CN112406876A - 车辆及其控制方法、控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆及其控制方法、控制装置，其中，控制方法包括：在当前车辆行驶过程中，识别到当前车辆前方为交通信号灯路口时，获取与待行驶方向对应的交通信号灯颜色和待改变的时间；根据交通信号灯颜色和所改变的时间对当前车辆进行控制。该方法根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制，不受天气等外在因素的影响，提高了车辆的行驶策略的准确性，且由于交通信号灯颜色和待改变的时间可以提前预知，为车辆的行驶策略策提供了实时性帮助，从而提高了自动驾驶的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置、一种车辆、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
背景技术
车辆的自动驾驶技术一般是通过在传统车辆的基础结构上安装先进的传感器、控制器和执行装置等实现的，通过车载传感***和信息融合***实现车、路和驾驶者等的信息交换，使车辆具备一定的智能环境感知能力、识别路径、识别路况、结合GPS(GlobalPositioning System，全球定位***)实现实时预警或根据现实情况及时停车、避障，提高行驶的安全性并根据路径及驾驶者意愿配置合理的行驶策略。目前，自动驾驶车辆基本都是行驶在特定的园区或者无交通信号灯(即红绿灯)路口的特定道路上，少量行驶在有交通信号灯路口的自动驾驶车辆是依据视觉传感器来做的。
然而，视觉传感器感知的交通信号灯颜色受限于天气等原因的影响，会有很大误报率。并且，视觉传感器感知是一种事后的感知，无法提前预知交通信号灯的颜色，导致车辆的行驶策略会有延后性，不利于自动驾驶的安全性。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，该方法根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制，不受天气等外在因素的影响，提高了车辆的行驶策略的准确性，且由于交通信号灯颜色和待改变的时间可以提前预知，为车辆的行驶策略策提供了实时性帮助，从而提高了自动驾驶的安全性。。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括：在当前车辆行驶过程中，识别到所述当前车辆前方为交通信号灯路口时，与获取与待行驶方向对应的交通信号灯颜色和待改变的时间；根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间对所述当前车辆进行控制。
根据本发明实施例的车辆的控制方法，根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制，不受天气等外在因素的影响，提高了车辆的行驶策略的准确性，且由于交通信号灯颜色和待改变的时间可以提前预知，为车辆的行驶策略策提供了实时性帮助，从而提高了自动驾驶的安全性。
另外，根据本发明上述实施例提出的车辆的控制方法还可具有如下附加技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间对所述当前车辆进行控制，包括：若所述当前车辆与所述交通信号灯路口的停止线之间的第一距离大于所述当前车辆与前方真实障碍物之间的第二距离，则根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度，对所述当前车辆进行控制。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间对所述当前车辆进行控制，包括：若所述第一距离等于或者小于所述第二距离，则根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间，选择根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度，或者，根据所述停止线与所述当前车辆的相对距离和相对速度，对所述当前车辆进行控制。
根据本发明的一个实施例，根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间，选择根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制，包括：若所述交通信号灯颜色为绿色，且所述当前车辆按照当前车速到达所述停止线的时间小于所述待改变的时间，则控制所述当前车辆按照当前车速行驶，并根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制。
