CN108780301A - 无人机的控制方法、无人机和遥控设备 - Google Patents

无人机的控制方法、无人机和遥控设备 Download PDF

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Abstract

一种无人机(100)的控制方法。控制方法包括：获取用户的身份信息(S10)；根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限(S20)；根据所述权限生成控制指令以控制所述无人机(S30)。此外，还包括一种无人机(100)和遥控设备(200)。所述的控制方法、无人机(100)和遥控设备(200)，通过获取用户的相关身份信息并与预设数据库进行匹配，从而确定用户的权限，并授权用户以相应的权限控制无人机(100)，如此，可提高无人机(100)的使用安全和隐私安全。

Description

无人机的控制方法、无人机和遥控设备 技术领域
本发明涉及飞行器技术，特别涉及一种无人机的控制方法、无人机和遥控设备。
背景技术
目前，无人机没有对使用者的认证与权限进行设定，一旦无人机丢失或被窃取，无人机就可以被任何人任意使用，若无人机被他人任意使用，很容易造成无人机和无人机隐私安全问题。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明需要提供一种无人机的控制方法、无人机和遥控设备。
一种无人机的控制方法，包括如下步骤：
获取用户的身份信息；
根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限；和
根据所述权限生成控制指令以控制所述无人机。
一种无人机，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取用户的身份信息；和
处理器，用于：
根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限；和
根据所述权限生成控制指令以控制所述无人机。
一种遥控设备，用于控制无人机，其特征在于，所述遥控设备包括：
获取模块，用于获取用户的身份信息；和
处理器，用于：
根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限；和
根据所述权限生成控制指令以控制所述无人机。
本发明实施方式的无人机的控制方法、无人机和遥控设备，通过获取用户的相关身份信息并与预设数据库进行匹配，从而确定用户的权限，并授权用户以相应的权限控制无人机，如此，可提高无人机的使用安全和隐私安全。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明某些实施方式的无人机的控制方法的流程示意图。
图2是本发明某些实施方式的无人机的功能模块示意图。
图3是本发明某些实施方式的遥控设备的功能模块示意图。
图4是本发明某些实施方式的无人机的控制方法的状态示意图。
图5是本发明某些实施方式的无人机或遥控设备的功能模块示意图。
图6是本发明某些实施方式的无人机的控制方法的状态示意图。
图7是本发明某些实施方式的无人机或遥控设备的功能模块示意图。
图8是本发明某些实施方式的无人机的控制方法的状态示意图。
图9是本发明某些实施方式的无人机或遥控设备的功能模块示意图。
图10是本发明某些实施方式的无人机的控制方法的状态示意图。
图11是本发明某些实施方式的无人机或遥控设备的功能模块示意图。
图12是本发明某些实施方式的无人机的控制方法的状态示意图。
图13是本发明某些实施方式的无人机或遥控设备的功能模块示意图。
图14是本发明某些实施方式的无人机的控制方法的状态示意图。
图15是本发明某些实施方式的无人机或遥控设备的功能模块示意图。
图16是本发明某些实施方式的无人机的控制方法的状态示意图。
图17是本发明某些实施方式的无人机或遥控设备的功能模块示意图。
图18是本发明某些实施方式的无人机的控制方法的状态示意图。
图19是本发明某些实施方式的无人机或遥控设备的功能模块示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、 “连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1，本发明实施方式的无人机的控制方法包括步骤：
S10：获取用户的身份信息；
S20：根据身份信息和预设数据库确定用户的权限；和
S30：根据权限生成控制指令以控制无人机。
请参阅图2和图3，本发明实施方式的无人机100包括获取模块110和处理器120。作为例子，本发明实施方式的控制方法可以由本发明实施方式的无人机100实现。
本发明实施方式的遥控设备200包括获取模块210和处理器220。作为例子，本发明实施方式的控制方法可以由本发明实施方式的遥控设备200实现。
其中，本发明实施方式的控制方法的步骤S10可以由获取模块110或获取模块210实现，步骤S20可以由处理器120或处理器220实现。也即是说，获取模块110或获取模块210用于获取用户的身份信息。处理器120或处理器220用于根据身份信息和预设数据库确定用户的权限。
在一些示例中，无人机100和遥控设备200可分别包括有获取模块和处理器以用于获取及检测用户身份信息并确定权限，当然也可以是设置在无人机100上或遥控设备200上，还可以是无人机100和遥控设备200各自包含部分模块，例如获取模块设置在无人机100上而处理器设置在遥控设备200上，又如获取模块设置在遥控设备200上而处理器设置在无人机100上，遥控设备200与无人机100相互通信共同完成身份认证。
