脏器定位***2、自主无创检查/检测***3、视音频交互传输***4、自主移动控制***5、数据传输装置6设置在所述机器人主体上；所述视音频交互传输***4，用于和与其建立连接的通信终端或者数据处理终端进行通信，所述自主移动控制***用于根据病人定位和体表脏器定位***提供的定位信息使机器人本体移动到病人跟前，和/或根据病人定位和体表脏器定位***提供的定位信息控制自主无创检查/检测***中的至少一个定位到病人体表预定位置进行检测；所述自主无创检查/检测***用于采集病人的检查数据，数据传输装置用于将所采集的检查数据发送至建立连接的通信终端，所述医疗机器人与所述通信终端、数据终端通过因特网或者移动通信网络、软件平台建立连接。

所述自主无创检查/检测***可包括病人体温检测装置、脉搏检测装置、呼吸检测装置、血压检测装置、心电图检测及持续心电监护检测装置、微循环灌注监测装置、无创血氧检测装置、无创血气检测装置、无创血糖检测装置、无创心肺功能检测装置、无创内分泌检测装置、无创消化功能检测装置、无创神经功能检测装置、瞳孔大小检测装置、患者心肺腹部和外周血管电子听诊装置等中的一个或者几个或者全部。

作为一种实施方式，自主无创检查/检测***可由医生手动操作，获取听诊数据；作为另一种实施方式，自主无创检查/检测***由远程医生通过手机app或者PC终端或者位于诊断中心的机器人发出的指令控制或者由内置的计算机程序控制自动执行。在该种实施方式中，该医疗机器人包括病人定位***，用于定位病人位置，具体可通过在病人身上预定位置佩戴一可识别的标记物，由所述定位***发射信号来探寻该标记物，从而定位病人位置，也可由所述定位***发送信号直接探寻病人的唯一体征信息，来对病人进行定位。所述机器人包括障碍检测单元，用于检测障碍物，所述自动移动控制***根据所述定位信息、障碍检测信息控制机器人本体移动到病人身旁。

该医疗机器人还包括脏器体表定位***，用于通过红外扫描自动寻找要检测的脏器对应的体表检测位置，在寻找到所述体表检测位置后，由所述自主移动控制***控制电子听诊***进行固定和检测，如果需要病人进行一些配合，医疗机器人会对病人发出需要的配合的指令，从而可无需医生在场的情况下，即可完成对病人的听诊，并获取到听诊数据。

本发明的实施，特别是设置于机器人本体上的自主无创检查和检测***(也就是前文所述的自主无创检查/检测***)，可整合各种无创检测检验仪器于一身，能在病人床旁立即做出各种需要的检查和检测化验，能够对危重病人及时准确的诊断、治疗和抢救，本发明的意义重大。

所述视音频交互传输***，用于使病人和医生即时通信，方便参与诊治的医生对病人以及会诊医生之间进行病情询问、交流。作为可替换地一种具体实施方式，可以是音频通信***，这样对网络的数据传输要求较低。语音通信、视音频通信***可通过安装在医疗机器人上的计算机程序来实现。

本发明创新性的提出将自主无创检查检测***设置在医疗机器人本体上，并由医疗机器人执行听诊操作，实现了医生不需要在场即可完成听诊并获取到听诊检测数据。处于远端的医生根据采集的检测数据以及与病人进行视音频通信进行交流，即可获取到用于诊断的依据，并据此对病人进行诊治。所述医疗机器人与所述通信终端通过因特网或者移动通信网络以及软件平台建立连接，具体所述医疗机器人可通过手机上安装的app接入网络，从而实现即时通信和数据传输，也可通过医疗机器人内置的入网通信模块，实现与其他网络终端(包括手机、pc机、具有通信能力的机器人)的传输。所述机器人、手机、PC端都具有唯一识别码，双方通过身份验证的方式建立连接。手机是医生的手持终端，通过安装app，实现与医疗机器人的连接，从而获取医疗机器人提供的病情检测数据、以及通过医疗机器人向病人问诊。通过本发明，将使远程会诊简单易行，使基层医院(含县市级医院)、社区门诊和私人诊所，特别是缺医少药的地区更易获得大医院专家的诊疗支持和医疗保障，对解决人们看病难、看病贵、看病远具有重大意义。

机器人与所述通信终端建立连接时，根据来自所述通信终端的请求或者根据输入的指令，通过数据传输装置将检查数据发送至所述通信终端。数据传输的不同触发方式，解决不同的技术问题，一种情况是主治医生通过远程操控医疗机器人，使机器人与预定的通信终端、PC端或者会诊中心机器人等终端建立连接，并控制医疗机器人向建立连接的终端发送检查检测数据；一种是应会诊方的请求，向其发送检查检测数据。

