CN108706020B - 安全装置、轨道车辆、维护车辆安全的方法及计算机程序 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及用于轨道车辆的安全装置、轨道车辆和用于维护所述轨道车辆的安全的方法以及相关的计算机程序。用于轨道车辆(2)的安全装置(24)被配置为命令轨道车辆的制动***(22)。该安全装置包括第一检测模块、第二检测模块和命令模块，第一检测模块用于检测轨道车辆的下述异常行为中的至少一种：被禁止的越过信号灯(10、11)和超过限速；第二检测模块用于检测安全装置的至少一个内部故障；命令模块用于向制动***发送命令信号。命令模块被配置为：‑如果检测到异常行为，则发送用于按照第一制动水平进行紧急制动的命令信号；‑如果检测到内部故障，则发送用于按照第二制动水平进行紧急制动的命令信号，第一水平高于第二水平。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于轨道车辆的安全装置，该安全装置被配置为命令轨道车辆的制动***。
本发明还涉及一种轨道车辆，诸如在轮胎或轨道上的有轨电车、轻轨车辆(LRV)或例如为橡胶轮胎地铁的地铁，该轨道车辆包括轨道车辆的制动***和被配置为命令制动***的这种安全装置。
本发明还涉及一种用于维护轨道车辆的安全的方法，该方法由这样的电子安全装置实施。
本发明还涉及包括软件指令的计算机程序，该计算机程序在由计算机执行时实施用于维护安全的这种方法。
本发明涉及轨道车辆的安全领域，该轨道车辆特别是有轨电车、LRV或例如为橡胶轮胎地铁的地铁。本发明具体涉及列车自动保护(ATP)装置或***，其被配置为在一定条件下自动命令轨道车辆的制动***。
背景技术
用于轨道车辆的安全装置是已知的，例如ATP***。该安全装置包括第一检测模块、第二检测模块和命令模块，该第一检测模块被配置为检测轨道车辆的下述异常行为中的至少一种：被禁止的越过信号灯和超过限速；该第二检测模块被配置为检测安全装置的至少一个内部故障；该命令模块被配置为向制动***发送命令信号。
于是，命令模块被配置为如果第一检测模块检测到异常行为或者第二检测模块检测到内部故障则发送用于根据最大制动水平进行紧急制动的命令信号。
另从文件FR 2,949,412 B1已知一种轨道安全设施，该轨道安全设施允许沿轨道行驶的列车在越过轨道的侧向发信号设备(例如，交通灯)时进行制动，所述发信号设备的状态由控制站远程控制。该轨道安全设施包括地面装置，该地面装置包括编码器和至少一个信标，该编码器包括用于生成电报的器件，该至少一个信标位于所讨论的侧向发信号设备附近的轨道上，信标能够发送与由编码器生成的电报相对应的无线信号。该轨道安全设施还包括满足ETCS标准的车载装置，该车载装置包括能够捕获由信标发出的无线信号的天线以及计算和致动单元，该计算和致动单元被连接到天线、能够处理所接收的无线信号并且包括用于致动列车的制动***的器件。
当侧向发信号设备处于“停止”状态时，例如对应于交通灯的红灯，地面装置发出符合ETCS标准的“停止”类型的电报，并且车载装置随后引发列车的制动。
但是，这样的用于轨道车辆的安全装置仍然非常不适于在有许多障碍物(例如行人、骑行者或汽车)的城市环境中运行，当轨道车辆是有轨电车、LRV或橡胶轮胎地铁时尤其如此。
发明内容
于是，本发明的目的是提出一种用于轨道车辆的安全装置，该安全装置更适合于在城市环境中的这种操作。
为此，本发明涉及一种用于轨道车辆的安全装置，所述轨道车辆例如有轨电车、LRV或地铁，例如橡胶轮地铁，所述安全装置被配置为命令轨道车辆的制动***并且包括：
-第一检测模块，所述第一检测模块被配置为检测轨道车辆的下述异常行为中的至少一种：越过禁止信号灯和超过限速；
-第二检测模块，所述第二检测模块被配置为检测所述安全装置的至少一个内部故障；和
-命令模块，所述命令模块被配置为向制动***发送命令信号；
所述命令模块被配置为：
+如果第一检测模块检测到异常行为，则发送按照第一制动水平进行紧急制动的命令信号，和