随着无人机的发展与普及，无人机的使用越来越私密化，而现有的无人机并没有针对无人机的隐私进行相关保护，因而存在一定的安全隐患。例如，对于无人机操作技巧熟悉 程度的不同的用户，在操作同一无人机时，若没有针对性的分配使用权限，则可能会造成无人机在飞行控制中的安全隐患。又如，若无人机丢失或被盗，也会轻易被他人使用，使得无人机中的包括拍摄内容在内的隐私存在安全隐患。
本发明实施方式中，在用户控制无人机100前，通过对用户身份信息的检测与预设数据库进行匹配来确定当前用户的权限，从而授权用户在权限内控制无人机100飞行。
预设数据库可在用户首次设置无人机100时建立，通过获取模块110或210进行身份信息的录入并设置与该身份信息相匹配的权限，当再次操作无人机100时，需首先确认用户的权限，随后才能够控制无人机100进行相关操作。当需要添加新用户时，可在具有添加用户权限的用户的授权下进行操作，从而建立新的身份信息与权限的匹配。
在某些实施方式中，权限包括启动无人机100、禁止无人机100飞行，限制无人机100的飞行参数、限制无人机100的飞行姿态、限制无人机100的使用拍摄、跟踪、避障功能中的任意一个或多个。进一步地，飞行参数包括飞行高度、飞行距离等，飞行姿态包括倾斜等。当然，本发明实施方式的无人机100的权限包括但不限于上述权限，例如还可包括添加新用户的权限，在此不做限制。
一般地，无人机100的机主拥有最高权限，通常，第一个操作无人机的用户将默认为机主，在添加新用户的过程中，机主可根据新用户的情况例如年龄、对无人机的熟悉程度等为新用户分配权限，当然，机主也可在后续的使用过程中对权限进行修改，以满足不同用户的需求。例如，用户A为机主，拥有最高权限，用户B为儿童，机主可根据相应设置授予儿童部分权限，如飞行距离100m，飞行高度10m，飞行时间5分钟，禁止使用飞行外其他功能，禁止正常姿态以外的其他飞行姿态。如此，用户A和用户B将可以在各自的用户权限内控制无人机100。
综上所述，本发明实施方式的无人机的控制方法、无人机100和遥控设备200，通过获取用户的相关身份信息并与预设数据库进行匹配，从而确定用户的权限，并授权用户以相应的权限控制无人机，如此，可提高无人机的使用安全和隐私安全。
在某些实施方式中，无人机100可以是四旋翼飞行器，即具有四个旋翼组件的飞行器，当然无人机100也可以是六旋翼飞行器、八悬疑飞行器、十二旋翼飞行器等，甚至可以是单旋翼飞行器。在另一些示例中，无人机100还可以是固定翼飞行器，固定翼-旋翼混合飞行器，在此不做限制。
在某些实施方式中，遥控设备200可以包括带屏遥控器、手机、平板电脑、地面站、计算机、智能眼镜、智能头盔、智能手环、智能手表中的任意一种。
较佳地，获取模块可以通过遥控设备200上的相关功能单元实现，相较于在无人机100上设置获取模块，能够节省成本。而获取模块设置在无人机100上，则可以方便用户在任 意一端进行操作。
请参阅图4和图5，在某些实施方式中，步骤S10包括：
S12a：获取用户的脸部图像；和
S14a：根据脸部图像获取用户的脸部信息。
在这样的实施方式中，步骤S20包括：
S22a：读取预设数据库的脸部信息；和
S24a：根据用户的脸部信息和预设数据库的脸部信息确定用户的权限。
在某些实施方式中，获取模块110可包括拍摄单元112a和处理单元114a。相类似地，获取模块210包括拍摄单元212a和处理单元214a。步骤S12a可以由拍摄单元112a或拍摄单元212a实现，步骤S14a可以由处理单元114a和处理单元214a实现。也即是说，拍摄单元112a或拍摄单元212a用于获取用户的脸部图像，处理单元114a或处理单元214a用于根据脸部图像获取用户的脸部信息。
在这样的实施方式中，步骤S22a和步骤S24a可以由处理器120或处理器220实现，或者说，处理器120或处理器220用于读取预设数据库的脸部信息，并根据用户的脸部信息和预设数据库的脸部信息确定用户的权限。
具体地，拍摄单元112a可以是无人机100的摄像头，拍摄单元212a可以是遥控设备200例如手机的摄像头。
下面以用户A和用户B为例进行说明，在用户A首次操作无人机100的过程中，可通过控制相应设备的摄像头获取一张用户A的脸部图像，并进行存储，处理单元114a或处理器214a根据获取的脸部图像，提取脸部的特征信息作为用户A的脸部信息。用户A可进一步地设置与脸部信息相匹配的使用权限。此外，由于该用户A为初次操作无人机，将直接被默认为机主或者设置自己为机主，从而获取全部权限。建立匹配关系后，将建立预设数据库。
当该用户A再次操作无人机100时，首先控制摄像头拍摄脸部图像，处理后得到脸部信息，处理器将该脸部信息与预设数据库中的脸部信息进行对比，在匹配成功后，确认用户A为授权用户，进一步地将确定用户A的权限。相类似地，若此时为另一个用户B操作无人机100，则获取的脸部信息通过与预设数据库中的脸部图像匹配失败，用户B将不能获取控制无人机100的权限。此时若用户B希望成为授权用户，用户A可在相关权限下进行新用户的添加，相类似地，用户A可对用户B的权限进行设置，并将用户B的权限与用户B的脸部信息进行关联，如此，用户B将成为授权用户，后续操作中，用户B在通过脸部信息的匹配后，可获得相应的权限以控制无人机100，而除了用户A与用户B之外的其他用户将不具备操作无人机100的权限，提高了无人机100的安全性。
请参阅图6和图7，在某些实施方式中，步骤S10包括：
S12b：获取用户的姿态图像；和
S14b：根据姿态图像获取用户的姿态信息。
在这样的实施方式中，步骤S20包括：
S22b：读取预设数据库的姿态信息；和
S24b：根据用户的姿态信息和预设数据库的姿态信息确定用户的权限。
在某些实施方式中，获取模块110可包括拍摄单元112b和处理单元114b。相类似地，获取模块210包括拍摄单元212b和处理单元214b。步骤S12b可以由拍摄单元112b或拍摄单元212b实现，步骤S14b可以由处理单元114b和处理单元214b实现。也即是说，拍摄单元112b或拍摄单元212b用于获取用户的姿态图像，处理单元114b或处理单元214b用于根据姿态图像获取用户的姿态信息。
