CN108737801B - 车载投影的现实运动修正 - Google Patents

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Abstract

公开了用于稳定车载投影的现实的方法和设备。示例车载投影的现实***包括用于显示投影的现实图像的头戴显示器。该***还包括用于确定车辆中的头戴显示器姿态的***设备。该***还包括计算设备，该计算设备用于接收头戴显示器姿态、接收车辆惯性数据、基于接收到的头戴显示器姿态和车辆惯性数据确定稳定的图像以及将稳定的图像提供给头戴显示器。

Description

车载投影的现实运动修正
技术领域
本公开大体上涉及在车辆中使用的虚拟现实和增强现实***，并且更具体地，涉及向***的用户提供稳定的图像。
背景技术
虚拟和增强现实***通常经由头戴显示器或头戴式设备向用户投影或显示图像。头戴式设备可以提供沉浸式体验，其中用户的视野被头戴显示器完全覆盖。所显示的图像可以包括完全数字视图(虚拟现实)或者可以包括覆盖在用户的视野(增强现实)上的信息。
发明内容
所附权利要求限定了本申请。本公开总结了实施例的各方面，并且不应当用于限制权利要求。根据本文描述的技术设想了其他实施方式，这对于本领域普通技术人员在研究以下附图和详细说明书后将显而易见，并且这些实施方式旨在在本申请的范围内。
示出了用于向虚拟或增强现实***的用户提供稳定的图像的示例实施例。公开的车载投影的现实***的示例包括用于显示投影的现实图像的头戴显示器、用于确定车辆中的头戴显示器姿态的***设备以及计算设备。计算设备可以被配置为接收头戴显示器姿态、接收车辆惯性数据，基于接收到的头戴显示器姿态和车辆惯性数据确定稳定的图像，并将稳定的图像提供给头戴显示器。
用于稳定车载投影的现实图像的示例公开方法可以包括接收由***设备确定的头戴显示器姿态，该头戴显示器被配置为显示投影的现实图像。该方法还可以包括接收车辆惯性数据，基于接收到的头戴显示器姿态和车辆惯性数据确定稳定的图像，并将稳定的图像提供给头戴显示器。
另一个示例可以包括用于稳定车载投影的现实图像的设备，其包括用于接收由***设备确定的头戴显示器姿态的设备、用于接收车辆惯性数据的设备、用于基于接收到的头戴显示器姿态和车辆惯性数据确定稳定的图像的设备以及用于将稳定的图像提供给头戴显示器的设备，该头戴显示器被配置为显示投影的现实图像。
根据本发明，提供一种车载投影的现实***，包括：
头戴显示器，头戴显示器用于显示投影的现实图像；
***设备，***设备用于确定车辆中的头戴显示器姿态；和
计算设备，计算设备用于：
接收头戴显示器姿态；
接收车辆惯性数据；
基于接收到的头戴显示器姿态和车辆惯性数据确定稳定的图像；和
将稳定的图像提供给头戴显示器。
根据本发明的一个实施例，其中***设备包括安装到车辆的一对激光设备。
根据本发明的一个实施例，其中头戴显示器姿态包括头戴显示器的位置和定向。
根据本发明的一个实施例，其中计算设备是智能手机。
根据本发明的一个实施例，其中车辆惯性数据包括车辆横摆和俯仰数据。
根据本发明的一个实施例，其中车辆惯性数据由一个或多个陀螺仪和加速度计确定。
根据本发明的一个实施例，其中车辆惯性数据以大于每秒90次的速率被接收。
根据本发明的一个实施例，其中车辆的移动对应于***设备的移动。
根据本发明的一个实施例，其中***设备的位置基于车辆的移动的模型来选择。
根据本发明的一个实施例，其中***设备的位置被选择为使得***设备的移动与用于收集车辆惯性数据的一个或多个传感器的移动匹配。
根据本发明的一个实施例，其中车辆惯性数据从车辆的远程信息处理控制单元被接收。
根据本发明的一个实施例，其中将稳定的图像提供给头戴显示器以大于每秒90次的速率进行。
根据本发明，提供一种用于稳定车载投影的现实图像的方法，包括：
接收由***设备确定的头戴显示器姿态，头戴显示器被配置为显示投影的现实图像；
接收车辆惯性数据；
基于接收到的头戴显示器姿态和车辆惯性数据确定稳定的图像；和
将稳定的图像提供给头戴显示器。
根据本发明的一个实施例，其中***设备包括安装到车辆的一对激光设备。
根据本发明的一个实施例，其中车辆惯性数据由一个或多个陀螺仪和加速度计确定。
根据本发明的一个实施例，其中车辆惯性数据以大于每秒90次的速率被接收。
根据本发明的一个实施例，其中***设备的位置基于车辆的移动的模型来选择。