为了使得检查检测数据便于为医生利用，医疗机器人还包括数据处理***，用于根据所述自主无创检查/检测***采集的检查数据进行数据的整合或者分析，生成处理后的数据。

通过上述实施例，可实现专家远程查房以完成对病人的独立会诊。实现过程如下：

单个专家通过远程的医疗机器人或者手机APP，和医疗机器人建立连接，向医疗机器人发出无线遥控指令，操控医疗机器人来到病人床前，询问病人病情和采收集病人实时及监护资料，基于所获取的病情和监护资料，对病人的病情进行评估和诊断，并通过视音频交互传输***，向病人解释病情或进行安慰，从而可实现医生远程独立查房，而无需其他医生或者别人的帮助，有利于发挥优质医生资源的作用，并对于病人得到良好的医治具有重大意义。

本发明提出的数据传输装置，将所采集的检查数据、视音频数据发送至建立连接的通信终端，所述医疗机器人与所述通信终端、数据终端通过因特网或者移动通信网络以及软件平台建立连接。通过该技术手段医师可能根据需要及时获取到需要了解的患者信息以及状态，帮助医生及时对病人进行诊治。

在家休息或者康复的患者，如果病情发生恶化，需要立即连接会诊医师或者家庭医师，本发明提出的医疗机器人可应用于这种家庭康复治疗。具体方法可包括：患者通过语音或者视音频直接告诉机器人，机器人立即自动连接会诊医师或者家庭医师，或者根据用户的触发指令、触发动作，机器人与预定通信终端进行连接，机器人控制自主无创检查检测***自动对患者进行检测，可将自测的患者信息，包括生命体征、心电图、氧饱和度等资料自动上传给会诊医师或者家庭医师，会诊医师或者家庭医师可通过音频或者/视频了解到患者情况，结合传送过来的患者资料，对病情做出诊断和治疗建议。

很多情况下，主管医师或会诊医师需要对危重患者需要进行持续或定时病情监测，以防出现意外。本发明可相对便捷地使医生进行监测，而不必依赖于护士的通报，并能防止疏忽：医疗机器人可通过视频影像持续监测并上传患者生命体征和检测资料到主管医师、护士监测站或会诊医师。这种监测对危重患者很重要，护士、主管医师或会诊医师可通过患者生命体征和检测资料的变化，及时了解病情并做出最快的诊断和处理。

医疗机器人还有助于在救护车上对患者进行远程会诊和救护。将所述医疗机器人设置在救护车上，对病人进行救护时，医疗机器人将患者的资料信息很快上传至急救中心、所去医院急诊科、心内科，脑系科、普外科、骨科等科室，以及手术室、导管室的机器人(根据患者情况选择不同的医院科室)，使急诊科和所需急救专科的医师或专家，能及时了解患者病情，并在急救车上开始进行急救指导，和安排好病人到达后的及时手术治疗等，真正实现各种急救的绿色通道救治。

所述医疗机器人与多个所述通信终端连接，通过一个通信终端采集的语音同步发送至医疗机器人和其他通信终端，通过医疗机器人采集的语音和/或影像可同步发送至所有通信终端，通过对医疗机器人的控制可将某病人的病历数据发送至所有通信终端，并同步所有通信终端的画面显示病历数据。有时复杂病历需要通过多位不在同一地点的不同专家进行同时远程会诊，这时，机器人能够接通多位专家的手机APP，同时进行视频和音频及资料传输并同步分析病历数据，进行会诊，听取多位专家的讨论及并最终形成决策意见。通过本发明实施例，可实现上述过程，从而方便实现多个专家通过该机器人同时远程APP视频会诊。

通过上述具体实施方式中，会诊各方通过会议形式进行讨论会诊，视频、音频实时传输，医疗机器人可与会诊会场通信终端及会场内外会诊医生的手持终端(通信终端)之间都可进行视音频实时通信，同时能够整合上传病人各种资料，包括机器人实时监测的资料，使会场会诊专家可与病人及场外会诊医师之间进行直接视频和音频交流对话、询问病情，相对于实现了多方视频、音频会诊和资料交互传输。

在医院的急诊室或者门诊室，有时需要专科医师或者专家进行紧急会诊，这在目前实现非常困难。本发明提出的医疗机器人可以很容易的解决这个问题。急诊或门诊医师可立即通过机器人连接专科医师或专家进行会诊，如果会诊医师不在医院内，机器人可通过手机APP连接，同时机器人可将患者信息资料上传会诊医师或专家，并与请求医师进行交互讨论和会诊。

所述医疗机器人还包括用于根据所述自主无创检查/检测***采集的检查数据进行病情评估，并控制评估结果的播放。所述控制***根据所述评估结果生成解释、安慰性和/或提醒性语句，并控制所述语句的播放，有些语句是***中根据已存储的数据触发播放的。