在这样的实施方式中，步骤S22b和步骤S24b可以由处理器120或处理器220实现，或者说，处理器120或处理器220用于读取预设数据库的姿态信息，并根据用户的姿态信息和预设数据库的姿态信息确定用户的权限。
具体地，拍摄单元112b可以是无人机100的摄像头，拍摄单元212b可以是遥控设备200例如手机的摄像头。
下面以用户A和用户B为例进行说明，在用户A首次操作无人机100的过程中，可通过控制相应设备的摄像头获取多张用户A的姿态图像，并进行存储，处理单元114b或处理器214b根据获取的姿态图像，提取姿态的特征信息作为用户A的姿态信息。用户A可进一步地设置与姿态信息相匹配的使用权限。此外，由于该用户A为初次操作无人机，将直接被默认为机主或者设置自己为机主，从而获取全部权限。建立匹配关系后，将建立预设数据库。其中，姿态图像可以是用户A的某一个动作序列的连续多张图像，姿态信息可以是从多张图像中提取的动作序列或形态信息，也即是说，姿态信息包括多个特征信息。姿态信息相较于单一的脸部信息，由于其组成包含多个信息特征安全性更高。
当该用户A再次操作无人机100时，首先控制摄像头拍摄姿态图像，处理后得到姿态信息，处理器将该姿态信息与预设数据库中的姿态信息进行对比，在匹配成功后，确认用户A为授权用户，进一步地将确定用户A的权限。相类似地，若此时为另一个用户B操作无人机100，则获取的姿态信息通过与预设数据库中的姿态信息匹配失败，用户B将不能获取控制无人机100的权限。此时若用户B希望成为授权用户，用户A可在相关权限下进行新用户的添加，相类似地，用户A可对用户B的权限进行设置，并将用户B的权限与用户B的姿态信息进行关联，如此，用户B将成为授权用户，后续操作中，用户B在通过姿态信息的匹配后，可获得相应的权限以控制无人机100，而除了用户A与用户B之外 的其他用户将不具备操作无人机100的权限，提高了无人机100的安全性。
请参阅图8和图9，在某些实施方式中，步骤S10包括：
S12c：获取用户的手势图像；和
S14c：根据手势图像获取用户的手势信息。
在这样的实施方式中，步骤S20包括：
S22c：读取预设数据库的手势信息；和
S24c：根据用户的手势信息和预设数据库的手势信息确定用户的权限。
在某些实施方式中，获取模块110可包括拍摄单元112c和处理单元114c。相类似地，获取模块210包括拍摄单元212c和处理单元214c。步骤S12c可以由拍摄单元112c或拍摄单元212c实现，步骤S14c可以由处理单元114c和处理单元214c实现。也即是说，拍摄单元112c或拍摄单元212c用于获取用户的手势图像，处理单元114c或处理单元214c用于根据手势图像获取用户的手势信息。
在这样的实施方式中，步骤S22c和步骤S24c可以由处理器120或处理器220实现，或者说，处理器120或处理器220用于读取预设数据库的手势信息，并根据用户的手势信息和预设数据库的手势信息确定用户的权限。
具体地，拍摄单元112c可以是无人机100的摄像头，拍摄单元212c可以是遥控设备200例如手机的摄像头。
下面以用户A和用户B为例进行说明，在用户A首次操作无人机100的过程中，可通过控制相应设备的摄像头获取一张用户A的手势图像或一组用户A的手势图像，并进行存储，处理单元114c或处理器214c根据获取的手势图像，提取手势的特征信息作为用户A的手势信息或提取所述一组用户A的手势图像中的手势序列作为用户A的手势信息。用户A可进一步地设置与手势信息相匹配的使用权限。此外，由于该用户A为初次操作无人机，将直接被默认为机主或者设置自己为机主，从而获取全部权限。建立匹配关系后，将建立预设数据库。其中，手势图像可以是用户A的某个特定手势的图像，例如可以是“OK”状，手势信息可以是从手势图像中提取的手部动作的形态特征信息。手势信息相较于脸部信息，组成简单易于检测，并且由于手势具有一定私密性，不同用户之间一般无法获知其他用户的手势，从而提高了无人机的安全性。
当该用户A再次操作无人机100时，首先控制摄像头拍摄手势图像，处理后得到手势信息，处理器将该手势信息与预设数据库中的手势信息进行对比，在匹配成功后，确认用户A为授权用户，进一步地将确定用户A的权限。相类似地，若此时为另一个用户B操作无人机100，则获取的手势信息通过与预设数据库中的手势信息匹配失败，用户B将不能获取控制无人机100的权限。此时若用户B希望成为授权用户，用户A可在相关权限下进 行新用户的添加，相类似地，用户A可对用户B的权限进行设置，并将用户B的权限与用户B的手势信息进行关联，如此，用户B将成为授权用户，后续操作中，用户B在通过手势信息的匹配后，可获得相应的权限以控制无人机100，而除了用户A与用户B之外的其他用户将不具备操作无人机100的权限，提高了无人机100的安全性。
请参阅图10和图11，在某些实施方式中，步骤S10包括：
S12d：获取用户的眼部图像；和
S14d：根据眼部图像获取用户的虹膜信息。
在这样的实施方式中，步骤S20包括：
S22d：读取预设数据库的虹膜信息；和
S24d：根据用户的虹膜信息和预设数据库的虹膜信息确定用户的权限。
在某些实施方式中，获取模块110可包括拍摄单元112d和处理单元114d。相类似地，获取模块210包括拍摄单元212d和处理单元214d。步骤S12d可以由拍摄单元112d或拍摄单元212d实现，步骤S14d可以由处理单元114d和处理单元214d实现。也即是说，拍摄单元112d或拍摄单元212d用于获取用户的眼部图像，处理单元114d或处理单元214d用于根据眼部图像获取用户的虹膜信息。
在这样的实施方式中，步骤S22d和步骤S24d可以由处理器120或处理器220实现，或者说，处理器120或处理器220用于读取预设数据库的虹膜信息，并根据用户的虹膜信息和预设数据库的虹膜信息确定用户的权限。
