CN114187676A - 一种巡检方法、装置、设备、***和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种巡检方法、装置、设备、***和存储介质。其中，获取处于目标环境中目标对象的标识信息和行为数据；根据所述标识信息和所述行为数据，生成危险参考数据；根据所述危险参考数据，控制所述巡检机器人进行告警提醒。本申请的技术方案，通过识别目标对象的标识信息和行为数据，确定目标对象的涉险情况，能够及时、准确的识别目标对象的危险行为，判断目标对象是否有发生事故的趋势，有助于目标环境中的安全保障。根据危险参考数据控制巡检机器人告警，能够在发现危险行为和事故趋势时及时提醒目标对象，在事故发生前进行预防，有效减少了事故的发生，提高了目标环境的安全性。

Description

一种巡检方法、装置、设备、***和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种巡检方法、装置、设备、***和存储介质。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等能力，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。在智能化被推广普及的当下，机器人技术得到非常大的重视与发展。

在道路中发生交通事故时，若不及时检查并处理，容易造成重大事故。因此，现阶段技术人员们使用巡检机器人各路段巡航并检测是否发生事故，从而帮助人们第一时间发现并处理事故，以免危害的扩散。但是现有技术的巡检主要体现在事故发生后进行识别并反馈事故信息，而不能做到及时的排查危险因素，防止事故的发生。

发明内容

本申请实施例提供一种巡检方法、装置、设备、***和存储介质，以提高目标环境的安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种巡检方法，应用于巡检机器人，包括：

获取处于目标环境中目标对象的标识信息和行为数据；

根据所述标识信息和所述行为数据，生成危险参考数据；

根据所述危险参考数据，控制所述巡检机器人进行告警提醒。

第二方面，本申请实施例还提供了一种巡检***，包括：巡检机器人和处理设备；所述巡检机器人与所述处理设备通信连接；

所述巡检机器人获取处于目标环境中目标对象的标识信息和行为数据，并根据所述标识信息和所述行为数据，生成危险参考数据；

所述处理设备根据所述危险参考数据，控制所述巡检机器人进行告警提醒。

第三方面，本申请实施例还提供了一种巡检装置，包括：

数据获取模块，用于获取处于目标环境中目标对象的标识信息和行为数据；

危险参考数据生成模块，用于根据所述标识信息和所述行为数据，生成危险参考数据；

告警模块，用于根据所述危险参考数据，控制所述巡检机器人进行告警提醒。

第四方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本申请第一方面实施例提供的任意一种巡检方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第一方面实施例提供的任意一种巡检方法。

本申请实施例的技术方案，通过识别目标对象的标识信息和行为数据，确定目标对象的涉险情况，能够及时、准确的识别目标对象的危险行为，判断目标对象是否有发生事故的趋势，有助于目标环境中的安全保障。根据危险参考数据控制巡检机器人告警，能够在发现危险行为和事故趋势时及时提醒目标对象，在事故发生前进行预防，有效减少了事故的发生，提高了目标环境的安全性。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种巡检方法的流程图；

图2是本申请实施例二提供的一种巡检方法的流程图；

图3是本申请实施例三提供的一种巡检方法的流程图；

图4A是本申请实施例四提供的一种巡检***的结构示意图；

图4B是本申请实施例四提供的一种巡检***的结构示意图；

图5是本申请实施例五提供的一种巡检装置的结构示意图；

图6是本申请实施例六提供的一种电子设备的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的一种巡检方法的流程图。本申请实施例可适用于预防道路事故发生的情况，该方法可以由一种巡检装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件实现，并具体配置于巡检机器人中。

参考图1所示的一种巡检方法，具体包括如下步骤：

S110、获取处于目标环境中目标对象的标识信息和行为数据。

其中，巡检机器人可以是具备机器视觉、环境监测等功能的移动型机器人，用于在目标环境中进行巡航和预设目标的检查。目标环境可以包括但不限于道路、隧道、矿井等。目标对象可以是人员、车辆等。标识信息可以是表征目标对象身份或自身属性信息，人员的标识信息可以是身份信息(例如身份证或指纹)、穿着(例如是否为工作服装)等，车辆的标识信息可以是车型、车身颜色、车牌号码和车牌颜色等中的至少一种。行为数据可以表征目标对象的行为，例如人员影响或即将影响交通安全的行为、车辆违反或即将违反交规的行为等，比如人员在道路中央行走，车辆违反交规变道或掉头等。