+如果第二检测模块检测到内部故障，则发送按照第二制动水平进行紧急制动的命令信号，
第一制动水平严格高于(strictly greater than,高于且不等于)第二制动水平。
对于本发明的安全装置，仅在检测到轨道车辆的异常行为时，即在检测到被严格禁止的越过信号灯或超过限速时而非检测到安全装置的内部故障时，才命令以最大制动水平进行紧急制动，即按照第一制动水平进行紧急制动。
于是使得可以通过仅在情况需要时命令按照第一制动水平进行紧急制动来限制乘客在轨道车辆中受伤的风险(这对于限制轨道车辆与诸如行人、骑行者或汽车的障碍物的碰撞速度特别有效)，所述情况需要时即在轨道车辆行为异常的情况下，而不是在检测到安全装置的简单内部故障的情况下，这样的检测有时也是由假警报引起的。
根据本发明的另一些有利的方面，安全装置包括单独或根据任何技术上可能的组合考虑的以下特征中的一个或更多个：
-命令模块被配置为仅在第一检测模块检测到异常行为时才发送按照第一制动水平进行紧急制动的命令信号；
-根据标准EN13452-1，第一级制动水平包括紧急水平3或紧急水平4；
-根据标准EN13452-1，第二级制动水平包括紧急水平1或紧急水平2；以及
-命令模块被配置为通过发送按照第一制动水平进行紧急制动的命令信号来命令磁性制动装置，所述制动***包括磁性制动装置。
本发明还涉及一种轨道车辆，该轨道车辆包括用于轨道车辆的制动***和被配置成命令该制动***的安全装置，其中该安全装置如上文所定义。
根据本发明的另一有利的方面，所述轨道车辆是有轨电车、LRV或地铁，例如橡胶轮地铁。
本发明还涉及一种用于维护轨道车辆的安全的方法，所述轨道车辆例如有轨电车、LRV或地铁，例如橡胶轮地铁，所述方法由电子安全装置实施并且包括：
-检测下述事件中的至少一个：轨道车辆发生异常行为和安全装置发生内部故障，其中轨道车辆的异常行为是被禁止的越过信号灯或超过限速；
-命令轨道车辆的制动***，包括：
+如果检测到轨道车辆的异常行为，则向制动***发送按照第一制动水平进行紧急制动的命令信号；和
+如果检测到安全装置的内部故障，则向制动***发送按照第二制动水平进行紧急制动的命令信号，
第一制动水平严格高于第二制动水平。
根据本发明的另一个有利的方面，该安全维护方法包括以下特征：
-在命令制动***期间，仅在检测到异常行为时才向制动***发送按照第一制动水平进行紧急制动的命令信号。
本发明还涉及包括软件指令的计算机程序，所述计算机程序在由计算机执行时实施如上所定义的方法。
附图说明
本发明的这些特征和优点将在参照附图阅读以下仅作为非限制性示例提供的描述后更加清楚，在附图中：
-图1是根据本发明的沿轨道移动的轨道车辆的示意图；
-图2是轨道车辆的示意图；以及
-图3是根据本发明的用于维护轨道车辆的安全的方法的流程图。
具体实施方式
在图1中，轨道车辆2能够沿着包括例如两条铁轨5和6的铁路轨道4行驶，轨道车辆2能够与地面***8通信。轨道4传统地用特别是侧向发信号设备，例如接续地位于轨道4的边缘的第一信号灯10和第二信号灯11进行信号发送。第一灯10与轨道4的第一点M对齐，第二灯11与第二点M'对齐。每个信号灯10、11用于向轨道车辆2的驾驶员12发送可视信号。
轨道车辆2包括接收装置14，该接收装置被配置为用于接收来自于与相应的信号灯10、11相关联的信标16、18的信号，该信号优选地为无线信号。
轨道车辆2包括测量装置20，该测量装置被配置为测量轨道车辆的速度或从另一测量装置获取轨道车辆的速度。
轨道车辆2包括制动***22，该制动***被构造成对轨道车辆2施加制动力，制动***22尤其包括磁性制动装置(未示出)以施加最大制动水平。
轨道车辆2进一步包括安全装置24，该安全装置被配置成命令制动***22，安全装置24例如是ATP(自动列车保护)***。
轨道车辆2还包括连接到安全装置24的人机界面26。
轨道车辆2优选地为有轨电车、LRV或例如为橡胶轮胎地铁的地铁。
或者，轨道车辆是橡胶轮胎有轨电车。在该替选方案中，只使用一个中央导轨。
