CN108698596A - 驾驶切换装置 - Google Patents

Abstract

一种驾驶切换装置，具备判定部(S101)、报告部(S103)、检测部(S104)以及控制部(S105)。判定部判定是否是应该结束自动驾驶的状态。报告部在通过判定部判定为是应该结束自动驾驶的状态的情况下，向驾驶员进行报告以便进行针对本车辆的规定的操作亦即切换操作。检测部检测切换操作。控制部在通过检测部检测到切换操作的情况下，从自动驾驶的行驶切换为手动驾驶的行驶。

Description

驾驶切换装置

相关申请的交叉引用

本国际申请主张于2016年2月29日在日本国专利厅申请的日本国专利申请第2016-37550号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及驾驶切换装置。

背景技术

人们对与自动地进行车速控制以及转向操纵控制中至少一方的控制的自动驾驶相关的技术进行了各种各样的开发。

例如，专利文献1记载了以下那样的紧急退避装置。即，该紧急退避装置在通过本车辆具备的传感器检测出驾驶员成为驾驶困难的状况的情况下，从驾驶员进行驾驶的手动驾驶下的行驶向自动地进行车速控制以及转向操纵控制的自动驾驶下的行驶进行切换。然后，该紧急退避装置实施使本车辆移动到规定的位置并使其停止的辅助。

专利文献1：日本特开2014-19301号公报

想定了与从手动驾驶下的行驶向自动驾驶下的行驶的切换相反地，从自动驾驶下的行驶向手动驾驶下的行驶的切换是在判断为本车辆是应该结束自动驾驶的状态的情况下进行的。这里，例如基于传感器检测出的本车辆的周围或者本车辆的状态进行本车辆是应该结束自动驾驶的状态的判断。此外，作为判断为本车辆是应该结束自动驾驶的状态的情况，例如想定了超过想定的曲率的急转弯等超过自动驾驶的控制的极限的情况。另外作为那样的情况，除此之外例如还想定了划分车道的白线消失等传感器不能够获取用于进行自动驾驶的信息的情况。像这样，作为判断为本车辆是应该结束自动驾驶的状态的情况，除了基于本车辆的周围的路面状态之外，还能够列举本车辆具备的传感器的故障等基于本车辆本身的状态的例子。

然而，发明人的详细的研究的结果为，发现了在这样的情况下，若不管驾驶员是否认可了从自动驾驶向手动驾驶的切换，都由本车辆进行了该切换，则有驾驶员不能够识别切换的可能性这样的课题。

发明内容

本公开的一方面是在判断为本车辆是应该结束自动驾驶的状态的情况下，安全地从基于本车辆的自动驾驶切换到基于驾驶员的手动驾驶。

本公开的一方式是能够实现自动地进行车速控制以及转向操纵控制中至少一方的控制的自动驾驶和不执行自动驾驶的手动驾驶的车辆所使用的驾驶切换装置，具备判定部、报告部、检测部以及控制部。判定部判定是否是应该结束自动驾驶的状态。报告部在通过判定部判定为是应该结束自动驾驶的状态的情况下，向驾驶员进行报告以便进行针对本车辆的规定的操作亦即切换操作。检测部检测切换操作。控制部在通过检测部检测到切换操作的情况下，从自动驾驶下的行驶切换为手动驾驶下的行驶。

根据这样的构成，由于在本车辆检测到表示驾驶员认可了从自动驾驶向手动驾驶的切换的切换操作的情况下从自动驾驶切换为手动驾驶，所以能够安全地进行从自动驾驶向手动驾驶的切换。

此外，权利要求书所记载的括号内的附图标记表示与作为一个方式后述的实施方式记载的具体单元的对应关系，并不对本公开的技术范围进行限定。

附图说明

图1是表示第一实施方式的驾驶切换***的构成的框图。

图2是表示第一实施方式的切换处理的流程图。

图3是表示第二实施方式的驾驶切换***的构成的框图。

图4是表示第二实施方式的切换开关的图。

图5是表示第二实施方式的切换处理的流程图。

图6是表示其它的实施方式的控制杆的图。

图7是表示其它的实施方式的压力传感器的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的例示的实施方式进行说明。

