CN108778635B - 碰撞处理方法、装置、机器人及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种碰撞处理方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。本申请中，碰撞处理方法应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，包括：确定识别到的对象的运动信息；其中，运动信息至少包括相对运动方向和绝对运动速度；根据对象的运动信息，确定对象对应的碰撞预测信息；根据对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制机器***出至少一个缓冲装置。该碰撞处理方法，能够使机器人在确定可能发生碰撞危险之前，弹出缓冲装置保护自己，从而大大降低了碰撞事故对机器人及周围对象造成的伤害。

Description

碰撞处理方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种碰撞处理方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着传感器技术、人工智能算法的迅速发展，智能机器人也得到了迅速发展，正逐渐改变着各个传统行业，使人类逐渐从制造业和艰苦的体力劳动中解放出来。以具备感觉(包括视觉、触觉等)能力的机器人为例，它们可以通过视觉或触觉等方式寻路和避障，并且为了保障机器人内部器件，出于技术与成本等多方面的考虑，机器人的本体(外部壳体)大多采用坚硬的材料制备而成，如铝合金、钢铁、PC(聚碳酸酯，Polycarbonate)塑胶等。

但是，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：虽然采用坚硬的材料来制备机器人的本体能够使机器人坚固耐用，但是如果机器人受到较高强度的碰撞或失衡跌倒时，机器人本体会很容易受到损坏，这样无疑会增加维修成本。并且，在机器人跌倒的时候，其坚硬的壳体如果砸到周围的人，很可能会对人造成严重的伤害。

发明内容

本申请部分实施例提供了一种碰撞处理方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，以解决上述技术问题。

本申请的一个实施例提供了一种碰撞处理方法，该碰撞处理方法应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，包括：确定识别到的对象的运动信息；其中，运动信息至少包括相对运动方向和绝对运动速度；根据对象的运动信息，确定对象对应的碰撞预测信息；根据对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制机器***出至少一个缓冲装置。

本申请的一个实施例提供了另一种碰撞处理方法，该碰撞处理方法应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，包括：获取机器人的状态信息；根据机器人的状态信息，判断是否控制机器***出至少一个缓冲装置。

本申请的一个实施例提供了一种碰撞处理装置，该碰撞处理装置应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，包括：运动信息确定模块、碰撞预测信息确定模块和缓冲装置弹出判断模块；运动信息确定模块，用于确定识别到的对象的运动信息；其中，运动信息至少包括相对运动方向和绝对运动速度；碰撞预测信息确定模块，用于根据运动信息获取模块获取到的对象的运动信息，确定对象对应的碰撞预测信息；缓冲装置弹出判断模块，用于根据碰撞预测信息确定模块确定的对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制机器***出至少一个缓冲装置。

本申请的一个实施例提供了另一种碰撞处理装置，该碰撞处理装置应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，包括：状态信息获取模块、状态判断模块和控制模块；状态信息获取模块，用于获取机器人的状态信息；状态判断模块，用于根据状态信息获取模块获取到的机器人的状态信息，判断机器人是否处于失衡状态；控制模块，用于在状态判断模块判定机器人处于失衡状态时，启动保护模式，控制机器***出至少一个缓冲装置。

本申请的一个实施例提供了一种机器人，该机器人包括至少一个处理器，与至少一个处理器通信连接的存储器；以及，与至少一个处理器通信连接的至少一个缓冲装置；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意方法实施例中涉及的碰撞处理方法。

本申请的一个实施例提供了一种机器人，该机器人包括至少一个处理器，与至少一个处理器通信连接的存储器；以及，与至少一个处理器通信连接的至少一个缓冲装置；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意方法实施例中涉及的碰撞处理方法。

本申请的一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行本申请任意方法实施例中涉及的碰撞处理方法。

本申请的一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行本申请任意方法实施例中涉及的碰撞处理方法。

本申请实施例相对于现有技术而言，机器人根据获取到的对象的运动信息确定该对象对应的碰撞预测信息，并根据确定的对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制机器***出至少一个缓冲装置，或者，机器人根据自身的状态信息判断是否控制机器***出至少一个缓冲装置，从而能够使机器人在确定可能发生碰撞危险之前，弹出至少一个缓冲装置保护自己，大大降低了碰撞事故对机器人及周围对象造成的伤害。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请第一实施例中碰撞处理方法的流程图；