根据本发明的一个实施例，其中***设备的位置被选择为使得***设备的移动与用于收集车辆惯性数据的一个或多个传感器的移动匹配。
根据本发明的一个实施例，其中车辆惯性数据从车辆的远程信息处理控制单元被接收。
根据本发明的一个实施例，其中将稳定的图像提供给头戴显示器以大于每秒90次的速率进行。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关的元素，或者在一些情况下比例可能已经被放大，以便强调和清楚地示出本文描述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，***部件可以被不同地布置。此外，在附图中，贯穿几个视图，相同的附图标记表示相应的部分。
图1示出了根据本公开的实施例的示例车辆和投影的现实***；
图2示出了根据本公开的实施例的图1的车辆的电子部件的框图；
图3示出了根据本公开的实施例的示例投影的现实***的框图；
图4示出了根据本公开的实施例的示例方法的流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式实施，但是在附图中示出并且将在下文中描述一些示例性和非限制性实施例，但应理解的是，本公开应被认为是本发明的示例并不旨在将本发明限制于所说明的具体实施例。
如上所述，虚拟和增强现实***可以通常经由头戴显示器或头戴式设备向用户投影或显示图像。在一些情况下，头戴显示器可以与被配置为处理数据并且经由头戴显示器向用户提供图像的计算设备连接。
通常，这些***可以使用相对高的帧速率来为用户提供无缝和平滑的观看体验。然而，在投影图像扭曲、跳动和/或以其他方式与现实世界观不匹配的情况下，用户可能变得迷失方向、晕动病或者具有不良的用户体验。
图像问题是在车辆中使用的投影的现实***的情况下特别相关的。随着车辆移动，它可能会经历加速度、转向、道路颠簸以及作用于车辆和乘客的其他力的变化。然而，车辆内的投影的现实***可以向用户提供平滑的图像，其不考虑作用在车辆和乘客上的力。结果是，用户可能感觉到作用在车辆上的力，但图像可能不反映这些力。并且用户感觉与用户看到的之间的这种区别可能会导致晕动病或其他与用户投影的现实体验相关的问题。
考虑到这些问题，本公开中的示例可以向投影的现实***的头戴显示器提供适当稳定的图像，其考虑作用于车辆和车辆内的用户的各种力。这样，用户可以观看抖动、移动和以其他方式对应于作用在用户上的力的现实的图像。
在一个示例中，头戴显示器可以用于向用户显示投影的现实。投影的现实可能是虚拟现实、增强现实或其他类型的现实。头戴显示器可以与计算设备连接，该计算设备可以被配置为提供图像以供头戴显示器显示。
头戴显示器可以从车辆中的一个或多个***设备接收信号。***设备可以在车辆中的已知位置处是静止的，并且可以将光传送到头戴显示器，该***设备可以用于确定头戴显示器的“姿态”(例如，位置、定向、角度或可以在物理空间中描述头戴显示器的其他度量)。头戴显示器姿态(和/或来自***设备的数据)可以被传送到计算设备。
示例***还可以包括一个或多个车辆传感器，其被配置为确定作用在车辆和乘客上的各种力。车辆传感器可以定位成使得它们检测作用在车辆内的***设备位置上的力。例如，加速度计和/或陀螺仪可以定位在车辆中，在***设备所处位置的附近。车辆传感器数据可以被传送到计算设备。
计算设备然后可以使用接收到的头戴显示器姿态和接收到的车辆传感器数据来调整由头戴显示器显示的图像。例如，在车辆经历突然加速并且头戴显示器姿态没有改变或经历不对应的改变量的情况下，计算设备可以调整图像以考虑加速度。或者，在车辆经历加速并且头戴显示器姿态改变相应量的情况下，计算设备可能不调整图像。
图1示出了根据示例实施例的车辆100和示例投影的现实***110。车辆100可以是标准的汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或任何其他机动车辆的实现类型。车辆100可以是非自主的、半自主的或自主的。车辆100包括与机动性有关的部件，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动***。在所示示例中，车辆100可以包括可以是现实***110的一部分的一个或多个电子部件(下面关于图2描述)。