地面***8包括第一信号灯10和第二信号灯11、被配置为远程命令每个信号灯10、11的状态进行变化的控制站28，控制站28通过专用的电线路30连接至对应的信号灯10、11，以针对信号灯10、11的状态发送电命令信号。每条相应的电线路30经由中继***32联接到信号灯10、11，使得可以放大电命令信号以执行信号灯10、11的状态改变。
对于每个信号灯10、11，地面***8进一步包括编码器34和信标16、18，即上游信标16和下游信标18。信标16和18沿轨道车辆2的移动方向被接续地定位于轨道4的铁道线5和6之间。在输入端，编码器34连接至处于控制站28与相应的信号灯10、11之间的链路的中继***32。在输出端，编码器34连接至上游信标16。
每个信号灯10、11能够处于以下三个不同状态中的一个：
-“停止”状态，例如对应于红灯，其向驾驶员12指示停止轨道车辆2以使轨道车辆不越过对应的点M、M'；
-“行进”状态，例如对应于绿灯，向驾驶员12指示他可以越过点M、相应地越过点M'，并继续轨道4的下一路段；
-“警告”状态，例如对应于黄灯，向驾驶员12指示轨道4上的下一个信号灯是当前处于“停止”状态的灯。该信息向驾驶员12指示他必须致动轨道车辆2的制动***以遵守由下一个信号灯给出的指示。
接收装置14被配置为接收来自于与每个信号灯10、11相关联的信标16、18的信号(优选地为无线信号)，尤其是接收与禁止越过相应的信号灯10、11相关的指示。接收装置14包括无线天线和收发器(未示出)，其被配置为接收来自信标16、18的无线信号。
接收装置14还被配置为接收与轨道车辆2所处的地理区域所实施的限速相关的指示。与限速相关的该指示也以一个或多个无线信号的形式被接收。
上游信标16和下游信标18分别被配置为发出短程无线信号。在第一信标16(也被称为上游信标)的下游存在第二信标18(也被称为下游信标)使得能够简单地沿与上游信标16然后下游信标18的顺序相对应的单一行驶方向来对轨道4进行定向。例如，在平行于轨道4的轨道上行驶但行驶方向相反的轨道车辆2将不会考虑由信标16和信标18发出的无线信号，因为该轨道车辆首先接收来自下游信标18的信号，然后接收来自上游信标16的信号。
测量装置20本身是已知的并且被配置为测量轨道车辆的速度(特别是轨道车辆的瞬时速度)，或者从另一测量装置获取轨道车辆2的所述速度，该另一测量装置例如为卫星定位***的接收器，也被称为GNSS(全球导航卫星***)接收器。
制动***22本身也是已知的并且被配置为制动轨道车辆2。制动***22特别地包括磁性制动装置，该磁性制动装置能够对轨道车辆2施加对应于最大制动水平的制动力。
也可在图2中见到的安全装置24包括第一检测模块40，该第一检测模块被配置为检测轨道车辆的下述异常行为中的至少一种：被禁止的越过信号灯10、11和超过限速。
安全装置24包括第二检测模块42和命令模块44，该第二检测模块被配置为检测安全装置24的至少一个内部故障，该命令模块被配置为向制动***22发送命令信号。
安全装置24包括获取模块46，该获取模块被配置为获取对越过相应的信号灯10、11的许可，该越过许可例如通过驾驶员的自主动作来接收。
根据标准NF EN 50126、NF EN 50128和NF EN 50129，安全装置24的水平例如至少等于SIL 2(安全完整性水平2)。
在图2的示例中，安全装置24至少部分地由有线逻辑连接、第一检测模块40和命令模块44构成，第一检测模块包括第一比较器50、第二比较器52和OR逻辑门54，命令模块44包括配备有一个或多个第一开关62(例如常闭的开关)的第一命令回路60和与第一命令回路60分开的第二命令回路64，第二命令回路64配备有一个或多个第二开关66，如常开的开关。
另外地或替选地，安全装置24进一步包括例如由处理器和与处理器相关联的存储器形成的信息处理单元(未示出)。根据该替选方案，第一检测模块40、第二检测模块42、命令模块44和获取模块46例如各自被制成可由处理器执行的软件的形式。由此，信息处理单元的存储器能够存储第一检测软件、第二检测软件、命令软件和获取软件，其中第一检测软件被配置为检测轨道车辆的下述异常行为中的至少一种：被禁止的越过信号灯10、11和超过限速；第二检测软件被配置为检测安全装置24的至少一个内部故障；命令软件被配置为向制动***22发送命令信号；获取软件被配置为获取对越过相应的信号灯10、11的许可。于是，信息处理单元的处理器能够执行第一检测软件、第二检测软件、命令软件和获取软件。