具体的，识别目标对象的身份信息、属性信息和目标对象在目标环境中的各种行为。举例说明，巡检机器人在隧道内进行巡航，同时检查来往行人和车辆的行为，以排查危险因素。巡检机器人在巡检过程中，可以通过机器视觉等方法对进入隧道的行人进行身份核验，以识别非隧道内工作人员。同时，巡检机器人可以通过机器视觉对来往车辆进行识别，查看车辆的信息，监控车辆的行驶情况。

S120、根据标识信息和行为数据，生成危险参考数据。

其中，危险参考数据可以是目标对象的标识信息与预设的验证信息之间通过对比得到的参考信息，用以表征目标对象是否有危险行为或危险行为的趋势。

在一个具体的示例中，巡检机器人在巡检隧道时，对隧道内的目标人员进行识别，通过比对目标人员的标识信息与预设的允许被进入隧道的人员信息，获取目标人员是否是允许进入隧道的信息，即可作为危险参考数据。

再比如，巡检机器人在巡检隧道时，通过机器视觉对隧道内的车辆进行识别，获取车辆的车型、牌照、车辆的行驶状态等信息，并与车辆安全行驶信息进行对比，获取对比信息作为危险参考数据。例如，巡检机器人识别车辆在隧道内的行驶信息，与安全驾驶时的正常信息作对比，得到的对比信息如：是否有压线趋势、是否有变道趋势、是否有转向或掉头趋势、是否有停车趋势、和是否逆行等中的至少一种，并将对比信息作为危险参考数据。其中，上述机器视觉可以采用如二维相机或全景相机等设备进行目标环境和目标对象的图像获取，本申请实施例对机器视觉的实现方式不作限定。

需要说明的是，上述对人员和车辆的举例仅用作本申请实施例对危险参考数据生成方式的说明，不应理解为对本申请技术方案的限定。

S130、根据危险参考数据，控制巡检机器人进行告警提醒。

根据前述步骤中确定的危险参考数据，判断目标对象在目标环境中是否有发生危险事故的趋势，并控制巡检机器人进行告警提醒。告警提醒的方式可以是巡检机器人通过音响广播和/或灯光对目标对象进行提醒。

在一种可选实施方式中，所述巡检方法还可以包括：识别目标环境是否存在环境异常情况；若存在环境异常情况，则向目标对象进行告警提醒。

其中，环境异常情况可以包括但不限于目标环境中的温度、湿度、积水、气体(二氧化碳、二氧化硫等)浓度、烟雾浓度和障碍物等环境因素的异常情况。例如隧道内二氧化硫浓度超标、积水超过警戒线或者车道中央出现障碍物等情况，都可以理解为存在环境异常情况。如果发现环境因素出现异常情况，则控制巡检机器人对目标对象进行提醒。

上述实施方式的技术方案，通过对目标环境中的环境因素进行监测，确定环境异常信息，为对目标对象进行提醒提供了准确的依据。对环境因素进行全面的监测，有助于及时针对各种危险因素进行排查和应对，以便预防跟环境异常有关的危险事故。

在一种可选实施方式中，所述环境异常情况包括目标环境中存在障碍物；相应的，所述向目标对象进行告警提醒，可以包括：在目标对象进入障碍物所属区域时，向目标对象进行告警提醒。

其中，障碍物可以理解为不属于目标环境中的物品，或影响目标环境的安全性的物品，例如高速公路中或隧道内行驶车辆上掉落的遗留物。障碍物所属区域是指以障碍物为中心的预设范围。可以理解的是，为了防止目标对象与障碍物发生碰撞，当巡检机器人在巡检过程中发现了障碍物，即在以障碍物为中心的预设范围边界，提醒目标用户关于障碍物的位置信息。

例如，隧道内有货车掉落了纸箱，巡检机器人通过预设的图像处理算法识别纸箱为障碍物后，以纸箱位置为中心，在向隧道两端延伸100米的两处地点进行警戒，告知来往车辆和行人对此障碍物提前规避。同时，还可以在发现障碍物后，将障碍物信息发送给隧道工作人员或交警等，以便及时的由人工处理该障碍物。