图2是本申请第一实施例中弹出2个缓冲装置的机器人的示意图；

图3是本申请第二实施例中碰撞处理方法的流程图；

图4是本申请第三实施例中碰撞处理方法的流程图；

图5是本申请第四实施例中碰撞处理方法的流程图；

图6是本申请第五实施例中碰撞处理方法的流程图；

图7是本申请第六实施例中碰撞处理方法的流程图；

图8是本申请第七实施例中碰撞处理装置的方框示意图；

图9是本申请第八实施例中碰撞处理装置的方框示意图；

图10是本申请第九实施例中机器人的方框示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请部分实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请的第一实施例涉及一种碰撞处理方法，该碰撞处理方法应用于具有至少一个缓冲装置机器人，具体流程如图1所示。

在步骤101中，确定识别到的对象的运动信息。

具体的说，在本实施例中，机器人在确定识别到的对象的运动信息之前，需要对出现在监控区域内的至少一个对象进行识别和追踪，然后根据识别和追踪获得的相关数据确定每个对象的运动信息。

值得一提的是，本实施例中机器人获取的识别到的对象的运动信息至少包括该对象的相对运动方向和绝对运行速度。

另外，本实施例中所说的监控区域内，具体是指以机器人所处位置为圆心，以机器人内部设置的传感检测装置、摄像装置等的最大检测距离为半径构成的区域。

另外，在实际应用中，机器人不仅可以利用其内部设置的全方位检测装置或摄像装置检测周围的对象，还可以借助与之建立通信的其他设备的检测装置或摄像装置来扩充自己的视角，从而能够更好的监控周围的对象，具体的实现方式本领域的技术人员可以根据需要合理设置，此处不做限制。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本申请的技术方案和要保护的范围构成限定，本领域的技术人员可以根据需要设置运动信息需要获取的具体内容以及监控区域的大小，此处不做限制。

为了便于理解，以下对出现在监控区域内的至少一个对象进行识别和追踪，确定识别到的对象的运动信息的操作进行说明，具体实现流程如下：

首先，机器人按照预设频率(如50Hz，即1秒钟采集50次，意思就是采集数据的周期T＝1/50＝0.02秒)，对出现在以自身所处位置为圆心，以最大检测距离(如5米)为半径构成的监控区域内的至少一个对象进行识别和追踪，得到每个对象的实时位置、实时运动速度和实时运动方向。

在获取到上述数据后，机器人分别针对每个对象的实时位置、实时运动速度和实时运动方向进行以下处理：

根据对象的实时位置、实时运动速度和实时运动方向中的任意一项或任意组合，确定识别到的对象的运动信息。

即，在获取到对象的实时位置、实时运动速度和实时运动方向后，基于数学模型扣除机器人自身的运动速度和运动方向，得到对象的绝对运动速度和相对运动方向，即对象的运行信息。

另外，值得一提的是，为了提高后续判断的准确性，避免由于获取的运动信息存在干扰，影响机器人的判断，机器人在对监控区域内的至少一个对象进行识别和追踪之前，需要先从出现在监控区域内的至少一个对象中选取至少连续两次出现在监控区域内的对象。

即，通过上述过滤，可以排除部分干扰对象，从而使机器人在获取对象的运动信息时，仅获取可能与机器人发生碰撞的对象的运动信息，不仅保证了后续判断的准确性，也减小了对处理数据的处理器的资源的占用。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本申请的技术方案和要保护的范围构成限定，本领域的技术人员可以根据需要设置采集条件，此处不做限制。

在步骤102中，根据对象的运动信息，确定对象对应的碰撞预测信息。

具体的说，在本实施例中，根据对象的运动信息，确定对象对应的碰撞预测信息时，需要先确定机器人距该对象的实时距离，如通过获取机器人当前所处位置的坐标信息和该对象所处位置的坐标信息来确定两者之间的实时距离，或者利用该对象的绝对运动速度、相对运动方向以及运动时间求出该对象的运动距离，基于相同的方式，获取机器人在相同运动时间运动的距离，然后根据在检测到有对象接近时，确定的距离来确定两者直接的实时距离。