根据本发明的一个实施例，根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间，选择根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制，包括：若所述交通信号灯颜色为红色或黄色，且所述当前车辆按照当前车速到达所述停止线的时间等于或者大于所述待改变的时间，则控制所述当前车辆按照当前车速行驶，并根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制。
根据本发明的一个实施例，根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间，选择根据所述停止线与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制，包括：若所述交通信号灯颜色为绿色，且所述当前车辆按照当前车速到达所述停止线的时间等于或者大于所述待改变的时间，则根据所述停止线与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制。
根据本发明的一个实施例，根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间，选择根据所述停止线与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制，包括：若所述交通信号灯颜色为红色或黄色，且所述当前车辆按照当前车速到达所述停止线的时间小于所述待改变的时间，则根据所述停车线与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制。
根据本发明的一个实施例，所述停车线的坐标预先存储在所述当前车辆中。
根据本发明的一个实施例，所述与当前所述交通信号灯路口的交通信号灯进行通信获取与待行驶方向对应的交通信号灯颜色和待改变的时间之前，还包括：获取所述当前车辆的行车环境信息；根据所述当前车辆的行车环境信息控制所述当前车辆按照预设的行驶路径行驶或换道行驶。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述当前车辆的行车环境信息控制所述当前车辆按照预设的行驶路径行驶或换道行驶，包括：对所述当前车辆的行车环境信息进行信息融合，得到所述当前车辆的行车信息；根据所述行车信息控制所述当前车辆按照预设的行驶路径行驶或换道行驶。
为达到上述目的，本发明的第二方面实施例提出了一种车辆的控制装置，包括：获取模块，用于在当前车辆行驶过程中，识别到所述当前车辆前方为交通信号灯路口时，获取当前所述交通信号灯路口的交通信号灯颜色和待改变的时间；控制模块，用于根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间对所述当前车辆进行纵向控制。
本发明实施例的车辆的控制装置，根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制，不受天气等外在因素的影响，提高了车辆的行驶策略的准确性，且由于交通信号灯颜色和待改变的时间可以提前预知，为车辆的行驶策略策提供了实时性帮助，从而提高了自动驾驶的安全性。
为达到上述目的，本发明的第三方面实施例提出了一种车辆，包括本发明第二方面实施例所述的车辆的控制装置。
本发明实施例的车辆，通过上述的控制装置，根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制，不受天气等外在因素的影响，提高了车辆的行驶策略的准确性，且由于交通信号灯颜色和待改变的时间可以提前预知，为车辆的行驶策略策提供了实时性帮助，从而提高了自动驾驶的安全性。
为达到上述目的，本发明的第四方面实施例提出的一种电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现本发明第一方面实施例所述的车辆的控制方法。
根据本发明实施例的电子设备，处理器读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序时，在当前车辆行驶过程中，识别到当前车辆前方为交通信号灯路口时，与当前交通信号灯路口的交通信号灯进行通信获取与待行驶方向对应的交通信号灯颜色和待改变的时间，并根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制，不受天气等外在因素的影响，提高了车辆的行驶策略的准确性，且由于交通信号灯颜色和待改变的时间可以提前预知，为车辆的行驶策略策提供了实时性帮助，从而提高了自动驾驶的安全性。
为达到上述目的，本发明的第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，实现本发明第一方面实施例所述的车辆的控制方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，存储在其上的计算机程序被处理器执行时，在当前车辆行驶过程中，识别到当前车辆前方为交通信号灯路口时，与当前交通信号灯路口的交通信号灯进行通信获取与待行驶方向对应的交通信号灯颜色和待改变的时间，并根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制，不受天气等外在因素的影响，提高了车辆的行驶策略的准确性，且由于交通信号灯颜色和待改变的时间可以提前预知，为车辆的行驶策略策提供了实时性帮助，从而提高了自动驾驶的安全性。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，