具体地，拍摄单元112d可以是无人机100的摄像头，拍摄单元212d可以是遥控设备200例如虹膜识别功能手机的摄像头，又如具有虹膜识别功能的智能眼镜或智能头盔。
下面以用户A和用户B为例进行说明，在用户A首次操作无人机100的过程中，可通过控制相应设备的摄像头获取一张用户A的眼部图像，并进行存储，处理单元114d或处理器214d根据获取的眼部图像，提取眼部图像中的特征信息作为用户A的虹膜信息。用户A可进一步地设置与虹膜信息相匹配的使用权限。此外，由于该用户A为初次操作无人机，将直接被默认为机主或者设置自己为机主，从而获取全部权限。建立匹配关系后，将建立预设数据库。虹膜信息相较于脸部信息和手势信息，具有唯一性，不易被他人模仿，提高了无人机的安全性，同时操作较为简单，识别成功率高。
当该用户A再次操作无人机100时，首先控制摄像头拍摄眼部图像，处理后得到虹膜信息，处理器将该虹膜信息与预设数据库中的虹膜信息进行对比，在匹配成功后，确认用户A为授权用户，进一步地将确定用户A的权限。相类似地，若此时为另一个用户B操作无人机100，则获取的虹膜信息通过与预设数据库中的虹膜信息匹配失败，用户B将不能获取控制无人机100的权限。此时若用户B希望成为授权用户，用户A可在相关权限下进 行新用户的添加，相类似地，用户A可对用户B的权限进行设置，并将用户B的权限与用户B的虹膜信息进行关联，如此，用户B将成为授权用户，后续操作中，用户B在通过虹膜信息的匹配后，可获得相应的权限以控制无人机100，而除了用户A与用户B之外的其他用户将不具备操作无人机100的权限，提高了无人机100的安全性。
请参阅图12和图13，在某些实施方式中，步骤S10包括：
S12e：获取用户的人身图像；和
S14e：根据人身图像获取用户的服饰信息。
在这样的实施方式中，步骤S20包括：
S22e：读取预设数据库的服饰信息；和
S24e：根据用户的服饰信息和预设数据库的服饰信息确定用户的权限。
在某些实施方式中，获取模块110可包括拍摄单元112e和处理单元114e。相类似地，获取模块210包括拍摄单元212e和处理单元214e。步骤S12e可以由拍摄单元112e或拍摄单元212e实现，步骤S14e可以由处理单元114e和处理单元214e实现。也即是说，拍摄单元112e或拍摄单元212e用于获取用户的人身图像，处理单元114d或处理单元214d用于根据眼部图像获取用户的服饰信息。
在这样的实施方式中，步骤S22e和步骤S24e可以由处理器120或处理器220实现，或者说，处理器120或处理器220用于读取预设数据库的服饰信息，并根据用户的服饰信息和预设数据库的服饰信息确定用户的权限。
具体地，拍摄单元112e可以是无人机100的摄像头，拍摄单元212e可以是遥控设备200例如手机的摄像头。
下面以用户A和用户B为例进行说明，在用户A首次操作无人机100的过程中，可通过控制相应设备的摄像头获取一张用户A的人身图像，并进行存储，处理单元114e或处理器214e根据获取的人身图像，提取人身图像中的特征信息作为用户A的服饰信息。用户A可进一步地设置与服饰信息相匹配的使用权限。此外，由于该用户A为初次操作无人机，将直接被默认为机主或者设置自己为机主，从而获取全部权限。建立匹配关系后，将建立预设数据库。其中人身图像可以是半身图像或全身图像，服饰信息可以是服饰的标识、颜色等，在此不做限制。
当该用户A再次操作无人机100时，首先控制摄像头拍摄人身图像，处理后得到服饰信息，处理器将该虹膜信息与预设数据库中的服饰信息进行对比，在匹配成功后，确认用户A为授权用户，进一步地将确定用户A的权限。相类似地，若此时为另一个用户B操作无人机100，则获取的服饰信息通过与预设数据库中的服饰信息匹配失败，用户B将不能获取控制无人机100的权限。此时若用户B希望成为授权用户，用户A可在相关权限下进 行新用户的添加，相类似地，用户A可对用户B的权限进行设置，并将用户B的权限与用户B的服饰信息进行关联，如此，用户B将成为授权用户，后续操作中，用户B在通过服饰信息的匹配后，可获得相应的权限以控制无人机100，而除了用户A与用户B之外的其他用户将不具备操作无人机100的权限，提高了无人机100的安全性。
此外，在一些示例中，预设数据库中可预设有某些特定的服饰信息，例如无人机100的销售人员、维修人员等，在无人机进行售卖或维修时，相关用户可获得权限对无人机100进行控制，例如演示或维修等。销售人员或维修人员通常具有专业性，在一定程度上可以保证无人机100的使用安全。在另一些示例中，预设数据库中可预设有特定职业人群的服饰信息，例如警方或者管理人员等制服，在无人机100发生丢失等意外时，警方或管理人员可暂时进行无人机100的管控，从而保证无人机100的安全。
请参阅图14和图15，在某些实施方式中，步骤S10包括：
S12f：获取用户的指纹信息。
在这样的实施方式中，步骤S20包括：
S22f：读取预设数据库的指纹信息；和
S24f：根据用户的指纹信息和预设数据库的指纹信息确定用户的权限。
在某些实施方式中，获取模块110可包括指纹识别单元116。相类似地，获取模块210包括指纹识别单元216。步骤S12f可以由指纹识别单元116或指纹识别单元216实现。也即是说，指纹识别单元116或指纹识别单元216用于获取用户的指纹信息。
在这样的实施方式中，步骤S22f和步骤S24f可以由处理器120或处理器220实现，或者说，处理器120或处理器220用于读取预设数据库的指纹信息，并根据用户的指纹信息和预设数据库的指纹信息确定用户的权限。
具体地，指纹识别单元116可以是设置在无人机100的指纹识别模组，指纹识别单元216可以是遥控设备200例如手机的指纹识别模组，较佳地，随着遥控设备200的发展，指纹识别模组已基本普及，通过遥控设备200进行指纹信息获取可以方便操作节省成本。