在确定机器人距对象的实时距离后，机器人便可以根据该对象的运动信息和两者之间的实时距离，确定该对象对应的碰撞预测信息。

即，在预设的采集频率(时间)下，确定两者之间的实时距离和该对象的绝对运动速度、相对运动方向后，基于速度与距离的数学公式(可能发生碰撞的时间T＝实时距离S÷实际运行速度V)，即可确定与对象可能发生碰撞的时间。

另外，值得一提的是，在实际应用中，确定的碰撞预测信息除了可以是与对象可能发生碰撞的时间，还可以是机器人与对象可能发生碰撞的地点。

进一步的，为了保证机器人能够更加准确的进行后续判断(根据对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制机器***出至少一个缓冲装置)，确定的碰撞预测信息中可以同时添加机器人与对象可能发生碰撞的时间和地点，具体的设置方式，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，此处不做限制。

在步骤103中，判断机器人是否会与对象发生碰撞。

具体的说，在根据对象对应的碰撞预测信息，判断机器人是否会与对象发生碰撞时，若确定机器人即将与对象发生碰撞，进入步骤104；若确定机器人不会与对象发生碰撞，返回步骤101，继续获取识别到的对象的运动信息。

在步骤104中，启动保护模式，控制机器***出至少一个缓冲装置。

具体的说，在本实施例中，控制机器***出的缓冲装置的数目具体可以根据即将与之发生碰撞的对象的身份信息和该对象对应的碰撞预测信息来确定。

即，针对不同种类的对象，比如人、车辆、静止物体时，在发生碰撞时产生的冲击力会有所不同，因此作出的措施也会存在差异，如在要与静止物体发生碰撞时，可以立即控制机器人停止运动，这样无需弹出缓冲装置也可以避免碰撞，如果两者都在运动，单方面停止运动无法避免碰撞，则根据该对象的运动信息确定碰撞时产生的冲击力，如果冲击力较大，就控制机器***出多个缓冲装置，如果冲击力较小，就控制机器***出一个缓冲装置。另外，在弹出缓冲装置的同时，还可以控制机器人降低重心，避免跌倒。通过根据对象的身份信息，作出与对象匹配的应对措施，使得该碰撞处理方法能够更加符合实际需求。

另外，在实际应用中，控制机器***出的缓冲装置的数目，还可以根据每一个缓冲装置能够覆盖的角度(也就是面积)以及发生碰撞时可能碰撞的面积来确定。

比如说，机器人的“头部”与身体连接的一圈设置均由的设置了6个缓冲装置，每个缓冲装置可以覆盖60度范围的面积。在确定将会发生碰撞时，通过获取的到的数据得出碰撞的接触部分为机器人的“头部”正前方60度范围的部分，则此时只需控制机器***出该区域的一个缓冲装置即可，若碰撞接触的部分在两个缓冲装置之间，则可以控制机器***出该接触区域附件相邻的两个缓冲装置。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本申请的技术方案和要保护的范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际需要合理设置，此处不做限制。

另外，需要说明的是，在实际应用中，在确定机器人即将与对象发生碰撞，启动保护模式，控制机器***出至少一个缓冲装置的同时，还可以控制机器人作出报警提示，以告知周围的人及时躲避，进一步降低对周围人的伤害。

另外，值得一提的是，在本实施例中，缓冲装置在弹出后需要至少部分覆盖机器人，即缓冲装置至少需要将机器人发生碰撞时，碰撞的接触部分覆盖住。

另外，为了进一步保护机器人，缓冲装置覆盖的部分还可以包括机器人较脆弱，碰撞后容易损坏的部分，以及机器人较锋利，碰撞时，容易给周围对象造成伤害的部分等，此处不再一一例举。

另外，在本实施例中，设置在机器人内的缓冲装置具体可以为缓冲气囊。

由于缓冲气囊的使用已经较为成熟，因而关于如何给缓冲气囊充气，并控制其弹出此处不再赘述。本实施例主要保护的为：如何确定机器人是否会遇到危险，并在碰撞发生前控制机器***出至少一个缓冲气囊，使得弹出的缓冲气囊能够至少部分覆盖机器人，从而降低碰撞对机器人及机器人周围的对象造成的伤害。