图1是根据本发明第一个实施例的车辆的控制方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的车辆的智能控制***的方框示意图；
图3是根据本发明一个实施例的交通信号灯路口的示意图；
图4是根据本发明第二个实施例的车辆的控制方法的流程图；
图5是根据本发明第三个实施例的车辆的控制方法的流程图；
图6是根据本发明第四个实施例的车辆的控制方法的流程图；
图7是根据本发明一个具体示例的车辆的控制方法的流程图；
图8是根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图来描述本发明实施例提出的车辆的控制方法、车辆的控制装置、车辆、电子设备和计算机可读存储介质。
图1是根据本发明第一个实施例的车辆的控制方法的流程图。如图1所示，该控制方法包括以下步骤：
S1，在当前车辆行驶过程中，识别到当前车辆前方为交通信号灯路口时，获取与待行驶方向对应的交通信号灯颜色和待改变的时间。
交通信号灯路口即为红绿灯路口，交通灯即为红绿灯。
S2，根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制。
具体地，如图2所示，对于具备自动驾驶功能的车辆，其智能控制***主要包括：横向控制、纵向控制、信息融合和决策四个模块。其中，如图2所示，信息融合模块包括：ZigBee(也称紫蜂，是一种低速短距离传输的无线网上协议)信息处理、一线激光雷达数据解析、超声波雷达数据解析、RTK(Real-time kinematic，实时动态)导航程序、车道线识别程序、毫米波雷达数据解析、交通信号灯识别程序等，信息融合是将所有传感器信息进行识别处理，最终将传感器检测到障碍物相对于本车的速度和距离、车道线信息、车辆坐标及航向角信息等输出给决策模块。决策模块通过信息融合后信息判断是按照全局路径行驶，还是避障换道行驶，同时将方向盘控制转角信息输出给横向控制模块；决策模块同时输出距离和速度信息给纵向控制模块，由ACC(Adaptive Cruise Control自适应巡航控制)和AEB(AutoEmergency Brake，自动刹车辅助***)实现对车辆的速度控制。
如图3所示，车辆在自动驾驶过程中，可以利用RTK、交通信号灯识别程序等获取行驶道路、行驶道路中交通信号灯编号、交通信号灯停止线的坐标信息，当车辆接近交通信号灯路口时，获取目前车辆前方的交通信号灯颜色及待改变的时间(将要改变的时间)。决策模块可以根据获取的车辆前方的交通信号灯颜色及待改变的时间等信息生成通过交通信号灯的行驶策略，根据行驶策略发送将方向盘控制转角信息输出给横向控制模块，由横向控制模块实现对车辆方向盘转角的控制，同时输出距离和速度信息给纵向控制模块，由ACC和AEB实现对车辆的速度控制，从而达到安全通过交通信号灯的目的。
上述车辆的控制方法，根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制，不受天气等外在因素的影响，提高了车辆的行驶策略的准确性，且由于交通信号灯颜色和待改变的时间可以提前预知，为车辆的行驶策略策提供了实时性帮助，从而提高了自动驾驶的安全性。
下面结合具体地实施例描述如何根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制。
根据本发明的一个实施例，如图4所示，根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制，可以包括：
S21，若当前车辆与交通信号灯路口的停止线之间的第一距离S1大于当前车辆与前方真实障碍物之间的第二距离S，则根据真实障碍物与当前车辆的相对距离S和相对速度V，对当前车辆进行控制。
S22，若第一距离S1等于或者小于第二距离S，则根据交通信号灯颜色和待改变的时间，选择根据真实障碍物与当前车辆的相对距离S和相对速度V，或者，根据停止线与当前车辆的相对距离S1和相对速度V1，对当前车辆进行控制。
具体地，如果S1＞S，说明当前车辆与前方交通信号灯的停止线之间还存在其它真实障碍物(例如其它车辆)，则需要进一步根据真实障碍物与当前车辆的相对距离S和相对速度V对当前车辆进行控制，控制当前车辆与前车以一定的安全车距安全通过交通信号灯。而如果S1≤S，则说明当前车辆与前方交通信号灯的停止线之间无真实障碍物，当前车辆理论上为第一个达到停止线的像是车辆，此时，需要进一步根据真实障碍物与当前车辆的相对距离S和相对速度V，或者根据停止线与当前车辆的相对距离S1和相对速度V1对车辆进行控制。