下面以用户A和用户B为例进行说明，在用户A首次操作无人机100的过程中，可通过相应设备的指纹识别单元获取用户A的指纹信息，并进行存储。用户A可进一步地设置与指纹信息相匹配的使用权限。此外，由于该用户A为初次操作无人机，将直接被默认为机主或者设置自己为机主，从而获取全部权限。建立匹配关系后，将建立预设数据库。较佳地，随着指纹识别技术的发展，为防止利用假指纹或指模进行作弊，可采用活体指纹进行检测。指纹识别安全性较高。
当该用户A再次操作无人机100时，首先通过指纹识别单元获取指纹信息，处理器将该指纹信息与预设数据库中的指纹信息进行对比，在匹配成功后，确认用户A为授权用户， 进一步地将确定用户A的权限。相类似地，若此时为另一个用户B操作无人机100，则获取的指纹信息通过与预设数据库中的指纹信息匹配失败，用户B将不能获取控制无人机100的权限。此时若用户B希望成为授权用户，用户A可在相关权限下进行新用户的添加，相类似地，用户A可对用户B的权限进行设置，并将用户B的权限与用户B的指纹信息进行关联，如此，用户B将成为授权用户，后续操作中，用户B在通过指纹信息的匹配后，可获得相应的权限以控制无人机100，而除了用户A与用户B之外的其他用户将不具备操作无人机100的权限，提高了无人机100的安全性。
请参阅图16和17，在某些实施方式中，步骤S10包括：
S12g：获取用户的语音信息。
在这样的实施方式中，步骤S20包括：
S22g：读取预设数据库的口令信息；和
S24g：根据用户的语音信息和预设数据库的口令信息确定用户的权限。
在某些实施方式中，获取模块110可包括语音单元118。相类似地，获取模块210包括语音单元218。步骤S12g可以由语音单元118或语音单元218实现。也即是说，语音单元118或语音单元218用于获取用户的语音信息。
在这样的实施方式中，步骤S22g和步骤S24g可以由处理器120或处理器220实现，或者说，处理器120或处理器220用于读取预设数据库的口令信息，并根据用户的语音信息和预设数据库的口令信息确定用户的权限。
具体地，语音单元118可以是设置在无人机100的语音模组，如录音设备，语音单元218可以是遥控设备200例如手机的语音模组。
下面以用户A和用户B为例进行说明，在用户A首次操作无人机100的过程中，可通过相应设备的语音单元获取用户A的语音信息，并进行存储。用户A可进一步地设置与语音信息相匹配的使用权限。此外，由于该用户A为初次操作无人机，将直接被默认为机主或者设置自己为机主，从而获取全部权限。建立匹配关系后，将建立预设数据库。可以理解，语音信息将形成确认权限的口令，同时，口令可以由用户任意设置，不易泄露，安全性较高。
当该用户A再次操作无人机100时，首先通过录音单元获取语音信息，处理器通过语音识别的相关技术将语音信息与预设数据库中的口令信息进行对比，在匹配成功后，确认用户A为授权用户，进一步地将确定用户A的权限。相类似地，若此时为另一个用户B操作无人机100，则获取的语音信息通过与预设数据库中的口令信息匹配失败，用户B将不能获取控制无人机100的权限。此时若用户B希望成为授权用户，用户A可在相关权限下进行新用户的添加，相类似地，用户A可对用户B的权限进行设置，并将用户B的权限 与用户B的语音信息进行关联，如此，用户B将成为授权用户，后续操作中，用户B在通过口令信息的匹配后，可获得相应的权限以控制无人机100，而除了用户A与用户B之外的其他用户将不具备操作无人机100的权限，提高了无人机100的安全性。
在一些示例中，处理器能够进行说话人识别，也即是说，除了通过进行语音识别技术识别语音内容外还能够识别说话人，由于不用用户的音色基本不同，将提语音检验安全性。
请参阅图18和19，在某些实施方式中，步骤S20包括：
S25；从用户处获取语音信息；
S26：根据语音信息控制无人机起飞；
S27：获取用户的脸部图像；和
S28：根据用户的脸部图像确定用户的权限。
在某些实施方式中，获取模块110可包括语音单元118、拍摄单元112和处理单元114。相类似地，获取模块210包括语音单元218、拍摄单元212和处理单元214。步骤S25可以由语音单元118或语音单元218实现。步骤S27可以由拍摄单元112或拍摄单元212实现。步骤S26和步骤S28可以由处理器120或处理器220实现。也即是说，语音单元118或语音单元218用于获取用户的语音信息。拍摄单元112或拍摄单元212用于获取用户的脸部图像。处理器120或处理器220用于根据语音信息控制无人机100起飞，并根据用户的脸部图像确定用户的权限。
在这样的实施方式中，步骤S28进一步包括：
S281：根据脸部图像获取用户的脸部信息；
S282：读取预设数据库的脸部信息；和
S283：根据用户的脸部信息和预设数据库的脸部信息确定用户的权限。
步骤S281可以由处理单元114或处理单元214实现。步骤S282和步骤S283可以由处理器120或处理器220实现，或者说，处理单元114或处理单元214用于根据脸部图像获取用户的脸部信息，处理器120或处理器220用于读取预设数据库的脸部信息，并根据用户的脸部信息和预设数据库的脸部信息确定用户的权限。
具体地，语音单元118可以是设置在无人机100的语音模组，如录音设备，语音单元218可以是遥控设备200例如手机的语音模组。拍摄单元112可以是无人机100的摄像头，拍摄单元212可以是遥控设备200的摄像头。
下面以用户A和用户B为例进行说明，在用户A首次操作无人机100的过程中，可分别通过相应设备的语音单元和摄像头获取用户A的语音信息和脸部信息，并进行存储。也即是说，验证信息同时包括口令信息和脸部信息。用户A可进一步地设置与语音信息和脸部信息相匹配的使用权限。此外，由于该用户A为初次操作无人机，将直接被默认为机主 或者设置自己为机主，从而获取全部权限。建立匹配关系后，将建立预设数据库。可以理解，语音信息将形成确认权限的口令，脸部信息将在口令信息后再次确认用户权限，提高安全性。