还包括红外定位***，用于根据红外信号定位病人，并将所述定位信息发送给所述控制***，所述控制***根据定位信息控制机器人本体移动到病人身旁。所述机器人包括障碍检测单元，用于检测障碍物，所述控制***根据所述定位信息、障碍检测信息控制机器人本体移动到病人身旁。

本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

实现远程会诊：会诊双方通过会议形式进行讨论会诊，视频、音频实时传输，同时能够整合上传病人各种资料，包括机器人实时监测的资料；也能通过机器人，使会场内外会诊专家与病人之间以及专家之间进行直接视频和音频交流对话、询问病情等。

多个专家通过机器人同时远程APP视频会诊：复杂病例需要通过多位不在同一地点的不同专家进行同时远程会诊，这时机器人能够接通多位专家的手机APP，同时进行视频和音频及资料传输会诊，听取多位专家的讨论及决策意见。

专家远程查房对病人的独立会诊：单个专家可以通过远程的机器人或手机APP，进行无线遥控，单独操控会诊机器人到病人床前，询问病人病情和收集病人监护资料，对病人进行病情评估、解释或安慰病人，类似医生远程独立查房，而无需其他医生或别人的帮助。

急诊或门诊医生请求的会诊：急诊室或门诊患者需要专科医师或专家急会诊的，急诊或门诊医师可立即通过机器人连接专科医师或专家进行会诊，如果会诊医师不在医院内，机器人可通过手机APP连接，同时机器人可将患者信息资料上传会诊医师或专家，并与请求医师进行交互讨论和会诊。

家庭康复患者通过机器人直接请求的会诊：在家休息或康复的患者，病情变化，需要立即连接会诊医师或家庭医师。患者可通过语音直接告诉机器人，机器人立即自动连接家庭医师或会诊医师，机器人还可将自测的患者信息，包括生命体征、心电图、氧饱和度等资料自动上传家庭医师或会诊医师，家庭医师或会诊医师可通过音频视频看到的患者情况，结合患者资料，对病情做出诊断和治疗建议。

对危重患者持续或定时病情监测并上传主管医师或会诊医师：机器人可通过视频影像持续监测并上传患者生命体征和检测资料到主管医师、护士监测站或会诊医师。这种监测对危重患者很重要，护士、主管医师或会诊医师可通过患者生命体征和检测资料的变化，及时了解病情并做出最快的诊断和处理。

救护车上对患者进行远程会诊和救护：通过救护车上的机器人，将患者的资料信息很快上传至急救中心、所去医院急诊科、心内科，脑系科、普外科、骨科等科室，以及手术室、导管室的机器人(根据患者情况选择不同的医院科室)，使急诊科和所需急救专科的医师或专家，能及时了解患者病情，并在急救车上开始进行急救指导，和安排好病人到达后的及时手术治疗等，真正实现各种急救的绿色通道救治。

各种通用***也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类***所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

Claims (7)

1.一种医疗机器人，其特征在于，包括：机器人本体、自主无创检查/检测***、视音频交互传输***、自主移动控制***、病人定位和体表脏器定位***、数据传输装置，其中自主无创检查/检测***、视音频交互传输***、自主移动控制***、定位和体表脏器定位***、数据传输装置设置所述机器人主体上；所述视音频交互传输***，用于和与其建立连接的通信终端或者数据处理终端进行通信，所述自主移动控制***用于根据病人定位和体表脏器定位***提供的定位信息使机器人本体移动到病人跟前，和/或根据病人定位和体表脏器定位***提供的定位信息控制自主无创检查/检测***中的至少一个定位到病人体表预定位置进行检测；所述电子听诊***用于采集病人的检查数据，数据传输装置用于将所采集的检查数据发送至已建立连接的通信终端或者数据处理终端，所述医疗机器人与所述通信终端、数据处理终端通过因特网或者移动通信网络、软件平台建立连接。

2.根据权利要求1所述的医疗机器人，所述医疗机器人与多个所述通信终端同时都建立连接时，实现远程会诊。

3.根据权利要求1或2所述的医疗机器人，所述医疗机器人与所述通信终端建立连接时，根据来自所述通信终端的请求或者根据输入的指令，通过数据传输装置将检查数据发送至所述通信终端。

4.根据权利要求1-3任一项所述的医疗机器人，还包括数据处理***，用于根据所述自主无创检查/检测***采集的检查数据进行数据的整合或者分析，生成处理后的数据。

5.根据权利要求4所述的医疗机器人，还包括语句生成模块，用于根据所述处理后的数据生成解释、安慰性和/或提醒性语句，并进行所述语句的播放。

6.根据权利要求1-5任一项所述的医疗机器人，其通过手机app与通信终端或者PC终端进行通信或者数据传输。

7.根据权利要求6所述的医疗机器人，所述机器人包括障碍检测单元，用于检测障碍物，所述自动移动控制***根据所述定位信息、障碍检测信息控制机器人本体移动到病人身旁。