[1.第一实施方式]

[1－1.构成]

图1所示的驾驶切换***1是在能够实现自动地进行车速控制以及转向操纵控制的自动驾驶的行驶和不执行自动驾驶的手动驾驶的行驶的车辆的内部具备的车载***。驾驶切换***1具备传感器组10、报告器组20、输入器组30、控制装置组40以及驾驶切换装置50。以下，将安装有驾驶切换***1的车辆称为“本车辆”。此外，这里的车速控制是指控制本车辆的速度这一情况。车速控制是在手动驾驶时能够通过加速踏板以及制动踏板进行操作的控制。另外，转向操纵控制是指控制本车辆的行进方向这一情况。转向操纵控制是在手动驾驶时能够通过方向盘进行操作的控制。

传感器组10具备环境识别传感器11以及车辆运动传感器12。传感器组10将识别出的结果输出给驾驶切换装置50。

环境识别传感器11是识别本车辆的周围的环境的传感器。环境识别传感器11例如是拍摄本车辆的周围的照相机、检测本车辆的前方的物体的雷达等。

车辆运动传感器12是识别本车辆的动作的传感器。车辆运动传感器12例如是速度传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、横摆角速度传感器、横摆率传感器以及俯仰率传感器等。

报告器组20具备显示器21以及扬声器22。报告器组20根据驾驶切换装置50的控制，对本车辆的驾驶员进行报告。

显示器21是通过各种显示对本车辆的驾驶员进行报告的设置在本车辆的车厢内的显示器。显示器21例如是抬头显示器。

扬声器22设置在本车辆的车厢内。扬声器22通过声音对本车辆的驾驶员进行报告。

输入器组30具备操作输入器31、声音输入器32以及触摸面板33。

操作输入器31使用于本车辆的驾驶员进行的驾驶操作。操作输入器31设置在本车辆的车厢内。操作输入器31例如是加速踏板、制动踏板以及方向盘。

声音输入器32设置在本车辆的车厢内以便能够检测本车辆的驾驶员为了声音输入而发出的声音。声音输入器32例如是麦克。

触摸面板33设置在本车辆的车厢内以便能够由本车辆的驾驶员进行触摸操作。触摸面板33例如设置于汽车导航***的画面。

控制装置组40具备车速控制装置41以及转向操纵控制装置42。控制装置组40根据来自驾驶切换装置50的控制来控制本车辆的行驶。

车速控制装置41控制本车辆的驱动以及制动。具体而言，车速控制装置41在手动驾驶时输入驾驶员对加速踏板以及制动踏板的操作量，并根据该操作量来控制本车辆的驱动以及制动。另一方面，车速控制装置41在自动驾驶时从驾驶切换装置50输入与驱动以及制动有关的控制量，并根据该控制量来控制本车辆的驱动以及制动。换句话说，使用并不将加速踏板以及制动踏板的操作机械地传递给发动机或者制动器，而通过电检测该操作，来控制本车辆的驱动以及制动，例如燃料喷射量、制动压力的技术。因此，在自动驾驶时，即使驾驶员操作加速踏板以及制动踏板，也不影响本车辆的驱动以及制动。

转向操纵控制装置42控制本车辆的转向操纵。具体而言，转向操纵控制装置42在手动驾驶时，输入驾驶员对方向盘的操作量，并根据该操作量控制本车辆的转向操纵。另一方面，转向操纵控制装置42在自动驾驶时，从驾驶切换装置50输入与转向操纵有关的控制量，并根据该控制量来控制本车辆的转向操纵。换句话说，使用不对前轮的车轴机械地传递方向盘的操作而是通过电检测该方向盘的操作，从而控制本车辆的转向操纵，例如前轮的转向角的技术，即所谓的线控转向的技术。因此，在自动驾驶时，即使驾驶员操作方向盘，也不影响本车辆的转向操纵。