当该用户A再次操作无人机100时，首先通过录音单元获取语音信息，处理器通过语音识别的相关技术将语音信息与预设数据库中的口令信息进行对比，在匹配成功后，初步确认用户A为授权用户，此时仅能够控制无人机100短时间在预定高度预定范围飞行，在无人机100起飞后，进一步地进行用户A的脸部信息的对比，在脸部信息也匹配的情况下，确认用户A的权限。相类似地，若此时为另一个用户B操作无人机100，则获取的语音信息通过与预设数据库中的口令信息匹配失败，用户B将不能获取控制无人机100的权限。或者用户B偶然获取了口令信息，能够控制无人机100起飞，但起飞后进行脸部信息检测时无法完成匹配，同样无法控制无人机100的控制权限。如此，采用多重验证，使得无人机100的安全性更高，在第一道验证失效后，仍可采用后续验证方式继续验证，直至全部验证成功，用户才可获取相应权限控制无人机100。
此时若用户B希望成为授权用户，用户A可在相关权限下进行新用户的添加，相类似地，用户A可对用户B的权限进行设置，并将用户B的权限与用户B的语音信息和脸部信息进行关联，如此，用户B将成为授权用户，后续操作中，用户B在通过口令信息的匹配后，可控制无人机100起飞，进一步地通过脸部信息匹配后获得相应的权限以控制无人机100，而除了用户A与用户B之外的其他用户将不具备操作无人机100的权限，提高了无人机100的安全性。
需要说明的是，组合验证的方式包括但不限于口令信息与脸部信息的组合，例如可是如上述的任意多种验证方式的组合，在此不再赘述。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实 现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (55)

  1. 一种无人机的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
    获取用户的身份信息；
    根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限；和
    根据所述权限生成控制指令以控制所述无人机。
  2. 如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取用户的身份信息的步骤包括：
    获取所述用户的脸部图像；和
    根据所述脸部图像获取所述用户的脸部信息。
  3. 如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限的步骤包括：
    读取所述预设数据库的脸部信息；和
    根据所述用户的脸部信息和所述预设数据库的脸部信息确定所述用户的权限。
  4. 如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取用户的身份信息的步骤包括：
    获取所述用户的姿态图像；和
    根据所述姿态图像获取所述用户的姿态信息。
  5. 如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限的步骤包括：
    读取预设数据库的姿态信息；和
    根据所述用户的姿态信息和所述预设数据库的姿态信息确定所述用户的权限。
  6. 如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取用户的身份信息的步骤包括：
    获取所述用户的手势图像；和
    根据所述手势图像获取所述用户的手势信息。
  7. 如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限的步骤包括：
    读取所述预设数据库的手势信息；和
    根据所述用户的手势信息和所述预设数据库的手势信息确定所述用户的权限。
  8. 如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取用户的身份信息的步骤包括：
    获取所述用户的眼部图像；和
    根据所述眼部图像获取所述用户的虹膜信息。
  9. 如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限的步骤包括：
    读取所述预设数据库的虹膜信息；和
    根据所述用户的虹膜信息和所述预设数据库的虹膜信息确定所述用户的权限。
  10. 如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取用户的身份信息的步骤包括：
    获取所述用户的人身图像；和
    根据所述人身图像获取所述用户的服饰信息。
  11. 如权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限的步骤包括：
    读取所述预设数据库的服饰信息；和
    根据所述用户的服饰信息和所述预设数据库的服饰信息确定所述用户的权限。
  12. 如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取用户的身份信息的步骤包括：
    获取所述用户的指纹信息。
  13. 如权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限的步骤包括：
    读取所述预设数据库的指纹信息；和
    根据所述用户的指纹信息和所述预设数据库的指纹信息确定所述用户的权限。
  14. 如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取用户的身份信息的步骤包括：
    获取所述用户的语音信息。
  15. 如权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限的步骤包括：