上述实施方式的技术方案，通过识别目标环境中的障碍物，在目标对象与障碍物碰撞前进行告警提示，能够有效的预防碰撞事故的发生，提高了目标环境中的安全性。

本申请实施例的技术方案，通过识别目标对象的标识信息和行为数据，确定目标对象的涉险情况，能够及时、准确的识别目标对象的危险行为，判断目标对象是否有发生事故的趋势，有助于目标环境中的安全保障。根据危险参考数据控制巡检机器人告警，能够在发现危险行为和事故趋势时及时提醒目标对象，在事故发生前进行预防，有效减少了事故的发生，提高了目标环境的安全性。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的一种巡检方法的流程图。本申请实施例是在前述实施例各技术方案的基础上，对危险参考数据的生成操作进行了细化，以防止道路中车辆发生事故。

参考图2所示的一种巡检方法，具体包括如下步骤：

S210、获取处于目标环境中目标对象的标识信息和行为数据。

S220、根据车辆行驶数据，识别目标车辆是否存在压线行为。

所述目标对象为目标车辆；目标对象的行为数据为车辆行驶数据。

其中，车辆行驶数据可以包括但不限于目标车辆的车速、与所在当前车道的车道线的位置关系等。压线行为可以是目标车辆碾压了其所在当前车道的车道线。

具体的，通过识别目标车辆在行驶过程中的行驶数据，判断该目标车辆是否压线。

在一种可选实施方式中，所述根据车辆行驶数据，识别目标车辆是否存在压线行为，可以包括：根据车辆行驶数据，识别目标车辆是否存在碾压当前行驶车道的车道预警线的压线行为；其中，车道预警线为当前行驶车道的实体车道线，和/或位于当前行驶车道的实体车道线内侧的虚拟车道线。

其中，车道预警线可以有两种，一种是用于区分不同车道的实体车道线，另一种是位于实体车道线内侧的虚拟车道线。需要说明的是，虚拟车道线是巡检机器人通过预设的图像处理算法模拟出来的，实际道路中并不存在，该两条虚拟车道线模拟设置于实体车道线内侧，即两条虚拟车道线之间的车道宽度小于两条实体车道线之间的车道宽度。其中，虚拟车道线与实体车道线之间的距离可以是人为设定的，比如可以设定为30cm。

因此，目标车辆的压线行为根据车道预警线的不同而分为了两种情况。即碾压虚拟车道线和碾压实体车道线。当目标车辆碾压虚拟车道线时，可以理解的是，此时的目标车辆并没有碾压实体车道线，而是向实体车道线偏航了，即目标车辆具有碾压实体车道线的趋势。

具体的，巡检机器人通过识别目标车辆在当前车道行驶时与虚拟车道线和实体车道线之间的位置关系，判断目标车辆是否有碾压实体车道线或具有碾压实体车道线的趋势。

上述实施方式的技术方案，通过识别目标车辆与实体车道线和虚拟车道线之间的位置关系对车辆压线情况进行识别，快速辨别车辆的压实体车道线的行为或趋势，有助于及时判断目标车辆在行驶中是否有变道、调头等违规行为，为巡检机器人的告警提供有效依据，从而有助于及时纠正驾驶员的违规驾驶行为。

在一种可选实施方式中，所述巡检方法还可以包括：若危险参考数据包括实体车道线对应压线行为数据，则生成违规记录。

其中，违规记录可以是对目标车辆的违规行为的记录信息，例如目标车辆违规变道、违规调头等。具体的，当巡检机器人识别到目标车辆碾压了实体车道线时，生成关于目标车辆此次压线行为的违规记录信息。可以理解的是，该违规记录可以用作对目标车辆的驾驶员进行警告或处罚的依据。

上述实施方式的技术方案，通过对压线行为进行违规记录，能够有效的为目标车辆违规行驶的警告提供依据。

S230、根据识别结果和标识信息，生成危险参考数据。

识别结果可以是目标车辆是否有压线行为。具体的，根据目标车辆自身的标识信息和目标车辆的压线行为，为该目标车辆生成危险参考数据。

S240、根据危险参考数据，控制巡检机器人进行告警提醒。

本申请实施例的技术方案，通过识别目标车辆的车辆行驶数据，判断目标车辆是否存在压线行为，快速的对目标车辆的违规行驶或违规趋势进行识别并记录，及时的对可能造成交通事故的行为予以警告，有效的预防了事故的发生。