驾驶切换装置50具备将CPU、ROM、RAM等作为构成要素的微型计算机。CPU根据记录于ROM的程序，执行后述的图2所示的切换处理。

驾驶切换装置50以具有CPU和RAM、ROM、闪存等半导体存储器的公知的微型计算机为中心构成。另外以下，将半导体存储器仅省略为存储器。通过由CPU执行储存于非瞬态有形记录介质的程序来实现驾驶切换装置50的各种功能。另外，通过该程序的执行，执行与程序对应的方法。此外，构成驾驶切换装置50的微型计算机的数目既可以是一个也可以是多个。

虽然通过由CPU执行程序来实现驾驶切换装置50，但上述的功能并不限定于使用软件实现的功能。即，对于驾驶切换装置50来说，也可以使用组合了逻辑电路、模拟电路等的硬件实现其一部分或者全部的要素。

[1－2.处理]

接下来，使用图2的流程图对驾驶切换装置50执行的切换处理进行说明。这里，在开始了自动驾驶时执行切换处理。此外，通过车速控制装置41以及转向操纵控制装置42进行自动驾驶。

在S101，驾驶切换装置50判定是否是应该结束本车辆的自动驾驶的状态。驾驶切换装置50根据通过环境识别传感器11得到的道路状况等周边环境的信息以及通过车辆运动传感器12得到的本车辆的动作的信息判定是否能够继续自动驾驶。驾驶切换装置50在到判定为应该结束自动驾驶的状态为止的期间反复S101的处理。这里所说的应该结束自动驾驶的状态的情况例如是指以下的情况。

·不能够从作为环境识别传感器11的照相机获取划分行进方向的车道的白线的信息等自动驾驶下的行驶所需要的信息的情况。

·从作为环境识别传感器11照相机获取了划分行进方向的车道的白线的信息，并判断为是超过自动驾驶下的行驶所能够对应的极限那样的急转弯的情况。

·从作为车辆运动传感器12的加速度传感器检测到正行驶的道路的起伏，并判断为是超过自动驾驶下的行驶所能够对应的极限那样的起伏的情况。

·环境识别传感器11以及车辆运动传感器12中至少一方故障的情况。

在S101中，在驾驶切换装置50判定为应该结束自动驾驶的状态的情况下，在S102中，驾驶切换装置50使用显示器21以及扬声器22，向驾驶员报告结束自动驾驶，并进行向手动驾驶的切换。例如，在显示器21显示“结束自动驾驶。”这样的消息，并通过扬声器22进行播放。

在S103中，驾驶切换装置50对驾驶员进行报告以便进行规定的切换操作。这里所说的切换操作是表示驾驶员对本车辆认可了从自动驾驶向手动驾驶的切换的操作。在本实施方式中，使用了操作输入器31的规定的切换操作的模式是使方向盘向左右各旋转90度。作为报告的例子，在显示器21显示“请方向盘使方向盘向左右各旋转90度。”这样的消息，并通过扬声器22进行播放等。

在S104中，驾驶切换装置50检测驾驶员是否进行了在S103报告的使用了方向盘的切换操作。

驾驶切换装置50在S104中检测到使用了方向盘的切换操作的情况下，在S105中进行使车速控制装置41以及转向操纵控制装置42进行的自动驾驶结束，并切换为手动驾驶的控制，并结束切换处理。

另一方面，驾驶切换装置50在S104中未检测到使用了方向盘的切换操作的情况下，在S106中，判定从最先在S103进行了报告时起检测不到驾驶员的切换操作的状态是否经过了恒定时间。到判定为经过了恒定时间，则返回到S104，反复以后的处理。在判定为经过了恒定时间的情况下，在S107中移至退避行驶，并结束切换处理。这里所说的退避行驶是使用本车辆具备的传感器组10使本车辆退避到路边等安全的位置的基于自动驾驶的行驶。

[1－3.效果]