    读取所述预设数据库的口令信息；和
    根据所述用户的语音信息和所述预设数据库的口令信息确定所述用户的权限。
  16. 如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限的步骤包括：
    从所述用户获取语音信息；
    根据所述语音信息控制所述无人机起飞；
    获取所述用户的脸部图像；以及
    根据所述用户的脸部图像确定所述用户的权限。
  17. 如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述用户的脸部图像确定所述用户的权限的步骤包括：
    根据所述脸部图像获取所述用户的脸部信息；
    读取所述预设数据库的脸部信息；和
    根据所述用户的脸部信息和所述预设数据库的脸部信息确定所述用户的权限。
  18. 如权利要1所述控制方法，其特征在于，所述权限包括启动所述无人机、禁止所述无人机飞行，限制所述无人机的飞行参数、限制所述无人机的飞行姿态、限制所述无人机的使用拍摄、跟踪、避障功能中的任意一个或多个。
  19. 一种无人机，其特征在于，包括：
    获取模块，用于获取用户的身份信息；和
    处理器，用于：
    根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限；和
    根据所述权限生成控制指令以控制所述无人机。
  20. 如权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述获取模块包括：
    拍摄单元，用于获取所述用户的脸部图像；和
    处理单元，用于根据所述脸部图像获取所述用户的脸部信息。
  21. 如权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于读取所述预设数据库的脸部信息；和
    所述处理器还用于根据所述用户的脸部信息和所述预设数据库的脸部信息确定所述用户的权限。
  22. 如权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述获取模块包括：
    拍摄单元，用于获取所述用户的姿态图像；和
    处理单元，用于根据所述姿态图像获取所述用户的姿态信息。
  23. 如权利要求22所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于读取预设数据库的姿态信息；和
    所述处理器还用于根据所述用户的姿态信息和所述预设数据库的姿态信息确定所述用户的权限。
  24. 如权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述获取模块包括：
    拍摄单元，用于获取所述用户的手势图像；和
    处理单元，用于根据所述手势图像获取所述用户的手势信息。
  25. 如权利要求24所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于读取所述预设数据库的手势信息；和
    所述处理器还用于根据所述用户的手势信息和所述预设数据库的手势信息确定所述用户的权限。
  26. 如权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述获取模块包括：
    拍摄单元，用于获取所述用户的眼部图像；和
    处理单元，用于根据所述眼部图像获取所述用户的虹膜信息。
  27. 如权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于读取所述预设数据库的虹膜信息；和
    所述处理器还用于根据所述用户的虹膜信息和所述预设数据库的虹膜信息确定所述用户的权限。
  28. 如权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述获取模块包括：
    拍摄单元，用于获取所述用户的人身图像；和
    处理单元，用于根据所述人身图像获取所述用户的服饰信息。
  29. 如权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于读取所述预设数据库的服饰信息；和
    所述处理器还用于根据所述用户的服饰信息和所述预设数据库的服饰信息确定所述用户的权限。
  30. 如权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述获取模块包括：
    指纹识别单元，用于获取所述用户的指纹信息。
  31. 如权利要求30所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于读取所述预设数据库的指纹信息；和
    所述处理器还用于根据所述用户的指纹信息和所述预设数据库的指纹信息确定所述用户的权限。
  32. 如权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述获取模块包括：
    语音单元，用于获取所述用户的语音信息。
  33. 如权利要求32所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于读取所述预设数据库的口令信息；和
    所述处理器用于根据所述用户的语音信息和所述预设数据库的口令信息确定所述用户的权限。
  34. 如权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述获取模块包括：
    语音单元，用于从所述用户获取语音信息；和
    拍摄单元，用于获取所述用户的脸部图像；