图2所示为机器人在确定即将与对象发生碰撞前，弹出两个缓冲装置(具体为两个缓冲气囊)的示意图，每一个缓冲气囊都覆盖了机器人的部分“头部”区域，在发生碰撞时，能够使机器人较为脆弱的部分受到保护。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本申请的技术方案和要保护的范围构成限定，本领域的技术人员可以根据需要设置机器人在接收到不同的碰撞预测信息时弹出不同数目或弹出不同角度(不同位置)的缓冲装置，并且根据需要选择合适材料制备的缓冲装置，此处不做限制。

通过上述描述不难发现，本实施中提供的碰撞处理方法，能够使机器人在确定可能发生碰撞危险之前，弹出至少一个缓冲装置保护自己，大大降低了碰撞事故对机器人及周围对象造成的伤害。

需要说明的是，本实施例中所说的机器人可以是在公共场合或交通工具上提供服务的导航机器人、餐饮机器人、清洁机器人等，也可以是在工厂进行流水线工作的机器人，此处不再一一例举，也不做具体限制。

另外，值得一提的是，在实际应中，上述碰撞处理方法还可以直接应用于机动车(如汽车)等具有行为能力的可移动物体，或者应用于不具备移动能力的物体，如设置在道路边的邮筒、广告屏等。

即，任何可以联网的物体都可以利用本实施例中提供的碰撞处理方法，不论其内部是否有处理器(如果没有处理器，可以通过网络传输给云端处理，处理完后生成控制信息，控制该物体作出应对措施即可)。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本申请的技术方案和要保护的范围构成限定，本领域的技术人员可以根据需要合并或缩减任一步骤，此处不做限制。

本申请的第二实施例涉及一种碰撞处理方法。本实施例在第一实施例的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：在控制机器***出至少一个缓冲装置之后，判断机器人的危险是否解除，并根据判断结果确定是否收回弹出的缓冲装置，具体流程如图3所示。

具体的说，在本实施例中，包含步骤301至步骤306，其中，步骤301至步骤304分别与第一实施例中的步骤101至步骤104大致相同，此处不再赘述，下面主要介绍不同之处，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见第一实施例所提供的碰撞处理方法，此处不再赘述。

在步骤305中，判断危险是否解除。

具体的说，如果确定危险解除，进入步骤306；否则，继续执行该步骤，判断危险是否解除，直到确定危险解除，进入步骤306为止。

需要说明的是，本实施例中确定危险解除具体是指机器人已经与某一对象碰撞了，或者已经摔倒了，并且在一段时间内没有发生二次碰撞。

在步骤306中，退出保护模式，收回至少一个缓冲装置。

与现有技术相比，本实施例中提供的碰撞处理方法，在确定危险解除后，控制机器人退出保护模式，并收回弹出的所有缓冲装置，从而可以方便机器人在下次碰撞发生前，能够及时弹出缓冲装置。

本申请的第三实施例涉及一种碰撞处理方法。本实施例在第二实施例的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：在收回至少一个缓冲装置之后，检测机器人是否受到伤害，如果受到伤害不能继续工作，则作出报警提示，具体流程如图4所示。

具体的说，在本实施例中，包含步骤401至步骤408，其中，步骤401至步骤406分别与第二实施例中的步骤301至步骤306大致相同，此处不再赘述，下面主要介绍不同之处，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见第二实施例所提供的碰撞处理方法，此处不再赘述。

在步骤407中，判断机器人是否受到伤害。

具体的说，在判断机器人是否受到伤害时，需要先获取机器人当前的状态信息，如内部器件的运行状况，通过将当前的状态信息与碰撞之前的机器人的正常状态信息进行对比，从而确定机器人是否受到伤害(是否可以正常运行)，若确定机器人受到伤害，进入步骤408；否则直接退出本次碰撞处理流程。

在步骤408中，作出报警提示。

具体的说，在本实施例中，确定机器人受到伤害，不能正常运行时，作出报警提示的操作具体可以是通过无线信号通知机器人的主人(如发送消息给主人的手机)，或者给相关管理部门发送报警信息，同时发送机器人当前所处的位置，损坏的具体部件，以便相关人员能够快速赶往现场进行维修处理。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本申请的技术方案和要保护的范围构成限定，本领域的技术人员可以根据需要设置机器人的报警方式，此处不做限制。