现实***110可以包括头戴显示器102、一个或多个***设备104A和104B、计算设备106和车辆***108。
如上所述，头戴显示器102可以是被配置为向用户显示投影的现实图像的任何形式的设备。在一些示例中，头戴显示器102可以包括位于用户眼睛前方的一个或多个屏幕或显示器。屏幕可以被附接或固定到头戴式支座，使得头戴显示器102包括头部显示器。头戴显示器102可以包括被配置为显示图像给用户，同时附接或固定到用户的头部的单个屏幕、多个屏幕、投影到每个屏幕或用户的眼睛上的单个或多个图像、一组眼镜或护目镜、头带或任何其他部件或元件。
头戴显示器102可以包括被配置为检测输入光或信号(例如，来自一个或多个***设备，例如***设备104A和104B)的一个或多个传感器。传感器和/或输入光和信号可以用于确定头戴显示器姿态，指示相对于***设备的头戴显示器位置和定向。
***设备104A和104B可以是固定到车辆100上的发光设备。***设备104A和104B可以是无源的(即，不与一个或多个其他设备或***通信)、或可以是有源的(即，为了同步或定时的目的而与头戴显示器102通信)。***设备104A和104B可以以特定的间隔发光、具有特定的视觉传播、并且具有其他预定的特性，使得头戴显示器102可以接收发射的光并且确定头戴显示器姿态。
在一个示例中，***设备104A和104B可以发射第一全向信号或闪光。这可以用于初始化和同步头戴显示器上的传感器和***设备。然后，第二信号可以在扫描运动中水平地跨过视场传送。并且然后第三信号可以在扫描运动中垂直地跨过视场传送。通过接收初始闪光，并且然后测量用于垂直和水平扫描的传感器之间的定时差异，头戴显示器(和/或通信地连接的计算设备)可以确定头戴显示器的姿态。
车辆100内的***设备104A和104B的位置可以基于各种因素被确定或选择。在一些示例中，***设备104A和104B可以尽可能远地定位在仪表板上，以便在设备之间提供最大的信号差异。或者，设备可以基于车辆100的一个或多个惯性传感器的位置来定位。例如，车辆100可以包括一个或多个加速度计和/或陀螺仪。***设备104A和104B可以被定位为使得它们靠近惯性传感器或尽可能靠近惯性传感器。此外，***设备104A和104B的位置可以取决于头戴显示器102与***设备104A和104B之间的视线。该***可以利用红外(IR)信号来操作，这可能需要头戴显示器102的传感器与***设备104A和104B之间的视线。
计算设备106可以包括被配置为执行本文描述的一个或多个功能或动作的一个或多个处理器和/或存储器。在一些示例中，计算设备106可以是智能电话、平板设备或其他手持设备。计算设备106可以被配置成为头戴显示器102提供图像以进行显示。一些投影的现实***所需的处理能力可能使得需要专用的计算设备。或者，计算设备106可以是头戴显示器102和/或车辆100的部件，并且可以经由有线或无线连接与头戴显示器102通信。
车辆***108可以包括被配置为确定作用在车辆100上的惯性力的一个或多个传感器或***。例如，车辆***108可以包括放置在车辆各处的一个或多个加速度计、陀螺仪和其他传感器。该数据可以经由有线或无线连接传送到计算设备106。
计算设备106可以从头戴显示器102接收头戴显示器姿态，或者可以从头戴显示器102接收传感器数据并且响应地确定头戴显示器姿态。计算设备106还可以从车辆***108接收传感器数据。并且基于该数据，计算设备106可以调整提供给头戴显示器102以显示给用户的图像。
图2示出了示例框图200，框图200示出了车辆100的电子部件。在所示示例中，电子部件200包括车载计算平台202、信息娱乐主机单元220、通信模块230、传感器240、电子控制单元250和车辆数据总线260。