根据以上详述的实施方式，能够得到以下的效果。

(1a)在本实施方式中，驾驶切换装置50在判断为应该结束自动驾驶的状态时，对驾驶员进行结束自动驾驶的报告后，以使驾驶员进行表示认可结束自动驾驶并切换为手动驾驶的切换操作的方式进行报告。其后，驾驶切换装置50在检测出驾驶员进行了切换操作后便从自动驾驶切换为手动驾驶。因此，能够抑制在驾驶员未识别的状态进行切换，能够安全地切换为手动驾驶。

(1b)在本实施方式中，驾驶切换装置50对驾驶员进行报告以便进行使用了方向盘的操作作为切换操作，并检测被报告的驾驶员进行的切换操作。因此，通过驾驶员进行该切换操作，能够更明确地示出驾驶员是能够立即移至手动驾驶的状态。另外，驾驶员不需要为了切换操作而操作驾驶操作所不需要的设备。由此，即使在从自动驾驶切换为手动驾驶时，驾驶员也能够顺畅地移至手动驾驶下的行驶。另外，驾驶员能够以不为了切换操作而将注意朝向驾驶操作所需要的操作以外的方式进行切换操作。其结果，能够安全地切换为手动驾驶。

(1c)本实施方式的转向操纵控制装置42成为在自动驾驶时不对使用了方向盘的操作造成影响的构成。通过这样的构成，转向操纵控制装置42即使在自动驾驶时，驾驶员对方向盘进行了操作的情况下，也能够以本车辆不受该操作影响的方式进行自动驾驶的行驶。

[2.第二实施方式]

[2－1.构成]

第二实施方式的基本的构成与第一实施方式相同，所以对共同的构成省略说明，而以不同点为中心进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记表示相同的构成，参照先前的说明。

如图3所示第二实施方式的驾驶切换***2具备的构成中，传感器组10、报告器组20以及控制装置组40与第一实施方式的驾驶切换***1相同。另一方面，第二实施方式的驾驶切换***1具备的输入器组60以及驾驶切换装置70分别与驾驶切换***1具备的输入器组30以及驾驶切换装置50不同。具体而言，第二实施方式的输入器组60具备操作输入器31、声音输入器32、触摸面板33、以及切换输入器61。换句话说，在第二实施方式的输入器组60还具备切换输入器61这一点与第一实施方式的输入器组30不同。

切换输入器61是用于进行切换操作的专用的切换开关，驾驶员能够通过按压该切换开关进行切换操作。在该例子中，如图4所示该切换开关设置在方向盘311上。

第二实施方式的驾驶切换装置70虽然硬件构成与第一实施方式的驾驶切换装置50相同，但执行的切换处理与驾驶切换装置50不同。

[2－2.处理]

接下来，使用图5的流程图对驾驶切换装置70执行的切换处理进行说明。驾驶切换装置70执行的第二实施方式的切换处理的S201～S202、S205以及S207分别与第一实施方式的切换处理的S101～S102、S105以及S107相同。因此，以下，仅对作为第一实施方式与第二实施方式的不同点的S203、S204以及S206进行说明。

在S203中，驾驶切换装置70对驾驶员进行报告以使其进行使用了切换开关的规定的切换操作。在本实施方式中，规定的操作是按压切换开关。例如，报告的方法是在显示器21显示“请按压切换开关。”这样的消息，并在扬声器22进行播放等。

在S204中，驾驶切换装置70检测驾驶员是否进行了在S203报告的使用了切换开关的切换操作。

驾驶切换装置70在S204中检测到使用了切换开关的切换操作的情况下，将处理移至S205。

在S205中，驾驶切换装置70使车速控制装置41以及转向操纵控制装置42进行的自动驾驶结束。然后驾驶切换装置70进行切换至手动驾驶的控制。其后，驾驶切换装置70结束切换处理。

另一方面，驾驶切换装置70在S204中，未检测到使用了切换开关的切换操作的情况下，将处理移至S206。

在S206中，驾驶切换装置70判定从最先在S203进行了报告时起检测不到驾驶员的切换操作的状态是否经过了恒定时间。换句话说，第二实施方式的切换处理基本而言与第一实施方式的切换处理相同。另一方面，在第一实施方式中，使用操作输入器31进行切换操作，与此相对在第二实施方式中，使用切换开关进行切换操作这一点不同。