与现有技术相比，本实施例中提供的碰撞处理方法，在确定机器人受到伤害时，能够及时作出报警提示，使得相关人员能够快速赶往现场进行维修处理。

本申请的第四实施例涉及一种碰撞处理方法，该碰撞处理方法应用于具有至少一个缓冲装置机器人，具体流程如图5所示。

在步骤501中，获取机器人的状态信息。

具体的说，本实施中获取的机器人的状态信息具体是指机器人与地面接触的部分是否存在悬空(如被突然出现的对象撞倒或正在掉到一个未检测到的坑中)。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本申请的技术方案和要保护的技术范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据需要合理设置，此处不做限制。

在步骤502中，判断机器人是否处于失衡状态。

具体的说，在根据机器人的状态信息，判断机器人是否处于失衡状态时，若确定机器人处于失衡状态(机器人正在跌倒，且自身机械机构无法应对)，进入步骤503；否则继续执行步骤501，获取机器人的状态信息。

在步骤503中，启动保护模式，控制机器***出至少一个缓冲装置。

需要说明的是，在实际应用中，在确定机器人即将与对象发生碰撞，启动保护模式，控制机器***出至少一个缓冲装置的同时，还可以控制机器人作出报警提示，以告知周围的人及时躲避，进一步降低对周围人的伤害。

另外，值得一提的是，在本实施例中，缓冲装置在弹出后至少部分覆盖机器人，并且覆盖的部分通常为机器人较脆弱，碰撞后容易损坏的部分，以及机器人较锋利，碰撞时，容易给周围对象造成伤害的部分等，此处不再一一例举。

另外，在本实施例中，设置在机器人内的缓冲装置具体可以为缓冲气囊。

由于缓冲气囊的使用已经较为成熟，因而关于如何给缓冲气囊充气，并控制其弹出此处不再赘述。本实施例主要保护的为如何确定机器人是否会遇到危险，并在碰撞发生前控制机器***出至少一个缓冲气囊，使得弹出的缓冲气囊能够至少部分覆盖机器人，从而降低碰撞对机器人及机器人周围的对象造成的伤害。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本申请的技术方案和要保护的范围构成限定，本领域的技术人员可以根据需要设置机器人在接收到不同的碰撞预测信息时弹出不同数目的缓冲装置，并且根据需要选择合适材料制备的缓冲装置，此处不做限制。

通过上述描述不难发现，本实施中提供的碰撞处理方法，能够使机器人在处于失衡状态，跌倒之前，弹出至少一个缓冲装置保护自己，大大降低了碰撞事故对机器人及周围对象造成的伤害。

另外，值得一提的是，在实际应用中，机器人可能会遇到各种各样的意外情况，如上述第一实施例至第三实施例中罗列的情况，并且上述各种情况与本实施例中存在的情况可能交互存在，因此为了使机器人能够更好的应用外界环境。本实施例中提供的碰撞处理方法可以与上述第一实施例至第三实施例中提供的碰撞处理方法配合使用，其实现步骤上的具体交互，此处不再赘述，本领域的技术人员可以根据实际情况设置其处理逻辑，此处不做限制。

本申请的第五实施例涉及一种碰撞处理方法。本实施例在第四实施例的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：在控制机器***出至少一个缓冲装置之后，判断机器人的危险是否解除，并根据判断结果确定是否收回弹出的缓冲装置，具体流程如图6所示。

具体的说，在本实施例中，包含步骤601至步骤605，其中，步骤601至步骤603分别与第四实施例中的步骤501至步骤503大致相同，此处不再赘述，下面主要介绍不同之处，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见第四实施例所提供的碰撞处理方法，此处不再赘述。

在步骤604中，判断危险是否解除。

具体的说，如果确定危险解除，进入步骤605；否则，继续执行该步骤，判断危险是否解除，直到确定危险解除，进入步骤605为止。

需要说明的是，本实施例中确定危险解除具体是指机器人已经已经摔倒了，并且在一段时间内不会受到外部撞击再次跌落。

在步骤605中，退出保护模式，收回至少一个缓冲装置。

与现有技术相比，本实施例中提供的碰撞处理方法，在确定危险解除后，控制机器人退出保护模式，并收回弹出的所有缓冲装置，从而可以方便机器人在下次碰撞发生前，能够及时弹出缓冲装置。