实施例三

图3为本申请实施例三提供的一种巡检方法的流程图。本申请实施例是在前述实施例各技术方案的基础上，对危险参考数据的生成操作进行了细化，以防止道路中人员发生事故。

参考图3所示的一种巡检方法，具体包括如下步骤：

S310、获取处于目标环境中目标对象的标识信息和行为数据。

S320、根据标识信息，识别目标人员是否为授权人员。

所述目标对象为目标人员；目标对象的行为数据为游走行为数据。

其中，授权人员可以是被允许进入目标环境的人员，例如隧道中的授权人员可以是隧道工作人员、高速公路上的授权人员可以是交警等。目标人员可以是进入目标环境的任何人员。游走行为数据可以是对目标人员在目标环境中移动情况的记录，例如可以根据目标人员与巡检机器人之间的位置关系判断目标人员的移动情况。

具体的，识别目标人员是否为授权人员可以通过视觉识别人脸、识别着装、或识别指纹等方式实现。例如，可以通过机器视觉对隧道内人员的着装进行识别，利用预设的服装识别算法将隧道内人员的服装与工作人员的服装进行比对，获取的比对信息即可作为危险参考数据。可以理解的是，根据规定非工作人员不得随意进入隧道(以防止危险发生)，因此通过识别服装的方式识别人员是否为被授权进入隧道的人。当然，识别服装信息仅仅是前述预设的验证信息中的一种，还可以通过其他方式对人员的标识信息进行验证，从而生成危险参考数据。其中，上述机器视觉可以采用如二维相机或全景相机等设备进行目标环境和目标对象的图像获取，本申请实施例对机器视觉的实现方式不作限定。

S330、根据游走行为数据，识别目标人员是否处于巡检机器人的干涉范围。

干涉范围可以理解为巡检机器人对目标人员的移动进行干涉的警戒范围。需要说明的是，由于目标环境可以是高速公路或隧道等不允许人员步行、骑行或随意停留的区域，因此巡检机器人需要了解目标环境中人员的移动情况。可以通过设置干涉范围的方式对目标人员的移动进行规范。可以以巡检机器人自身为中心，向外延伸预设距离做虚拟的警戒线，在巡检机器人巡航的过程中，对目标人员与警戒线的位置关系进行识别，判断是否需要对目标人员进行警告或干涉目标人员的移动。其中，警戒范围还可以分为警告范围和驱逐范围。

S340、根据识别结果，生成危险参考数据。

S350、根据危险参考数据，控制巡检机器人进行告警提醒。

在一种可选实施方式中，所述根据游走行为数据，识别目标人员是否处于巡检机器人的干涉范围，可以包括：根据游走行为数据中的位置信息，识别目标人员是否处于巡检机器人的警告范围和/或驱逐范围；其中，驱逐范围位于警告范围内。

其中，警告范围可以是以巡检机器人为中心，对目标人员进行警告的警戒线范围；驱逐范围可以是以巡检机器人为中心，对目标人员的移动进行干涉的警戒线范围。需要说明的是，当目标人员进入巡检机器人的警告范围时，巡检机器人可以对目标人员给予警告，提示目标人员离开目标环境；当目标人员进入巡检机器人的驱逐范围时，巡检机器人可以对目标人员进行警告的同时，监督并驱使目标人员离开目标环境。可以理解的是，应先对目标人员进行警告，若目标人员不听警告继续向巡检机器人靠近，则对目标人员进行驱逐，因此驱逐范围相对于警告范围更小。

具体的，根据目标人员与巡检机器人之间的位置关系，识别目标人员是否进入巡检机器人的警告范围和/或驱逐范围。

上述实施方式的技术方案，通过设置两道警戒线，对目标人员的移动情况进行识别，为后续对目标人员的处理提供依据，有效的判断了目标人员在目标环境中的活动情况，为预防目标人员出现危险或对其他目标对象造成危害提供了基础。

在一种可选实施方式中，所述巡检方法还可以包括：若危险参考数据包括驱逐范围对应游走行为数据，则根据目标人员的游走轨迹，驱逐目标人员。

驱逐范围对应的游走行为数据可以理解为目标人员进入了巡检机器人的驱逐范围。游走轨迹可以是目标人员在目标环境中的移动路径。当巡检机器人识别到目标人员的移动路径继续向巡检机器人靠近，并进入驱逐范围时，巡检机器人判断目标人员不听警告撤离，因此对其进行驱逐。驱逐的方式可以是紧跟目标人员持续告警，直至目标人员离开目标环境。