车载计算平台202可以包括微控制器单元、控制器或处理器210和存储器212。处理器210可以是任何合适的处理设备或一组处理设备，例如但不限于微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器212可以是易失性存储器(例如，包括非易失性RAM(随机存取存储器)、磁性RAM、铁电RAM等的RAM)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可更改的存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或高容量存储设备(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器212包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器212可以是其上可以嵌入一组或多组指令的计算机可读介质，诸如用于操作本公开的方法的软件。这些指令可以体现本文描述的一个或多个方法或逻辑。例如，在指令的执行期间，指令完全或至少部分地驻留在存储器212、计算机可读介质和/或处理器210内的任何一个或多个内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质，诸如集中式或分布式数据库和/或相关联的高速缓存和存储一组或多组指令的服务器。此外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携带由处理器执行的一组指令或使得***执行本文公开的方法或操作中的任何一个或多个的任何有形介质。如本文所使用的，术语“计算机可读介质”被明确定义为包括任何类型的计算机可读存储设备和/或存储盘并且排除传播信号。
信息娱乐主机单元220可以提供车辆100和用户之间的接口。信息娱乐主机单元220可以包括数字和/或模拟接口(例如，输入设备和输出设备)以接收来自用户的输入和向用户显示信息。输入设备可以包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕捉和/或视觉命令识别的数字摄像机、触摸屏、音频输入设备(例如，客舱麦克风)、按钮或触摸板。输出设备可以包括仪表板输出(例如刻度盘、照明设备)、致动器、抬头显示器、中央控制台显示器(例如，液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、平板显示器、固态显示器等)和/或扬声器。在所示示例中，信息娱乐主机单元220包括用于信息娱乐***(如福特的
Figure GDA0003517181590000091
和MyFord
Figure GDA0003517181590000092
丰田的
Figure GDA0003517181590000093
通用的
Figure GDA0003517181590000094
等)的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等)和软件(例如，操作***等)。在一些示例中，信息娱乐主机单元220可以与车载计算平台202共享处理器。另外，信息娱乐主机单元220可以将信息娱乐***显示在例如车辆100的中央控制台显示器上。
通信模块230可以包括有线或无线网络接口以能够实现与外部网络的通信。通信模块230还可以包括用于控制有线或无线网络接口的硬件(例如处理器、存储器、存储装置等)和软件。在所示示例中，通信模块230可以包括全部电连接到一个或多个相应天线的蓝牙模块、GPS(全球定位***)接收器、专用短距离通信(DSRC)模块、WLAN(无线局域网)模块和/或蜂窝调制解调器。
蜂窝调制解调器可以包括用于基于标准的网络(例如，全球移动通信***(GSM)、通用移动电信***(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址(CDMA)、无线城域网(IEEE 802.16m)；和无线千兆(IEEE 802.11ad)等)的控制器。WLAN模块可以包括用于无线局域网的一个或多个控制器，诸如Wi-Fi(无线保真技术)控制器(包括IEEE 802.11a/b/g/n/ac或其他)、蓝牙控制器(基于由蓝牙特别兴趣小组维护的蓝牙核心规范)和/或
Figure GDA0003517181590000095
(紫蜂)控制器(IEEE 802.15.4)和/或近场通信(NFC)控制器等。此外，内部和/或外部网络可以是公共网络(例如互联网)；专用网络(例如内联网)；或其组合，并且可以利用现在可用或以后开发的各种网络协议，包括但不限于基于TCP/IP的网络协议。
通信模块230还可以包括有线或无线接口以能够实现与电子设备(诸如智能电话、平板电脑、膝上型电脑等)的直接通信。示例DSRC模块可以包括无线电和软件来广播消息并且建立车辆之间的直接连接。DSRC是无线通信协议或***，主要用于交通运输业，工作在5.9GHz频段。