本申请的第六实施例涉及一种碰撞处理方法。本实施例在第五实施例的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：在收回至少一个缓冲装置之后，检测机器人是否受到伤害，如果受到伤害不能继续工作，则作出报警提示，具体流程如图7所示。

具体的说，在本实施例中，包含步骤701至步骤707，其中，步骤701至步骤705分别与第五实施例中的步骤601至步骤605大致相同，此处不再赘述，下面主要介绍不同之处，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见第五实施例所提供的碰撞处理方法，此处不再赘述。

在步骤706中，判断机器人是否受到伤害。

具体的说，在判断机器人是否受到伤害时，需要先获取机器人当前的状态信息，如内部器件的运行状况，通过将当前的状态信息与碰撞之前的机器人的正常状态信息进行对比，从而确定机器人是否受到伤害(是否可以正常运行)，若确定机器人受到伤害，进入步骤707；否则直接退出本次碰撞处理流程。

在步骤707中，作出报警提示。

具体的说，在本实施例中，确定机器人受到伤害，不能正常运行时，作出报警提示的操作具体可以是通过无线信号通知机器人的主人(如发送消息给主人的手机)，或者给相关管理部门发送报警信息，同时发送机器人当前所处的位置，损坏的具体部件，以便相关人员能够快速赶往现场进行维修处理。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本申请的技术方案和要保护的范围构成限定，本领域的技术人员可以根据需要设置机器人的报警方式，此处不做限制。

与现有技术相比，本实施例中提供的碰撞处理方法，在确定机器人受到伤害时，能够及时作出报警信息，使得相关人员能够快速赶往现场进行维修处理。

本申请的第七实施例涉及一种碰撞处理装置，该碰撞处理装置主要，应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，其方框结构如图8所示。

如图8所示，碰撞处理装置包括运动信息确定模块801、碰撞预测信息确定模块802和缓冲装置弹出判断模块803。

其中，运动信息确定模块801，用于确定识别到的对象的运动信息。

具体的说，机器人内的运动信息获取模块801在确定取识别到的对象的运动信息之前，需要机器人内的各传感设备对出现在监控区域内的至少一个对象进行识别和追踪，然后根据识别和追踪获得的相关数据确定每个对象的运动信息。

值得一提的是，本实施例中获取的识别到的对象的运动信息至少包括该对象的相对运动方向和绝对运行速度。

另外，本实施例中所说的监控区域内，具体是指以机器人所处位置为圆心，以机器人内部设置的传感检测装置、摄像装置等的最大检测距离为半径构成的区域。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本申请的技术方案和要保护的范围构成限定，本领域的技术人员可以根据需要设置运动信息需要获取的具体内容以及监控区域的大小，此处不做限制。

碰撞预测信息确定模块802，用于根据运动信息获取模块801获取到的对象的运动信息，确定对象对应的碰撞预测信息。

缓冲装置弹出判断模块803，用于根据碰撞预测信息确定模块802确定的对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制机器***出至少一个缓冲装置。如果确定需要控制机器***出至少一个缓冲装置，则由机器人内的处理器或通过网络连接的云端处理器发送控制命令，控制机器***出至少一个缓冲装置。

另外，值得一提的是，在本实施例中，缓冲装置在弹出后至少部分覆盖机器人，并且覆盖的部分通常为机器人较脆弱，碰撞后容易损坏的部分，以及机器人较锋利，碰撞时，容易给周围对象造成伤害的部分等，此处不再一一例举。

另外，在本实施例中，设置在机器人内的缓冲装置具体可以为缓冲气囊。

通过上述描述不难发现，本实施中提供的碰撞处理装置，能够使机器人在确定可能发生碰撞危险之前，弹出至少一个缓冲装置保护自己，大大降低了碰撞事故对机器人及周围对象造成的伤害。

需要说明的是，由于本实施例为与第一方法实施例对应的虚拟装置实施例，因而未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本申请第一实施例所提供的碰撞处理方法，此处不再赘述。