在未示出的一个替选方案中，第一检测模块40、第二检测模块42、命令模块44和获取模块46各自被制成例如为FPGA(现场可编程门阵列)的可编程逻辑器件的形式，或者被制成例如为ASIC(特定应用集成电路)的专用集成电路的形式。
人机界面26被连接至安全装置24，并且例如包括用于显示轨道车辆2的可由驾驶员12读取的信息的屏幕(未示出)以及包括用于发出不同的警告音的扬声器(未示出)。
编码器34被配置为接收来自中继***32的次级电信号，该次级电信号对应于相应的信号灯10、11的状态的电命令信号。编码器34于是被配置为处理该次级电信号并且生成对应于与编码器34相关联的相应信号灯10、11的当前状态的比特帧。比特帧或比特序列被发送到上游信标16，该上游信标能够发出对应于由编码器34生成的帧的无线信号。
第一检测模块40被配置为检测被禁止的越过信号灯10、11或超过限速。
第一检测模块40例如包括第一比较器50，该第一比较器能够对下述两方面进行比较：一方面为从接收装置14接收到的与相应信号灯10、11的状态相关的信号和轨道车辆2越过或未越过该信号灯10、11，另一方面为由获取模块46获取的许可或未许可越过信号灯10、11，以便检测任何被禁止的，即未经许可的越过相应信号灯10、11。
第一检测模块40例如包括第二比较器52，该第二比较器能够对下述两方面进行比较：一方面为从接收装置14接收到的与轨道车辆2所处的地理区域中实施的限速相关的信号，另一方面为从测量装置20接收到的轨道车辆2的速度，以便检测任何超过限速。
第一检测模块40进一步包括连接在第一比较器50和第二比较器52的输出端处的OR逻辑门54，OR逻辑门54于是传输一信号作为输出，该信号指示轨道车辆2的下述异常行为中的至少一种：被禁止的越过相应的信号灯10、11和超过限速。在这种情况下，OR逻辑门54的输出形成第一检测模块40的输出。
第二检测模块42被配置为检测安全装置24的至少一个内部故障。这种内部故障例如由在下述测试期间观察到的错误引起：安全装置24的内部自测、为了监控安全装置24的软件活动和/或电力供应而进行的软件完整性测试或硬件的监测测试。
根据本发明，命令模块44被配置为：如果第一检测模块40检测到异常行为，则发送用于按照第一制动水平进行紧急制动的命令信号；如果第二检测模块42检测到内部故障，则发送用于按照第二制动水平进行紧急制动的命令信号，第一制动水平严格高于第二制动水平。
命令模块44优选地被配置为仅在第一检测模块40检测到轨道车辆2的异常行为时才发送按照第一制动水平进行紧急制动的命令信号。
命令模块44例如被配置为通过发送用于按照第一制动水平进行紧急制动的命令信号来命令磁性制动装置。
根据标准EN13452-1，第一制动水平包括紧急水平3或紧急水平4。根据标准EN13452-1，第一制动水平优选为紧急水平3或紧急水平4。
根据标准EN13452-1，紧急水平3对应于介于2.8m.s-2到5m.s-2之间的减速度(deceleration，负向加速度)，最大加速度变化率为8m/s3。根据标准EN13452-1，紧急水平4对应于介于2.8m.s-2到4m.s-2之间的减速度，最大加速度变化率为8m/s3。
根据标准EN13452-1，第二制动水平包括紧急水平1或紧急水平2。根据标准EN13452-1，第二制动水平优选为紧急水平1或紧急水平2。
根据标准EN13452-1，紧急水平1对应于介于1.2m.s-2到2.5m.s-2之间的减速度，最大加速度变化率为4m/s3。根据标准EN13452-1，紧急水平2对应于介于1.2m.s-2到2.5m.s-2之间的减速度，最大加速度变化率为4m/s3。