传感器240可以以任何合适的方式布置在车辆100内和周围。在所示示例中，传感器240包括加速度计242和陀螺仪244。加速度计242可以包括多个加速度计，其可以测量车辆在多个方向上的加速度。陀螺仪244可以测量车辆所经历的方向、角度、俯仰、横摆或其他角度变化。其他传感器也可以包括在内。
传感器240中的一个或多个可以基于车辆如何对各种力作出反应的模型被定位在车辆中或车辆上。例如，给定的车辆可能在与另一区域不同地车辆的一个区域中经历力。可以映射传感器精度和冲击力的差异，并且可以选择传感器位置使得其以最大精度检测作用在车辆上的力。
此外，一个或多个***、处理器或方法可以使用一个或多个传感器的位置以及映射力差异的车辆模型以便更有效地稳定和修改图像。例如，放置在车辆的更活跃或响应部分(相对于用户/头戴显示器的位置)中的传感器可能导致图像被调整得比如果传感器被放置在车辆的不太活跃或响应部分中更少。车辆的模型因此可以用于稳定图像。
ECU(电子控制单元)250可以监控和控制车辆100的子***。ECU 250可以经由车辆数据总线260进行通信和交换信息。另外，ECU 250可以将属性(诸如ECU 250的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)通信给其他ECU 250和/或接收来自其他ECU 250的请求。一些车辆100可以具有七十个或更多个ECU 250，其通过车辆数据总线260通信地连接、位于车辆100周围的不同位置。ECU 250可以是包括其自己的电路(诸如集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、致动器和/或安装硬件的离散电子设备组。在所示示例中，ECU 250可以包括远程信息处理控制单元252、车身控制单元254和速度控制单元256。
远程信息处理控制单元252可以例如使用由GPS接收器、通信模块230和/或一个或多个传感器接收的数据来控制车辆100的轨迹。车身控制单元254可以控制车辆100的各种子***。例如，车身控制单元254可以控制电动车窗、电动锁、电动天窗控制、防盗***和/或电动反射镜等。速度控制单元256可以经由车辆数据总线260接收一个或多个信号，并且可以响应地控制车辆100的速度、加速度或其他方面。
车辆数据总线260可以包括通信地连接车载计算平台202、信息娱乐主机单元220、通信模块230、传感器240、ECU 250以及连接到车辆数据总线260的其他设备或***的一个或多个数据总线。在一些示例中，车辆数据总线260可以根据由国际标准化组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网络(CAN)总线协议来实现。或者，在一些示例中，车辆数据总线260可以是面向媒体的***传输(MOST)总线或者CAN灵活数据(CAN-FD)总线(ISO 11898-7)。
图3示出了用于稳定投影的现实的示例***300的框图。***300可以包括头戴显示器310、一个或多个***设备320、计算设备330和车辆***340。这些部件可以与上面描述的头戴显示器102、***设备104A和104B、计算设备106和/或车辆***108相似或相同。
头戴显示器310可以被配置为向用户显示投影的现实图像。投影的现实图像可以是增强现实图像(即，补充用户的真实世界视图)或者可以是虚拟现实图像(即替换用户的真实世界视图的图像)。如此，头戴显示器310可以包括具有单个显示器、多个显示器、投影的视图或任何其他类型的投影的图像设备的头戴式显示器。在一些示例中，头戴显示器310可以包括耳上设备(例如，投影的现实眼镜)、头带、类似护目镜的显示屏或屏幕或用于向用户显示图像的任何其它形式因素。
头戴显示器310还可以包括一个或多个处理器、存储器和其他电子部件。头戴显示器310可以包括被配置为与***设备320和/或计算设备106通信的通信模块。该通信可以包括同步数据、定时数据和/或其它数据。