另外，需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，并不对本申请的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

本申请的第八实施例涉及一种碰撞处理装置，具体结构如图9所示。

如图9所示，碰撞处理装置包括：状态信息获取模块901、状态判断模块902和控制模块903。

其中，状态信息获取模块901，用于获取机器人的状态信息。

状态判断模块902，用于根据状态信息获取模块901获取到的机器人的状态信息，判断机器人是否处于失衡状态。

控制模块903，用于在状态判断模块902判定机器人处于失衡状态时，启动保护模式，控制机器***出至少一个缓冲装置。

另外，值得一提的是，在本实施例中，缓冲装置在弹出后至少部分覆盖机器人，并且覆盖的部分通常为机器人较脆弱，碰撞后容易损坏的部分，以及机器人较锋利，碰撞时，容易给周围对象造成伤害的部分等，此处不再一一例举。

另外，在本实施例中，设置在机器人内的缓冲装置具体可以为缓冲气囊。

需要说明的是，由于本实施例为与第四方法实施例对应的虚拟装置实施例，因而未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本申请第四实施例所提供的碰撞处理方法，此处不再赘述。

通过上述描述不难发现，本实施例中提供的碰撞处理装置，能够使机器人在处于失衡状态，跌倒之前，弹出至少一个缓冲装置保护自己，大大降低了碰撞事故对机器人及周围对象造成的伤害。

另外，需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，并不对本申请的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

本申请的第九实施例涉及一种机器人，其方框结构如图10所示。

本实施例中所说的机器人可以是在公共场合或交通工具上提供服务的导航机器人、餐饮机器人、清洁机器人等，也可以是在工厂进行流水线工作的机器人，此处不再一一例举，也不做具体限制。

具体的说，该机器人内部具体可以包括一个或多个处理器1001、存储器1002以及一个或多个缓冲装置1003，图10中以一个处理器1001和一个缓冲装置1003为例。

需要说明的是，在实际应用中，机器人可能会遇到各种各样的意外情况，如上述第一实施例至第六实施例中罗列的情况，因此为了使机器人能够更好的应用外界环境。在本实施例中，上述各实施例中涉及到的碰撞处理装置中的各功能模块均部署在处理器1001上，处理器1001通过总线或其他方式连接分别与存储器1002和缓冲装置1003连接，图10中以通过总线连接为例。

存储器1002作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请任意方法实施例中涉及的碰撞处理方法对应的程序指令/模块。处理器1001通过运行存储在存储器1002中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现本申请任意方法实施例中涉及的碰撞处理方法。

存储器1002可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可建立历史数据库，用于存储识别周围运动物体的频率、采集半径以及各种应对措施等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括可读写存储器(Random Access Memory，RAM)等。在一些实施例中，存储器1002可选包括相对于处理器1001远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

在实际应用中，存储器1002中可以存储至少一个处理器1001执行的指令，指令被至少一个处理器1001执行，以使至少一个处理器1001能够执行本申请任意方法实施例涉及的碰撞处理方法，控制碰撞处理装置中的各个功能模块完成碰撞处理方法中的各个操作，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任一实施例所提供的碰撞处理方法。

另外，值得一提的是，随着云计算技术的发展，为了进一步提升机器人的处理能力，本实施例中所说的机器人还可以是云端智能机器人，即用于进行处理操作的机器人“大脑”是位于云端的。

具体的说，云端智能机器人是利用安全快速的移动网络连接机器人躯体与云端“大脑”，使得云端的智能计算能力成为一种便捷的服务，从而极大地降低了智能机器人的研发成本与运营成本，并且利用云端的强大计算能力，可以更加方便快速的进行自主导航，实现快速定位。

需要说明的是，上述所说的两种类型的机器人仅为本实施例中的具体举例说明，并不对本申请的技术方案和要保护的范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据现有机器设备的发展情况，基于上述碰撞处理方法的实现流程进行实现，此处不做限制。

本申请的第十实施例涉及一种计算机可读存储介质，该可读存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，该计算机指令使计算机能够执行本申请任意方法实施例中涉及的碰撞处理方法。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施例是实现本申请的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。

Claims (11)