命令模块44包括例如配备有两个第一开关62(例如为常闭的开关)的第一命令回路60，以命令按照第一制动水平进行紧急制动。
命令模块44包括例如独立于第一命令回路60的第二命令回路64，第二命令回路64配备有例如为常开的开关的两个第二开关66，以命令按照第二制动水平进行紧急制动，第二制动水平的值严格低于第一制动水平的值。
命令模块44具有例如从一个命令回路到另一命令回路的反向激活逻辑，第一回路60包括常闭的开关62，第二回路64包括常开的开关66。
在图2的示例中，第一命令回路60专用于命令制动***22使磁性制动装置生效，第二命令回路64专用于命令制动***22不使磁性制动装置生效。
使用两个独立的命令回路60、64使得能够区分命令界面中的第一独立制动水平和第二独立制动水平。
此外并且优选地，第一命令回路60和第二命令回路64不能同时被激活，以便不同时以第一制动水平和第二制动水平命令制动***22。
现在将使用图3说明轨道车辆2、特别是安全装置24的运行，图3示出了根据本发明的轨道车辆的安全方法的流程图。
在初始步骤100期间，第一检测模块40一方面监测从接收装置14接收的信息，另一方面监测从测量装置20接收的信息，以检测轨道车辆2的任何异常行为，这种异常行为是被禁止的越过信号灯10、11或超过限速，即超速。
第一检测模块40尤其对由测量装置20提供的轨道车辆2的速度(特别是该轨道车辆的即时速度)与由接收装置14提供的相应的限速进行比较，并且将对该限速的任何超出以信号报知给命令模块44。
第一检测模块40还对从接收装置14接收到的各条信息与由获取模块46提供的各条信息进行比较，以便如果相应的信号灯10、11被越过，则核实该越过确实被许可。
在步骤100期间，第二检测模块42还监测安全装置24的内部测试的结果，特别是内部自测试、软件完整性测试和/或硬件的监测测试的结果，以便检测安全装置24的任何内部故障。如果适用的话，第二检测模块42将安全装置的任何内部故障以信号报知给命令模块44。
如果第一检测模块40检测到轨道车辆2的异常行为和/或第二检测模块42检测到安全装置的内部故障中的至少一个事件发生，则安全方法进入下一步骤110，以便根据检测到的事件命令轨道车辆的制动***22。
如果第一检测模块40检测到异常行为，则命令模块44向制动***22发送用于按照第一制动水平进行紧急制动的命令信号，根据标准EN13452-1，第一制动水平例如是紧急水平3或紧急水平4。
如果仅第二检测模块42检测到安全装置的内部故障，那么命令模块44向制动***22发送用于按照第二制动水平进行紧急制动的命令信号，第二制动水平严格低于第一制动水平，根据标准EN13452-1，第二制动水平例如是紧急水平1或紧急水平2。
或者，安全装置24进一步包括第三检测模块(未示出)，该第三检测模块被配置为检测不需要以最大效率制动的异常，该异常例如为对应于驾驶员注意力下降至低于预定阈值的驾驶员注意力状态。这种注意力状态例如由监视驾驶员的状态(例如，驾驶员的移动)的备用装置确定。在该替选方案中，如果第三检测模块仅检测到驾驶员注意力下降至低于预定阈值，则命令模块44向制动***22发送用于按照第二制动水平进行紧急制动的命令信号，第二制动水平严格低于第一制动水平，根据标准EN13452-1，第二制动水平例如为紧急水平1或紧急水平2。
因此，根据本发明的安全装置24和安全维护方法使得能够命令制动***22，以便仅当检测到诸如被禁止的越过信号灯10、11或超过相应的限速之类的实际危险时才以最大效率进行制动。事实上，这样的以最高效率制动对轨道车辆2中的乘客造成风险，特别是跌倒和/或受伤的风险。
然而，当安全装置24仅检测到安全装置的例如由于自检错误导致的内部故障时，该故障信号有时是虚假警报，根据本发明的安全装置24和安全维护方法使得能够命令制动***22以适中的效率制动，从而降低了处于轨道车辆2中的乘客所担的风险，特别是跌倒的风险。
于是，根据本发明的安全装置24和安全维护方法使得能够减少不合时宜的以最大效率进行紧急制动操作的次数，特别是减少了以根据标准EN13452-1的紧急水平3或紧急水平4进行不合时宜的或不合理的制动操作的次数。