***设备320可以包括一个或多个发光设备，其可以用于检测头戴显示器“姿态”的目的，即可以用于在物理空间上描述头戴显示器的位置、定位、定向、角度或其他度量。如上所述，***设备320可以包括贯穿整个车辆定位的多个设备。在一个示例中，***设备包括安装到车辆的两个激光设备。***设备可以经由有线或无线连接与彼此以及与头戴显示器310、计算设备330和/或车辆***340通信。
在一些示例中，***设备320可基于力如何不同地影响车辆的部件的模型或映射而定位在车辆中。车辆***340可以包括被配置为检测作用在车辆和乘客上的力的一个或多个惯性传感器(加速度计、陀螺仪等)。传感器可以定位在整个车辆中以提供给定的冲击力如何影响车辆的不同部分的映射。例如，当车辆向左急转时，车辆的左侧可能经历与右侧不同的重力。或者当车辆在崎岖的道路上行驶时，车辆的前部可能会经历与车辆后部不同的力的量。或者，车辆可能已经被映射，并且该映射可以指示例如当由汽车前部的传感器测量的力为X时，相同的传感器如果放置在车辆的后部将测量为2X。
***设备的位置因此可以基于车辆力映射来确定。作用在车辆上的力(即车辆的运动)可以对应于作用在***设备上的力。车辆力映射可以用于确定作用在车辆***340传感器和***设备320上的力之间的乘数或其他数学关系。
如上所述，车辆***340可以包括被配置成检测作用在车辆和乘客上的力的一个或多个惯性传感器。在一个示例中，车辆的远程信息处理控制单元可以包括检测作用在车辆上的惯性力的传感器。这些传感器可以检测对应于车辆的横摆和俯仰数据和/或作用在车辆上的各种加速度(例如前进、后退、侧向、上和下)。在一些示例中，传感器可以具有它们检测各种力的检测速率。检测速率在某些情况下可能会高于每秒90次。以此速率，可以足够快地收集信息以使***300通过调整和/或稳定图像来适当地作出反应。
计算设备330可以被配置为以特定速率从车辆***340接收数据。该速率可能大于每秒90次。以此速率，计算***可以比显示图像更快地调整发送到头戴显示器310的图像。
计算设备330还可以确定稳定的图像或稳定的一系列图像以提供或传送到头戴显示器310。头戴显示器310可以快速连续地向用户提供图像，使得用户观看连续的流或视频。稳定的图像可以基于接收到的头戴显示器姿态和接收到的车辆惯性数据来确定。
在一些示例中，计算设备330可以以大于每秒90次的速率向头戴显示器提供图像。以此速率，可以在图像中包括改变，而用户不会注意到图像抖动或跳跃，这可以有助于防止晕动病或其他基于图像的问题。应该理解的是，还包括小于或大于每秒90次的检测和传输速率，并且每秒90次的速率是示例实施例的速率。
图4示出了可以由本文描述的设备、***和部件实现的示例方法400的流程图。方法400可以提供用于稳定车载投影的现实图像的方法。图4的流程图是存储在存储器(例如存储器212)中的机器可读指令的代表，并且可以包括一个或多个程序，这些程序在由处理器(诸如处理器210)执行时可以使车辆100和/或一个或多个本文描述的其他***执行本文描述的一个或多个功能。尽管参考图4中所示的流程图描述了示例程序，但是可以替代地使用用于执行本文描述的功能的许多其他方法。例如，框的执行顺序可以重新排列、框可以被添加、改变、消除和/或组合以执行方法400。此外，由于方法400结合图1至3的部件被公开，所以下面将不详细描述这些部件的一些功能。
在框402处，方法400可以开始。在框404处，方法400可以包括启动***。这可能包括打开一个或多个设备、传感器或***。
在框406处，方法400可以包括从***设备接收信号。***设备可以是位于车辆中的发光设备。发光设备可以发射可由位于人工现实***的头戴显示器上的传感器检测到的光脉冲。信号(脉冲)可以由头戴显示器接收，并且可以包括例如IR信号。
在框408处，方法400可以包括基于接收到的信号来确定头戴显示器姿态。头戴显示器姿态可以描述头戴显示器在汽车内的位置(即，三维位置)以及头戴显示器的定向(即，头戴显示器瞄准的方向或用户正在看的方向)。头戴显示器的其他描述性指标也可以被确定。
在框410处，方法400可以包括将所确定的姿态传送给计算设备。这可以经由有线或无线连接传送。虽然框406至410描述了其中头戴显示器本身确定头戴显示器姿态并将姿态传送给计算设备的情况，但是其他示例可以包括头戴显示器从***设备接收信号并将该信息传送给计算设备。计算设备然后可以确定头戴显示器姿态。这样，框408可以由计算设备本身执行。
在框412处，方法400可以包括确定车辆惯性数据。例如，车辆惯性数据可以由连接到车辆本身的一个或多个传感器(例如加速度计和/或陀螺仪)确定。然后在框414处，方法400可以包括将惯性数据传送到计算设备。