在一个具体的示例中，有非授权人员进入隧道，巡检机器人在巡检过程中发现该非授权人员，对该非授权人员的移动路径进行识别，当识别到该非授权人员进入警告范围后，发出语音和灯光告警，以警告该非授权人员离开隧道。但非授权人员不听警告保持位置不离开或继续向巡检机器人移动，移动至巡检机器人的驱逐范围内时，巡检机器人判断该非授权人员有危险行为的趋势，立刻跟随该非授权人员移动，并持续告警，直至将非授权人员驱离隧道。

上述实施方式的技术方案，通过对目标人员的游走轨迹进行识别，判断目标人员游走行为，以帮助巡检机器人确定目标人员是否有危险行为的趋势，即是否有可能造成危险事故。当判断目标人员进入驱逐范围后，对目标人员进行驱离，排除了目标人员身处目标环境中的危险因素，保证了目标人员和其他目标对象的安全。

本申请实施例的技术方案，通过判断目标人员是否为授权人员，对进入目标环境的人进行区分，准确的找到非授权人员，提高了巡检的智能性和灵活性。通过识别非授权人员的移动情况，对非授权人员进行警告或驱离，保证了目标人员的安全，也避免了目标人员带来的危险隐患。

实施例四

图4A是本申请实施例四提供的一种巡检***的结构示意图，本申请实施例可适用于预防道路事故发生的情况，该***可以由软件和/或硬件的方式来实现，如图4A所示，该***可以包括：巡检机器人410和处理设备420；

巡检机器人410与处理设备420通信连接；

巡检机器人410获取处于目标环境中目标对象的标识信息和行为数据，并根据标识信息和行为数据，生成危险参考数据；

处理设备420根据危险参考数据，控制巡检机器人进行告警提醒。

其中，巡检机器人可以是具备机器视觉、环境监测等功能的移动型机器人，用于在目标环境中进行巡航和预设目标的检查。处理设备可以是服务器，可以通过自动的方式对危险参考数据进行分析；也可以是监控后台，通过人工的方式对危险参考数据进行判断。目标环境可以包括但不限于道路、隧道、矿井等。目标对象可以是人员、车辆等。标识信息可以是表征目标对象身份或自身属性信息，人员的标识信息可以是身份信息(例如身份证或指纹)、穿着(例如是否为工作服装)等，车辆的标识信息可以是车型、车身颜色、车牌号码和/或车牌颜色等。行为数据可以表征目标对象的行为，例如人员影响或即将影响交通安全的行为、车辆违反或即将违反交规的行为等，比如人员在道路中央行走，车辆违反交规变道或掉头等。危险参考数据可以是目标对象的标识信息与预设的验证信息之间通过对比得到的参考信息，用以表征目标对象是否有危险行为或危险行为的趋势。

具体的，巡检机器人与处理设备通过通信连接进行信息交互，通讯的方式可以是采用复合通讯网络，例如可以是能够实现0.5km-1km通讯范围的包含有线载波通讯和无线网络融合互补用于搭建局域网。巡检机器人通过识别目标环境中目标对象的身份信息、属性信息和行为信息等，判断目标对象是否有危险行为或危险行为的趋势，将危险参考数据发送给处理设备。处理设备根据目标对象的危险行为或危险行为的趋势，控制巡检机器人对目标对象进行警告等处理方式。

图4B是本申请实施例四提供的一种巡检***的结构示意图。特别的，在前述各实施方式的基础上，本申请实施例提供一种优选实施方式。如图4B所示，所述巡检机器人410可以包括：相机模块411、环境监测模块412、应急指引模块413、复合通讯模块414、工控机415、电机驱动器416和交换机417。处理设备420可以包括：后台服务器421和监控平台422。

其中，相机模块411，用于抓拍车辆违规如压线、逆向、掉头、停车、车流拥堵等，抓拍车辆车牌、车牌颜色、车身颜色、车型等，识别非授权人员的移动情况，识别障碍物等。相机模块411可以包括抓拍相机和全景相机等。