1.一种碰撞处理方法，应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，所述碰撞处理方法包括：

确定识别到的对象的运动信息；其中，所述运动信息至少包括相对运动方向和绝对运动速度；

确定所述机器人距所述对象的实时距离；

根据所述对象的运动信息和所述实时距离，确定碰撞预测信息；其中，所述碰撞预测信息包括与所述对象可能发生碰撞的时间和/或地点；

根据所述对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制所述机器***出至少一个所述缓冲装置；

其中，所述控制所述机器***出至少一个所述缓冲装置，具体包括：

获取所述对象的身份信息；

根据所述对象对应的碰撞预测信息和所述对象的身份信息，控制所述机器***出至少一个所述缓冲装置；弹出的所述缓冲装置的数目根据所述对象的身份信息确定。

2.如权利要求1所述的碰撞处理方法，其中，所述确定识别到的对象的运动信息之前，所述碰撞处理方法还包括：

对出现在监控区域内的至少一个对象进行识别和追踪。

3.如权利要求2所述的碰撞处理方法，其中，所述对出现在监控区域内的至少一个对象进行识别和追踪，确定识别到的对象的运动信息，具体包括：

对出现在监控区域内的所述至少一个对象进行识别和追踪，得到每个所述对象的实时位置、实时运动速度和实时运动方向；

分别针对每个所述对象的所述实时位置、所述实时运动速度和所述实时运动方向进行以下处理：

根据所述对象的所述实时位置、所述实时运动速度和所述实时运动方向中的任意一项或任意组合，确定识别到的所述对象的运动信息。

4.如权利要求3所述的碰撞处理方法，其中，所述对出现在监控区域内的所述至少一个对象进行识别和追踪之前，所述碰撞处理方法还包括：

确定所述对象至少连续两次出现在所述监控区域内。

5.如权利要求1所述的碰撞处理方法，其中，所述根据所述对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制所述机器***出至少一个所述缓冲装置，具体包括：

根据所述对象对应的碰撞预测信息，判断所述机器人是否会与所述对象发生碰撞；

若确定所述机器人即将与所述对象发生碰撞，启动保护模式，控制所述机器***出至少一个所述缓冲装置；其中，所述缓冲装置在弹出后至少部分覆盖所述机器人；

若确定所述机器人不会与所述对象发生碰撞，继续确定识别到的对象的运动信息。

6.如权利要求5所述的碰撞处理方法，其中，所述控制所述机器***出至少一个所述缓冲装置之后，所述碰撞处理方法还包括：

确定危险解除；

退出所述保护模式，收回所述至少一个缓冲装置。

7.如权利要求6所述的碰撞处理方法，其中，所述收回所述至少一个缓冲装置之后，所述碰撞处理方法还包括：

获取所述机器人的状态信息，确定所述机器人受到伤害，作出报警提示。

8.如权利要求1至6任意一项所述的碰撞处理方法，其中，所述缓冲装置为缓冲气囊。

9.一种碰撞处理装置，应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，所述碰撞处理装置包括：

运动信息确定模块、碰撞预测信息确定模块和缓冲装置弹出判断模块；

所述运动信息确定模块，用于确定识别到的对象的运动信息；其中，所述运动信息至少包括相对运动方向和绝对运动速度；

所述碰撞预测信息确定模块，用于确定所述机器人距所述对象的实时距离，用于根据所述实时距离和所述运动信息获取模块获取到的所述对象的运动信息，确定所述对象对应的碰撞预测信息，其中，所述碰撞预测信息包括与所述对象可能发生碰撞的时间和/或地点；

所述缓冲装置弹出判断模块，用于根据所述碰撞预测信息确定模块确定的所述对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制所述机器***出至少一个所述缓冲装置；其中，所述控制所述机器***出至少一个所述缓冲装置，具体包括：获取所述对象的身份信息；根据所述对象对应的碰撞预测信息和所述对象的身份信息，控制所述机器***出至少一个所述缓冲装置；弹出的所述缓冲装置的数目根据所述对象的身份信息确定。

10.一种机器人，包括：

至少一个处理器，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的至少一个缓冲装置；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至8任意一项所述的碰撞处理方法。

11.一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至8任意一项所述的碰撞处理方法。

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