在框416处，方法400可以包括基于所确定的头戴显示器姿态和车辆惯性数据来确定稳定的图像。实际上，这可以包括计算设备以基础图像开始、基于车辆惯性数据调整基础图像、并且然后基于头戴显示器姿态再次调整图像。或者，计算设备可以基于头戴显示器姿态和车辆惯性数据来计算调整，并且将调整应用于基础图像。在一些示例中，该过程可以以大于每秒90次完成。
在框418处，方法400可以包括将稳定图像提供给头戴显示器。如上所述，这可以以每秒90次或更多完成。然而也可以使用更大或更小的速率。然后在框420处，方法400可以结束。
在本申请中，反义连接词的使用旨在包括连接词。使用确定或不定冠词不旨在表示基数。特别地，对“该”或“一个(a)”和“一个(an)”物品的引用也旨在表示可能的多个这样的物品中的一个。进一步地，连接词“或”可以用于传达同时存在的特征而不是相互排斥的替代。换句话说，连接词“或”应该被理解为包括“和/或”。术语“包括(includes)”、“包括(including)”和“包括(include)”是包容性的，并且分别与“包含(comprises)”、“包含(comprising)”和“包含(comprise)”具有相同范围。
上述实施例，特别是任何“优选”实施例是实施方式的可能示例，并且仅为了清楚地理解本发明的原理而提出。可以在不脱离本文所描述的技术的精神和原理的情况下对上述实施例进行许多变化和修改。所有修改旨在被包括在本公开的范围内并且由所附权利要求保护。

Claims (15)

1.一种车载投影的现实***，包括：
头戴显示器，所述头戴显示器用于显示投影的现实图像并且包含配置用于接收输入光或信号的传感器；
***设备，所述***设备用于在水平扫描运动中以及在垂直扫描运动中传送输入光或信号；和
计算设备，所述计算设备用于：
基于所述传感器接收到所述水平扫描运动和所述垂直扫描运动之间的定时差异而确定头戴显示器姿态；
接收车辆惯性数据；
基于接收到的所述头戴显示器姿态和所述车辆惯性数据确定稳定的图像；和
将所述稳定的图像提供给所述头戴显示器。
2.根据权利要求1所述的车载投影的现实***，其中所述***设备包括安装到所述车辆的一对激光设备。
3.根据权利要求1所述的车载投影的现实***，其中所述车辆惯性数据包括车辆横摆和俯仰数据。
4.根据权利要求1所述的车载投影的现实***，其中所述车辆惯性数据由一个或多个陀螺仪和加速度计确定。
5.根据权利要求1所述的车载投影的现实***，其中所述车辆惯性数据以大于每秒90次的速率被接收。
6.根据权利要求1所述的车载投影的现实***，其中所述车辆的移动对应于所述***设备的移动。
7.根据权利要求1所述的车载投影的现实***，其中所述***设备的位置基于所述车辆的移动的模型来选择。
8.根据权利要求1所述的车载投影的现实***，其中所述***设备的位置被选择为使得所述***设备的移动与用于收集所述车辆惯性数据的一个或多个传感器的移动匹配。
9.根据权利要求1所述的车载投影的现实***，其中将所述稳定的图像提供给所述头戴显示器以大于每秒90次的速率进行。
10.一种用于稳定车载投影的现实图像的方法，包括：
通过头戴显示器的传感器接收输入光或信号，所述头戴显示器被配置为显示投影的现实图像；
接收车辆惯性数据；
通过***设备在水平扫描运动中以及在垂直扫描运动中传送输入光或信号；
基于所述传感器接收到所述水平扫描运动和所述垂直扫描运动之间的定时差异而确定头戴显示器姿态；
基于所述头戴显示器姿态和所述车辆惯性数据确定稳定的图像；和
将所述稳定的图像提供给所述头戴显示器。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述***设备包括安装到所述车辆的一对激光设备。
12.根据权利要求10所述的方法，其中所述车辆惯性数据以大于每秒90次的速率被接收。
13.根据权利要求10所述的方法，其中所述***设备的位置基于所述车辆的移动的模型来选择。
14.根据权利要求10所述的方法，其中所述***设备的位置被选择为使得所述***设备的移动与用于收集所述车辆惯性数据的一个或多个传感器的移动匹配。
15.根据权利要求10所述的方法，其中将所述稳定的图像提供给所述头戴显示器以大于每秒90次的速率进行。
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