而具体是选择真实障碍物与当前车辆的相对距离S和相对速度V，还是选择停止线与当前车辆的相对距离S1和相对速度V1对车辆进行控制，需进一步跟交通信号灯颜色和待改变的时间确定。
具体而言，如图5所示，根据交通信号灯颜色和待改变的时间，选择根据真实障碍物与当前车辆的相对距离S和相对速度V对当前车辆进行控制，包括：
S221，若交通信号灯颜色为绿色，且当前车辆按照当前车速到达停止线的时间小于待改变的时间，则控制当前车辆按照当前车速行驶，并根据真实障碍物与当前车辆的相对距离S和相对速度V对当前车辆进行控制。
S222，若交通信号灯颜色为红色或黄色，且当前车辆按照当前车速到达停止线的时间等于或者大于待改变的时间，则控制当前车辆按照当前车速行驶，并根据真实障碍物与当前车辆的相对距离S和相对速度V对当前车辆进行控制。
具体地，如果S1≤S，则说明当前车辆与前方交通信号灯的停止线之间无真实障碍物，当前车辆理论上为第一个达到停止线的像是车辆，此时，需要进一步对交通信号灯的颜色和待改变时间进行判断。如果交通信号灯颜色为绿色，且当前车辆按照当前车速到达停止线的时间等于小于待改变的时间(即绿灯剩余时间)，也就是说，当前车辆在交通信号灯变为红灯前按照当前车速在绿灯时间内可以到达停止线，则当前车辆不需要减速，按照目前车速行驶，并获取真实障碍物与当前车辆的相对距离S和相对速度V(例如，前方车辆)，进一步根据S和V控制车辆安全通过交通信号灯。而如果交通信号灯颜色为红色或黄色，且当前车辆按照当前车速到达停止线的时间等于或者大于待改变的时间(即红灯剩余时间，黄灯以红灯方式处理)，说明当前车辆按照当前车速在到达停止线时信号灯可以变为绿灯，当前车辆不需要减速，按照目前车速行驶，并获取真实障碍物与当前车辆的相对距离S和相对速度V(例如，前方车辆)，进一步根据S和V控制车辆安全通过交通信号灯。
如图5所示，根据交通信号灯颜色和待改变的时间，根据停止线与当前车辆的相对距离S1和相对速度V1，对当前车辆进行控制，可以包括：
S223，若交通信号灯颜色为绿色，且当前车辆按照当前车速到达停止线的时间等于或者大于待改变的时间，则根据停止线与当前车辆的相对距离S1和相对速度V1对当前车辆进行控制。
S224，若交通信号灯颜色为红色或黄色，且当前车辆按照当前车速到达停止线的时间小于待改变的时间，则根据停车线与当前车辆的相对距离S1和相对速度V1对当前车辆进行控制。
具体地，如果S1≤S，则说明当前车辆与前方交通信号灯的停止线之间无真实障碍物，当前车辆理论上为第一个达到停止线的像是车辆，此时，需要进一步对交通信号灯的颜色和待改变的时间进行判断。如果交通信号灯颜色为绿色，且当前车辆按照当前车速到达停止线的时间等于或者大于待改变的时间(即绿灯剩余时间)，也就是说，前车辆按照当前车速在到达停止线时交通信号灯已变为红灯，车辆无法通过交通信号灯路口，以停止线作为虚拟障碍物，根据停止线与当前车辆的相对距离S1和相对速度V1对当前车辆进行控制，控制车辆精准的停在停止线之前，待交通信号灯变为绿灯后再控制车辆安全通过。
如果交通信号灯颜色为红色或黄色，且当前车辆按照当前车速到达停止线的时间小于待改变的时间(即红灯剩余时间，黄灯以红灯方式处理)，也就是说，当前车辆在到达停止线时交通信号灯依然为红灯，车辆无法通过交通信号灯路口，以停止线作为虚拟障碍物，根据停止线与当前车辆的相对距离S1和相对速度V1对当前车辆进行控制，控制车辆精准的停在停止线之前，待交通信号灯变为绿灯后再控制车辆安全通过。当前车辆如果减速到适当车速可以通过交通信号灯路口，则减速至该速度后车辆无需继续减速，以目前车速通过。
在本发明的实施例中，停车线的坐标预先存储在当前车辆中。例如，可以通过RTK获取车车辆的行驶方向上的最近路口的停车线的坐标，并进行存储。
可以理解的是，自动驾驶之所以可以实现精确停靠停止线，一方面是纵向控制模块对车辆速度的控制，另一方面依赖于决策模块获取的停线与当前车辆的相对距离S1和相对速度V1。当前车辆前方无障碍物且为红灯时，决策模块将停止线作为虚拟障碍物，并将停止线与当前车辆的相对距离S1和相对速度V1输出给纵向控制模块，但当红灯变为绿灯后，如果决策模块再继续输出虚拟障碍物信息，则车辆仍将处于制动状态，无法起步行驶，当输出给纵向控制模块的信息更改为车辆前方正常障碍物信息时，车辆的安全距离变大，则实现自动起步的功能。
根据本发明的一个实施例，如图6所示，根据本发明实施例的车辆的控制方法，在与当前交通信号灯路口的交通信号灯进行通信获取与待行驶方向对应的交通信号灯颜色和待改变的时间之前，还可以包括：
S101，获取当前车辆的行车环境信息。
S102，根据当前车辆的行车环境信息控制当前车辆按照预设的行驶路径行驶或换道行驶。
进一步地而言，在本发明的一个实施例中，根据当前车辆的行车环境信息控制当前车辆按照预设的行驶路径行驶或换道行驶，可以包括：对当前车辆的行车环境信息进行信息融合，得到当前车辆的行车信息；根据行车信息控制当前车辆按照预设的行驶路径行驶或换道行驶。