[2－3.效果]

根据以上详述的第二实施方式，除了上述的第一实施方式的效果(1a)之外，还能够得到以下的效果。

在本实施方式中，切换操作通过使用切换开关，能够明确地区分驾驶所需要的操作和切换操作。由此，能够使驾驶员明确地识别进行了切换操作。

[3.其它的实施方式]

(3a)在上述第一实施方式中，使用了操作输入器31的切换操作是使方向盘311向左右各旋转90度的操作，但使用了方向盘311的切换操作的模式并不限定于此。即，切换操作例如也可以是以分别使握柄的旋转角度、旋转角速度、旋转角加速度为正、负、零中任意一个规定的值的方式使方向盘311旋转的操作。这里所说的规定的值也可以是将使方向盘311旋转的方向中任意一方的旋转方向设为正，并将另一方设为负的值。另外，切换操作例如也可以是组合向右缓慢地旋转90°、向左迅速旋转45°、向左右小幅度地旋转、在中央位置保持等操作一次或者多个模式的操作。另外，使用了操作输入器31的切换操作并不限定于使用了方向盘311的操作。例如，也可以是踩踏加速踏板或者制动踏板多次的操作，或者移动变速杆的操作。在这种情况下，也能够得到与上述第一实施方式的效果(1b)相同的效果。

(3b)在上述第二实施方式中，专用的切换输入器61是能够按压的开关，但切换输入器并不限定于此。例如，切换输入器也可以是在本车辆的内部具备的图6所示的切换操作专用的控制杆62。另外，切换输入器也可以是检测驾驶员的驾驶操作的准备完成的传感器。切换输入器例如也可以是图7所示的握柄具备的压力传感器63。该情况下，切换输入器也可以检测驾驶员的握住握柄的操作作为驾驶员的驾驶操作的准备完成。

(3c)在上述第二实施方式中，切换输入器61的位置是方向盘311上，但切换输入器的位置并不限定于此。设置切换输入器的位置例如也可以是本车辆的车顶棚，或者变速杆等驾驶员在手动驾驶时能够进行操作的范围。另外，由于在进行切换操作之前，本车辆是进行自动驾驶的行驶的状态，所以切换输入器也可以设置在手动驾驶时驾驶员能够进行操作的范围外。

(3d)在上述实施方式中显示器21是抬头显示器，但并不限定于此。显示器例如也可以作为汽车导航***的画面或者仪表的显示部。特别是在如第二实施方式那样具备专用的切换输入器的构成中显示器也可以与切换输入器一体。具体而言，例如是作为切换输入器的切换开关与作为显示器的LED指示器成为一体的构成。通过使切换输入器以及显示器为这样的构成能够通过LED指示器的发光使驾驶员视认切换开关本身发光。由此，驾驶员能够直观地识别要求的切换操作，能够更正确地迅速进行切换操作。并且，在具备到此为止例示的抬头显示器、LED指示器等多个显示器的情况，也可以通过同时使用这些显示器进行基于显示器的报告。具体而言，也可以利用抬头显示器对驾驶员进行报告以使其进行基于切换输入器的切换操作，同时通过与切换输入器成为一体的显示器发光进行报告。

(3e)对于输入切换操作的对象来说，在上述第一实施方式中，例示了操作输入器31，在第二实施方式中，例示了切换输入器61，但成为输入切换操作的对象的输入器组并不限定于此。成为输入切换操作的对象的输入器组例如也可以将在上述实施方式例示的声音输入器32或者触摸面板33作为对象。