环境监测模块412，用于实现隧道内空气有害气体实时监测包括温湿度、二氧化碳浓度、二氧化硫浓度、烟雾感应等。

应急指引模块413，用于隧道出现危险时，触发应急处置功能。

复合通讯模块414，用于巡检机器人与处理设备之间的信息交互。

工控机415，用于控制各功能模块。

电机驱动器416，用于驱动巡检机器人移动。

交换机417，用于连接目标环境中的局域网。

后台服务器421，用于处理巡检机器人发送的环境信息、人员信息和车辆信息。

监控平台422，用于向工作人员展示目标环境的环境信息、人员信息和车辆信息。

其中，应急处置功能可以应对两种情况。一是处理非紧急事件时，进行车辆疏导，相机模块根据识别结果得到隧道内某路段车辆拥堵情况，后台工作人员可手动操控巡检机器人到达指定位置观测道路拥堵的原因，对驾驶人员语音警告或双向语音对讲进行车辆引导。对隧道内发生车祸，工作人员可手动操控机器人及时赶至现场进行观测现场状况，并发出相应的语音提醒和灯光，指引人员撤离至安全区域，并语音提醒过往后来车辆减速行驶，引导通过。二是处理紧急事故时，例如隧道内发生大型车辆事故或发生大火和紧急照明掉电等状况，巡检机器人立即启用备用电源供给自身使用，工作人员手动操控使机器人运行至事故现场观测情况，并打开应急灯、语音交互和应急指引灯引导现场人员撤离，同时也可为救援人员提供现场画面和视频指引，有助于救援人员制定最佳处置方案。

实施例五

图5是本申请实施例五提供的一种巡检装置的结构示意图，本申请实施例可适用于预防道路事故发生的情况，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，可配置于电子设备中，例如可以是巡检机器人或后台服务器。如图5所示，该装置可以包括：数据获取模块510、危险参考数据生成模块520和告警模块530，其中，

数据获取模块510，用于获取处于目标环境中目标对象的标识信息和行为数据；

危险参考数据生成模块520，用于根据标识信息和行为数据，生成危险参考数据；

告警模块530，用于根据危险参考数据，控制巡检机器人进行告警提醒。

本申请实施例的技术方案，通过识别目标对象的标识信息和行为数据，确定目标对象的涉险情况，能够及时、准确的识别目标对象的危险行为，判断目标对象是否有发生事故的趋势，有助于目标环境中的安全保障。根据危险参考数据控制巡检机器人告警，能够在发现危险行为和事故趋势时及时提醒目标对象，在事故发生前进行预防，有效减少了事故的发生，提高了目标环境的安全性。

在一种可选实施方式中，所述目标对象为目标车辆；目标对象的行为数据为车辆行驶数据；

相应的所述危险参考数据生成模块520，可以包括：

压线识别单元，用于根据车辆行驶数据，识别目标车辆是否存在压线行为；

危险参考数据生成单元，用于根据识别结果和标识信息，生成危险参考数据。

在一种可选实施方式中，所述压线识别单元，可以包括：

预警线识别子单元，用于根据车辆行驶数据，识别目标车辆是否存在碾压当前行驶车道的车道预警线的压线行为；

其中，车道预警线为当前行驶车道的实体车道线，和/或位于当前行驶车道的实体车道线内侧的虚拟车道线。

在一种可选实施方式中，所述巡检装置还可以包括：

违规记录模块，用于若危险参考数据包括实体车道线对应压线行为数据，则生成违规记录。

在一种可选实施方式中，所述目标对象为目标人员；目标对象的行为数据为游走行为数据；

相应的，所述危险参考数据生成模块520，可以包括：

授权人员识别单元，用于根据标识信息，识别目标人员是否为授权人员；

干涉范围识别单元，用于根据游走行为数据，识别目标人员是否处于巡检机器人的干涉范围；

参考数据识别单元，根据识别结果，生成危险参考数据。

在一种可选实施方式中，所述干涉范围识别单元可以包括：

人员警告判断单元，用于根据游走行为数据中的位置信息，识别目标人员是否处于巡检机器人的警告范围和/或驱逐范围；

其中，驱逐范围位于警告范围内。

在一种可选实施方式中，所述巡检装置还可以包括：

人员驱逐模块，用于若危险参考数据包括驱逐范围对应游走行为数据，则根据目标人员的游走轨迹，驱逐目标人员。

在一种可选实施方式中，所述巡检装置还可以包括：

环境异常识别模块，用于识别目标环境是否存在环境异常情况；

环境异常告警模块，用于若存在环境异常情况，则向目标对象进行告警提醒。

在一种可选实施方式中，所述环境异常情况包括目标环境中存在障碍物；

相应的，所述环境异常告警模块，可以包括：

告警提醒单元，用于在目标对象进入障碍物所属区域时，向目标对象进行告警提醒。

本申请实施例所提供的一种巡检装置可执行本申请任意实施例所提供的一种巡检方法，具备执行各巡检方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图6是本申请实施例六提供的一种电子设备的结构图。图6示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性电子设备612的框图。图6展示的电子设备612仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备612以通用计算设备的形式表现。电子设备612的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元616，***存储器628，连接不同***组件(包括***存储器628和处理单元616)的总线618。