    所述处理器用于根据所述语音信息控制所述无人机起飞；所述处理器还用于根据所述用户的脸部图像确定所述用户的权限。
  35. 如权利要求34所述的无人机，其特征在于，所述获取模块还包括处理单元，用于 根据所述脸部图像获取所述用户的脸部信息；
    所述处理器用于读取所述预设数据库的脸部信息；和
    所述处理器用于根据所述用户的脸部信息和所述预设数据库的脸部信息确定所述用户的权限。
  36. 如权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述权限包括启动所述无人机、禁止所述无人机飞行，限制所述无人机的飞行参数、限制所述无人机的飞行姿态、限制所述无人机的使用拍摄、跟踪、避障功能中的任意一个或多个。
  37. 一种遥控设备，用于控制无人机，其特征在于，所述遥控设备包括：
    获取模块，用于获取用户的身份信息；和
    处理器，用于：
    根据所述身份信息和预设数据库确定所述用户的权限；和
    根据所述权限生成控制指令以控制所述无人机。
  38. 如权利要求37所述的遥控设备，其特征在于，所述获取模块包括：
    拍摄单元，用于获取所述用户的脸部图像；和
    处理单元，用于根据所述脸部图像获取所述用户的脸部信息。
  39. 如权利要求38所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器用于读取所述预设数据库的脸部信息；和
    所述处理器还用于根据所述用户的脸部信息和所述预设数据库的脸部信息确定所述用户的权限。
  40. 如权利要求37所述的遥控设备，其特征在于，所述获取模块包括：
    拍摄单元，用于获取所述用户的姿态图像；和
    处理单元，用于根据所述姿态图像获取所述用户的姿态信息。
  41. 如权利要求40所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器用于读取预设数据库的姿态信息；和
    所述处理器还用于根据所述用户的姿态信息和所述预设数据库的姿态信息确定所述用户的权限。
  42. 如权利要求37所述的遥控设备，其特征在于，所述获取模块包括：
    拍摄单元，用于获取所述用户的手势图像；和
    处理单元，用于根据所述手势图像获取所述用户的手势信息。
  43. 如权利要求42所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器用于读取所述预设数据库的手势信息；和
    所述处理器还用于根据所述用户的手势信息和所述预设数据库的手势信息确定所述用户的权限。
  44. 如权利要求37所述的遥控设备，其特征在于，所述获取模块包括：
    拍摄单元，用于获取所述用户的眼部图像；和
    处理单元，用于根据所述眼部图像获取所述用户的虹膜信息。
  45. 如权利要求44所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器用于读取所述预设数据库的虹膜信息；和
    所述处理器还用于根据所述用户的虹膜信息和所述预设数据库的虹膜信息确定所述用户的权限。
  46. 如权利要求37所述的遥控设备，其特征在于，所述获取模块包括：
    拍摄单元，用于获取所述用户的人身图像；和
    处理单元，用于根据所述人身图像获取所述用户的服饰信息。
  47. 如权利要求46所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器用于读取所述预设数据库的服饰信息；和
    所述处理器还用于根据所述用户的服饰信息和所述预设数据库的服饰信息确定所述用户的权限。
  48. 如权利要求37所述的遥控设备，其特征在于，所述获取模块包括：
    指纹识别单元，用于获取所述用户的指纹信息。
  49. 如权利要求48所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器用于读取所述预设数据 库的指纹信息；和
    所述处理器还用于根据所述用户的指纹信息和所述预设数据库的指纹信息确定所述用户的权限。
  50. 如权利要求37所述的遥控设备，其特征在于，所述获取模块包括：
    语音单元，用于获取所述用户的语音信息。
  51. 如权利要求50所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器用于读取所述预设数据库的口令信息；和
    所述处理器用于根据所述用户的语音信息和所述预设数据库的口令信息确定所述用户的权限。
  52. 如权利要求50所述的遥控设备，其特征在于，所述获取模块包括：
    语音单元，用于从所述用户获取语音信息；和
    拍摄单元，用于获取所述用户的脸部图像；
    所述处理器用于根据所述语音信息控制所述无人机起飞；所述处理器还用于根据所述用户的脸部图像确定所述用户的权限。
  53. 如权利要求52所述的遥控设备，其特征在于，所述获取模块还包括处理单元，用于根据所述脸部图像获取所述用户的脸部信息；
    所述处理器用于读取所述预设数据库的脸部信息；和
    所述处理器用于根据所述用户的脸部信息和所述预设数据库的脸部信息确定所述用户的权限。
  54. 如权利要求37所述的遥控设备，其特征在于，所述权限包括启动所述无人机、禁止所述无人机飞行，限制所述无人机的飞行参数、限制所述无人机的飞行姿态、限制所述无人机的使用拍摄、跟踪、避障功能中的任意一个或多个。
  55. 如权利要求37所述的遥控设备，其特征在于，所述遥控设备包括带屏遥控器、手机、平板电脑、地面站、计算机、智能眼镜、智能头盔、智能手环、智能手表中的任意一种。
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