使用了声音输入器32的情况下的切换处理与图2所示的第一实施方式的切换处理基本相同，但在以下的点不同。即，在第一实施方式中，驾驶切换装置50在S103中报告使用操作输入器31进行切换操作，并在S104中判定是否检测到使用了操作输入器31的切换操作。另外，在第一实施方式中，驾驶切换装置50在S106中判定检测不到使用了操作输入器31的切换操作的状态是否持续了恒定时间。代替该处理，在进行使用了声音输入器32的切换操作的情况下，在相当于S103的步骤驾驶切换装置报告使用声音输入器32进行切换操作。具体而言，驾驶切换装置报告驾驶员使其在作为声音输入器32的麦克发出“能够进行驾驶”等语言。在相当于S104的步骤，驾驶切换装置判定是否检测到使用了声音输入器32的切换操作。然后，驾驶切换装置在相当于S106的步骤判定检测不到使用了声音输入器32的切换操作的状态是否持续了恒定时间。换句话说，在相对于在第一实施方式中使用操作输入器31进行切换操作，而使用声音输入器32进行切换操作这一点不同。

另外，使用了触摸面板33的情况下的切换处理与图2所示的第一实施方式的切换处理基本相同，但在以下的点不同。即，在代替上述的第一实施方式的处理，进行使用了触摸面板33的切换操作的情况下，在相当于S103的步骤驾驶切换装置报告使用触摸面板33进行切换操作。具体而言，驾驶切换装置对驾驶员进行报告以使其进行按压显示在触摸面板33的按钮、以手指描画滑动部等操作。在相当于S104的步骤，驾驶切换装置判定是否检测到使用了触摸面板33的切换操作。然后，驾驶切换装置在相当于S106的步骤判定检测不到使用了触摸面板33的切换操作的状态是否持续了恒定时间。换句话说，在相对于在第一实施方式中使用操作输入器31进行切换操作，而使用触摸面板33进行切换操作这一点不同。

(3f)在上述实施方式中，报告的切换操作是规定的一种，但报告的切换操作的种类并不限定于一种。例如，也可以在报告进行多种切换操作，并全部检测到该多种切换操作的情况下，从自动驾驶向手动驾驶进行切换。另外，例如，也可以对于对驾驶员要求的切换操作的种类来说，每次进行切换处理由驾驶切换装置随机地选择不同种类的切换操作。具体而言，也可以在某个情况下，切换操作是使方向盘311向左右各旋转90度的操作，在某个情况下，是踩踏多次制动踏板的操作。该情况下，通过在每次进行切换处理，随机地要求不同种类的切换操作，能够防止驾驶员的切换操作的习惯，能够防止无意地进行切换操作。

(3g)在上述实施方式中，前提是通过车速控制装置41以及转向操纵控制装置42双方进行自动驾驶，但自动驾驶并不限定于通过双方进行。例如，自动驾驶也可以是自动地进行车速控制装置41以及转向操纵控制装置42中任意一方的控制的自动驾驶。

(3h)在上述实施方式中，转向操纵控制装置42使用线控转向的技术。通过该技术，在自动驾驶时，即使驾驶员对方向盘311进行操作，也不影响本车辆的转向操纵。这样的技术并不限定于线控转向。例如，也可以是使用了VGRS的技术的方案。这里所说的VGRS是Variable Gear Ratio Steering的省略，是可变传动比转向。通过VGRS，通过在自动驾驶时相对于方向盘311的操作较低地设定传动比，即使驾驶员进行了方向盘311的操作，也能够抑制该操作给予本车辆的转向操纵的影响。另外，通过使用电动转向器使方向盘311旋转，并给予左右中的一方的单个轮的轮胎旋转力或者制动力以在与其相反的方向产生车体的力矩也能够抑制该操作给予本车辆的转向操纵的影响。另外，也可以使用世上的文献所记载的一般而言已知的方法。