于是可以看到，根据本发明的安全装置24和安全维护方法更适合于在具有许多障碍物(例如行人、骑行者或汽车)的城市环境中运行，如果轨道车辆2是有轨电车、LRV或橡胶轮胎地铁时尤为如此。
Claims (10)
1.一种用于轨道车辆(2)的安全装置(24)，所述安全装置(24)被配置为命令所述轨道车辆(2)的制动***(22)并且包括：
-第一检测模块(40)，所述第一检测模块被配置为检测所述轨道车辆(2)的下述异常行为中的至少一种：被禁止的越过信号灯(10、11)和超过限速；
-第二检测模块(42)，所述第二检测模块被配置为检测所述安全装置(24)的至少一个内部故障；
-命令模块(44)，所述命令模块被配置为向所述制动***(22)发送命令信号；
其特征在于，所述命令模块(44)被配置为：
-如果所述第一检测模块(40)检测到异常行为，则发送用于按照第一制动水平进行紧急制动的命令信号，和
-如果所述第二检测模块(42)检测到内部故障，则发送用于按照第二制动水平进行紧急制动的命令信号，
所述第一制动水平严格高于所述第二制动水平。
2.根据权利要求1所述的安全装置(24)，其中，所述命令模块(44)被配置为仅在所述第一检测模块(40)检测到异常行为时才发送用于按照所述第一制动水平进行紧急制动的命令信号。
3.根据权利要求1或2所述的安全装置(24)，其中，所述第一制动水平包括根据标准EN13452-1的紧急水平3或紧急水平4，
根据标准EN13452-1，紧急水平3对应于介于2.8m.s-2到5m.s-2之间的减速度，其中最大加速度变化率为8m/s3；
根据标准EN13452-1，紧急水平4对应于介于2.8m.s-2到4m.s-2之间的减速度，其中最大加速度变化率为8m/s3。
4.根据权利要求1或2所述的安全装置(24)，其中，所述第二制动水平包括根据标准EN13452-1的紧急水平1或紧急水平2，
根据标准EN13452-1，紧急水平1对应于介于1.2m.s-2到2.5m.s-2之间的减速度，其中最大加速度变化率为4m/s3；
根据标准EN13452-1，紧急水平2对应于介于1.2m.s-2到2.5m.s-2之间的减速度，其中最大加速度变化率为4m/s3。
5.根据权利要求1或2所述的安全装置(24)，其中，所述命令模块(44)被配置为通过发送用于按照所述第一制动水平进行紧急制动的命令信号来命令磁性制动装置，所述制动***(22)包括所述磁性制动装置。
6.一种轨道车辆(2)，包括用于所述轨道车辆的制动***(22)和被配置为命令所述制动***(22)的安全装置(24)，
其特征在于，所述安全装置(24)为根据前述权利要求中任一项所述的安全装置。
7.根据权利要求6所述的轨道车辆(2)，其中，所述轨道车辆(2)是有轨电车、LRV或地铁。
8.一种用于维护轨道车辆(2)的安全的方法，所述方法由电子安全装置(24)实施并且包括：
-检测(100)下述事件中的至少一个：所述轨道车辆(2)发生异常行为和所述安全装置(24)发生内部故障，所述轨道车辆(2)的异常行为是被禁止的越过信号灯(10、11)或超过限速；
-命令(110)所述轨道车辆(2)的制动***(22)，包括：
+如果检测到所述轨道车辆(2)的异常行为，则向所述制动***(22)发送用于按照第一制动水平进行紧急制动的命令信号；和
+如果检测到所述安全装置(24)的内部故障，则向所述制动***(22)发送用于按照第二制动水平进行紧急制动的命令信号，
所述第一制动水平严格高于所述第二制动水平。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，在命令(110)所述制动***(22)的期间，仅在检测到异常行为时才向所述制动***(22)发送用于按照所述第一制动水平进行紧急制动的命令信号。
10.包括软件指令的计算机程序，所述计算机程序在由计算机执行时实施根据权利要求8或9所述的方法。
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