总线618表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。

电子设备612典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备612访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

***存储器628可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)630和/或高速缓存存储器632。电子设备612可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***634可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未展示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线618相连。存储器628可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块642的程序/实用工具640，可以存储在例如存储器628中，这样的程序模块642包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块642通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备612也可以与一个或多个外部设备614(例如键盘、指向设备、展示器624等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备612交互的设备通信，和/或与使得该电子设备612能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口622进行。并且，电子设备612还可以通过网络适配器620与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器620通过总线618与电子设备612的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备612使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

处理单元616通过运行存储在***存储器628中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例所提供的一种巡检方法。

在一个可选实施例中，上述电子设备612可以是巡检机器人或后台服务器。

实施例七

本申请实施例七还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时用于执行本申请实施例所提供的一种巡检方法：获取处于目标环境中目标对象的标识信息和行为数据；根据标识信息和行为数据，生成危险参考数据；根据危险参考数据，控制巡检机器人进行告警提醒。

本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种巡检方法，其特征在于，应用于巡检机器人，包括：

获取处于目标环境中目标对象的标识信息和行为数据；

根据所述标识信息和所述行为数据，生成危险参考数据；

根据所述危险参考数据，控制所述巡检机器人进行告警提醒。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为目标车辆；所述目标对象的行为数据为车辆行驶数据；

相应的，所述根据所述标识信息和所述行为数据，生成危险参考数据，包括：

根据所述车辆行驶数据，识别所述目标车辆是否存在压线行为；

根据识别结果和所述标识信息，生成所述危险参考数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶数据，识别所述目标车辆是否存在压线行为，包括：

根据所述车辆行驶数据，识别所述目标车辆是否存在碾压当前行驶车道的车道预警线的压线行为；

其中，所述车道预警线为所述当前行驶车道的实体车道线，和/或位于所述当前行驶车道的实体车道线内侧的虚拟车道线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述危险参考数据包括实体车道线对应压线行为数据，则生成违规记录。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为目标人员；所述目标对象的行为数据为游走行为数据；

相应的，所述根据所述标识信息和所述行为数据，生成危险参考数据，包括：

根据所述标识信息，识别所述目标人员是否为授权人员；

根据所述游走行为数据，识别所述目标人员是否处于所述巡检机器人的干涉范围；

根据识别结果，生成所述危险参考数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述游走行为数据，识别所述目标人员是否处于所述巡检机器人的干涉范围，包括：

根据所述游走行为数据中的位置信息，识别所述目标人员是否处于所述巡检机器人的警告范围和/或驱逐范围；

其中，所述驱逐范围位于所述警告范围内。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述危险参考数据包括驱逐范围对应游走行为数据，则根据所述目标人员的游走轨迹，驱逐所述目标人员。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

识别所述目标环境是否存在环境异常情况；

若存在环境异常情况，则向所述目标对象进行告警提醒。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述环境异常情况包括所述目标环境中存在障碍物；

相应的，所述向所述目标对象进行告警提醒，包括：

在所述目标对象进入所述障碍物所属区域时，向所述目标对象进行告警提醒。

10.一种巡检装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取处于目标环境中目标对象的标识信息和行为数据；

危险参考数据生成模块，用于根据所述标识信息和所述行为数据，生成危险参考数据；

告警模块，用于根据所述危险参考数据，控制所述巡检机器人进行告警提醒。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9任一项所述的一种巡检方法。

12.一种巡检***，其特征在于，包括：巡检机器人和处理设备；所述巡检机器人与所述处理设备通信连接；

所述巡检机器人获取处于目标环境中目标对象的标识信息和行为数据，并根据所述标识信息和所述行为数据，生成危险参考数据；

所述处理设备根据所述危险参考数据，控制所述巡检机器人进行告警提醒。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述的一种巡检方法。

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