具体地，在当前车辆行驶过程中，识别到当前车辆前方为交通信号灯路口时，需要先根据当前车辆的行车信息判断是按照预设的行驶路径行驶或换道行驶，如果根据当前车辆的行车信息判断行驶路径行存在异常，可以控制车辆换道行驶，如果根据当前车辆的行车信息判断行驶路径无异常情况，可以控制车辆按照预设的行驶路径行驶。例如，如果判断车辆前方的障碍物长时间未发生移动，前方可能发生交通事故等，可以控制车辆换道行驶，避免车辆长时间等候，造成交通堵塞。又例如，如果识别出车辆前方道路发生坍塌或者较大坑洼，可以控制车辆换道行驶，既可以对车辆进行保护，又可以提高驾驶安全。
为使本领域技术人员更清楚地理解本发明，下面结合图7所示的示例来描述本发明实施例提出的车辆的控制方法。图7是根据本发明一个具体示例的车辆的控制方法的流程图，如图7所示，该方法包括：
S101，识别到当前车辆前方为交通信号灯路口时，获取当前车辆的行车环境信息。
S102，根据当前车辆的行车环境信息控制当前车辆按照预设的行驶路径行驶或换道行驶。
S103，与当前交通信号灯路口的交通信号灯进行通信获取与待行驶方向对应的交通信号灯颜色和待改变的时间。
S104，判断是否存在S＞S1。如果是，执行步骤S105；如果否，执行步骤S106。
其中，S1为当前车辆与交通信号灯路口的停止线之间的距离S1，S为当前车辆与前方真实障碍物之间的距离。
S105，当前车辆与前方交通信号灯的停止线之间还存在其它真实障碍物，根据真实障碍物与当前车辆的相对距离S和相对速度V对当前车辆进行控制。
S106，判断当前交通信号灯颜色是否为绿色。如果否，则执行步骤S107。如果是，则执行步骤S109。
S107，判断是否当前车辆按照当前车速到达停止线的时间小于交通信号灯待改变的时间。如果是，则执行步骤S108；如果否，则执行步骤S110。
S108，当车辆按照当前车速无法在绿灯时间内通过交通信号灯路口，以停止线作为虚拟障碍物，根据停止线与当前车辆的相对距离S1和相对速度V1对当前车辆进行控制。
S109，判断是否当前车辆按照当前车速到达停止线的时间小于交通信号灯待改变的时间。如果是，则执行步骤S110；如果否，则执行步骤S108。
S110，当前车辆在绿灯时间内可以到达停止线，车辆按照当前车速行驶，并根据获取真实障碍物与当前车辆的相对距离S和相对速度V对车辆进行控制。
根据本发明实施例的车辆的控制方法，根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制，不受天气等外在因素的影响，提高了车辆的行驶策略的准确性，且由于交通信号灯颜色和待改变的时间可以提前预知，为车辆的行驶策略策提供了实时性帮助，从而提高了自动驾驶的安全性。
此外，与上述的车辆的控制方法相对应，本发明还提出一种车辆的控制装置，对于装置实施例中未披露的细节，可参照上述的方法实施例。图8是根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的方框示意图。
如图8所示，该装置包括：获取模块1和控制模块2。获取模块1用于在当前车辆行驶过程中，识别到当前车辆前方为交通信号灯路口时，从道路控制中心获取当前交通信号灯路口的交通信号灯颜色和待改变的时间；控制模块2用于根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行纵向控制。
本发明实施例的车辆的控制装置，根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制，不受天气等外在因素的影响，提高了车辆的行驶策略的准确性，且由于交通信号灯颜色和待改变的时间可以提前预知，为车辆的行驶策略策提供了实时性帮助，从而提高了自动驾驶的安全性。
此外，本发明还提出一种车辆，包括本发明上述的车辆的控制装置。
本发明实施例的车辆，通过上述的控制装置，根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制，不受天气等外在因素的影响，提高了车辆的行驶策略的准确性，且由于交通信号灯颜色和待改变的时间可以提前预知，为车辆的行驶策略策提供了实时性帮助，从而提高了自动驾驶的安全性。
本发明的实施例还提出一种电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现本发明上述实施例所述的车辆的控制方法。
根据本发明实施例的电子设备，处理器读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序时，在当前车辆行驶过程中，识别到当前车辆前方为交通信号灯路口时，与当前交通信号灯路口的交通信号灯进行通信获取与待行驶方向对应的交通信号灯颜色和待改变的时间，并根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制，不受天气等外在因素的影响，提高了车辆的行驶策略的准确性，且由于交通信号灯颜色和待改变的时间可以提前预知，为车辆的行驶策略策提供了实时性帮助，从而提高了自动驾驶的安全性。