(3i)在上述实施方式中，环境识别传感器11是拍摄本车辆的周围的照相机、检测本车辆的前方的物体的雷达等，但环境识别传感器11并不限定于此。例如，也可以是经由GPS天线接收来自GPS用的人工卫星的发送电波的GPS接收机。此外，该情况下，驾驶切换装置预先获取能够进行自动驾驶的位置的范围，例如高速道路上的预先决定的区间等信息。然后，驾驶切换装置基于获取的该信息、和根据GPS接收机接收到的电波获取的本车辆的绝对位置，判定本车辆是否进入上述的能够进行自动驾驶的位置的范围内。通过该判定进行是否能够继续自动驾驶的判定。即，也可以在本车辆进入上述设定的能够进行自动驾驶的范围中的情况下，判断为能够继续自动驾驶，在本车辆脱离了能够进行自动驾驶的范围时，判断为不能够继续自动驾驶。

(3j)在上述实施方式中，驾驶切换装置50、70基于从环境识别传感器11以及车辆运动传感器12双方得到的信息进行判定本车辆是否是应该结束自动驾驶的状态的处理。但是，信息的获取源并不限定于环境识别传感器11以及车辆运动传感器12双方。例如，也可以基于从环境识别传感器11以及车辆运动传感器12中任意一方得到的信息进行判定本车辆是否是应该结束自动驾驶的状态的进行处理。另外，也可以基于通过环境识别传感器11、车辆运动传感器12以外得到的信息。

(3k)在上述实施方式中，驾驶切换装置50、70使用显示器21以及扬声器22双方，对本车辆的驾驶员进行报告，但报告并不限定于使用双方来进行。例如，也可以仅使用显示器21以及扬声器22的任意一方来进行报告。另外，也可以通过显示器21以及扬声器22以外进行报告。

(3l)本公开除了上述的驾驶切换装置50、70之外，能够以将该驾驶切换装置50、70作为构成要素的驾驶切换***1、2、用于使计算机作为该驾驶切换装置50、70发挥作用的程序、记录了该程序的半导体存储器等非瞬态有形记录介质、驾驶切换方法等各种方式实现。

(3m)在上述实施方式中，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成驾驶切换装置50、70执行的功能的一部分或者全部。

(3n)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分附加给或者置换为其它的上述实施方式的构成。此外，仅根据权利要求书所记载的语句确定的技术思想所包含的所有方式都是本公开的实施方式。

Claims (9)

1.一种驾驶切换装置，是在能够利用自动地进行车速控制以及转向操纵控制中至少一方的控制的自动驾驶和不执行上述自动驾驶的手动驾驶的车辆所使用的驾驶切换装置(1、2)，其中，具备：

判定部(S101)，其判定是否是应该结束上述自动驾驶的状态；

报告部(S103)，其在通过上述判定部判定为是应该结束上述自动驾驶的状态的情况下，对驾驶员进行报告以便进行针对上述车辆的规定的操作亦即切换操作；

检测部(S104)，其检测上述切换操作；以及

控制部(S105)，其在通过上述检测部检测到上述切换操作的情况下，从上述自动驾驶下的行驶切换为上述手动驾驶下的行驶。

2.根据权利要求1所述的驾驶切换装置，其中，

上述切换操作包含针对上述驾驶员进行驾驶操作所使用的操作输入器(31)的操作。

3.根据权利要求1或者权利要求2所述的驾驶切换装置，其中，

上述切换操作包含针对作为上述操作输入器的加速踏板、制动踏板、方向盘(311)以及变速杆中至少一个的操作。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的驾驶切换装置，其中，

上述切换操作包含多次踩踏加速踏板以及制动踏板中至少一方的操作。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的驾驶切换装置，其中，

上述切换操作包含使上述车辆的方向盘以规定的模式旋转的操作。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的驾驶切换装置，其中，

在上述车辆的车厢内安装有输入上述驾驶员的声音的声音输入器(32)，

上述切换操作包含针对上述声音输入器的声音输入。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的驾驶切换装置，其中，

在上述车辆的车厢内设置有用于输入触摸操作的触摸面板(33)，

上述切换操作包含针对上述触摸面板的操作。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的驾驶切换装置，其中，

在上述车辆的车厢内安装有用于输入上述切换操作的切换输入器(61)，

上述切换操作包含针对上述切换输入器的操作。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的驾驶切换装置，其中，

上述报告部报告从多个上述切换操作随机地选择的一个切换操作。