本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，实现本发明上述的车辆的控制方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，存储在其上的计算机程序被处理器执行时，在当前车辆行驶过程中，识别到当前车辆前方为交通信号灯路口时，与当前交通信号灯路口的交通信号灯进行通信获取与待行驶方向对应的交通信号灯颜色和待改变的时间，并根据交通信号灯颜色和待改变的时间对当前车辆进行控制，不受天气等外在因素的影响，提高了车辆的行驶策略的准确性，且由于交通信号灯颜色和待改变的时间可以提前预知，为车辆的行驶策略策提供了实时性帮助，从而提高了自动驾驶的安全性。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
在当前车辆行驶过程中，识别到所述当前车辆前方为交通信号灯路口时，获取与待行驶方向对应的交通信号灯颜色和待改变的时间；
根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间对所述当前车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间对所述当前车辆进行控制，包括：
若所述当前车辆与所述交通信号灯路口的停止线之间的第一距离大于所述当前车辆与前方真实障碍物之间的第二距离，则根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度，对所述当前车辆进行控制；
若所述第一距离等于或者小于所述第二距离，则根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间，选择根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度，或者，根据所述停止线与所述当前车辆的相对距离和相对速度，对所述当前车辆进行控制。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间，选择根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制，包括：
若所述交通信号灯颜色为绿色，且所述当前车辆按照当前车速到达所述停止线的时间小于所述待改变的时间，则控制所述当前车辆按照当前车速行驶，并根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制；
若所述交通信号灯颜色为红色或黄色，且所述当前车辆按照当前车速到达所述停止线的时间等于或者大于所述待改变的时间，则控制所述当前车辆按照当前车速行驶，并根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制。
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间，选择根据所述停止线与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制，包括：
若所述交通信号灯颜色为绿色，且所述当前车辆按照当前车速到达所述停止线的时间等于或者大于所述待改变的时间，则根据所述停止线与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制；
若所述交通信号灯颜色为红色或黄色，且所述当前车辆按照当前车速到达所述停止线的时间小于所述待改变的时间，则根据所述停车线与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制。
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述停车线的坐标预先存储在所述当前车辆中。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取与待行驶方向对应的交通信号灯颜色和待改变的时间之前，还包括：
获取所述当前车辆的行车环境信息；
对所述当前车辆的行车环境信息进行信息融合，得到所述当前车辆的行车信息；
根据所述行车信息控制所述当前车辆按照预设的行驶路径行驶或换道行驶。
7.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在当前车辆行驶过程中，识别到所述当前车辆前方为交通信号灯路口时，获取当前所述交通信号灯路口的交通信号灯颜色和待改变的时间；
控制模块，用于根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间对所述当前车辆进行纵向控制。
8.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7所述的车辆的控制装置。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-6中任一项所述的车辆的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的车辆的控制方法。
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