CN108688718B - 用于控制后轮转向***的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于控制后轮转向***的装置和方法，所述方法可以包括：基于从车辆收集到的信息，通过控制器来确定在后轮对准中是否发生异常；当确定在后轮对准中发生异常时，基于从车辆收集到的一个或更多个信息，利用预定数据，通过控制器来确定用于校正在后轮对准中发生的异常的后轮对准的校正量；使用经确定的后轮对准的校正量，通过控制器来校正基于关于后轮转向控制的可变信息而确定的后轮控制位置；以及基于经校正的后轮控制位置，通过控制器来控制车辆的后轮转向致动器。

Description

用于控制后轮转向***的装置和方法
技术领域
本申请涉及一种用于控制后轮转向(rear wheel steering，RWS)***的装置和方法。更具体地，本发明涉及这样一种用于控制RWS***的装置和方法：其配置为，当在后轮对准中发生歪曲(distortion)或倾斜时，通过歪曲或倾斜的量来校正后轮控制位置，从而改善车辆的直线性(straightness)和行驶稳定性。
背景技术
一般而言，转向***减小驾驶员的方向盘操纵力，以使得驾驶员可以利用电子控制单元(ECU)进行减轻的且快速的转向操作，转向***可以大致分为电子动力转向***和电动动力转向***，所述电子动力转向***配置为通过将控制液压压力的电子控制阀添加到传统的液压动力转向***来控制辅助量，而所述电动动力转向***配置为仅通过电机驱动来控制辅助量。
主动前轮转向(active front steering，AFS)***是公知的，在所述AFS***中，配置有行星齿轮和谐波齿轮的可变转向传动比机构在应用了上述动力转向***的车辆中设置于方向盘和转向致动器之间，通过可变转向传动比机构的工作，相对于驾驶员对方向盘的转向输入的输出角度改变，其中，车辆的运行可以越来越稳定。
AFS***从电子控制装置(例如，电子稳定控制(electronic stabilizationcontrol，ESC)ECU)接收用于车辆姿态稳定的协调控制指令、控制角度信息等，以执行协调控制，并且AFS***电子地改变转向传动比，以改善驾驶员的驾驶便利性和车辆的稳定性。
同时，对于常规车辆而言，仅引导前轮来改变车辆的行驶方向，并且目前，横向力在前轮处产生的时刻不同于横向力在后轮处产生的时刻，其中，车辆的行驶方向与驾驶员所期望的方向不一致。
因此，转向***可以应用至后轮，并且，应用后轮转向(RWS)***从而当车辆停车或低速转弯时减小车辆的转弯半径，而当车辆在高速行驶中转弯时改善行驶稳定性。
也就是说，RWS***是一种底盘控制***，其通过将致动器设置于车辆的后悬架以使得后轮能够转向，其中，通过减小低速时的转弯半径而改善便利性，并且在车辆高速行驶时，通过将躲避障碍物时的横向偏离角最小化而改善行驶稳定性。
近年来，除了一般的整体RWS***，对左右独立的RWS***也进行了积极的研究，所述左右独立的RWS***设置有这样的装置(致动器)：其配置为独立控制左后轮和右后轮的前束角(toe angle)，以改变并控制后轮转向角度。
相比于前轮转向***，包括上述左右独立RWS***的四轮转向***不仅可以在车辆低速转弯时，利用左右独立RWS***的反相控制(reverse phase)而减小车辆的转弯半径，从而改善车辆的操纵性，还可以在车辆高速转弯时，利用左右独立RWS***的同步控制来改善车辆的行驶稳定性。
同时，在安装有RWS***的车辆中，当在后轮对准中由于后轮组件(包括轮胎或RWS致动器)的磨损而导致出现了歪曲或倾斜时，车辆难以利用后轮推力来直线行驶。
但是，现有技术没有教导这样的RWS控制技术：其配置为，当在后轮对准中出现歪曲或倾斜时，通过歪曲或倾斜的量来校正后轮控制位置(“后轮舵角”)，以改善车辆的直线性。
公开于本发明的背景部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的各个方面旨在提供一种用于控制后轮转向(RWS)***的装置和方法，其配置为：当在后轮对准中发生歪曲或倾斜时，利用后轮对准的歪曲或倾斜的量来校正后轮控制位置，从而提高车辆的直线性和行驶稳定性。
本发明的各个方面旨在提供一种用于控制RWS***的方法，其包括：基于从车辆收集到的信息，通过控制器来确定在后轮对准中是否发生异常；当确定在后轮对准中发生异常时，基于从车辆收集到的一个或更多个信息，利用预定数据，通过控制器来确定用于校正在后轮对准中发生的异常的后轮对准的校正量；使用经确定的后轮对准的校正量，通过控制器来校正基于关于RWS控制的可变信息而确定的后轮控制位置；基于经校正的后轮控制位置，通过控制器来控制车辆的RWS致动器。
本发明的各个方面旨在提供一种用于控制RWS***的装置，其包括：检测器，其配置为检测关于车辆的运行信息和状态信息；RWS基础逻辑单元，其配置为，基于从车辆收集到的关于RWS控制的可变信息来确定后轮控制位置；后轮对准异常确定单元，其配置为，基于由检测器检测到的运行信息和状态信息来确定在后轮对准中是否发生了异常；校正量确定单元，其配置为，当后轮对准异常确定单元确定在后轮对准中发生了异常时，基于通过检测器检测到的运行信息和状态信息的一个或更多个而使用预定数据来确定后轮对准的校正量；以及校正单元，其配置为，使用在校正量确定单元中确定的后轮对准的校正量来对在RWS基础逻辑单元中确定的后轮控制位置进行校正，并且基于经校正的后轮控制位置而输出用于控制RWS致动器的控制信号。
本发明的方法和装置所具有的其它特征和优点将在纳入本文的附图以及随后与附图一起用于说明本发明的某些原理的具体实施方式中变得清楚或更为具体地得到阐明。
附图说明
图1为示出了根据本发明的示例性实施方案的控制装置的配置的方框图；
图2为示出了根据本发明的示例性实施方案的控制装置中的控制器的配置的具体方框图；
图3为示出了根据本发明的示例性实施方案的控制方法的流程图；以及
图4为示出了本发明的示例性实施方案中的后轮对准的校正量的曲线图，所述校正量根据转向角度和车轮转速差来确定。
应当了解，所附附图并非按比例地绘制，其显示了说明本发明的基本原理的各种特征的略微简化的表示。本文所公开的本发明的具体设计特征(包括例如具体尺寸、方向、位置和形状)将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。
在这些图中，贯穿附图的多幅图，附图标记涉及本发明的相同或等同的部分。
具体实施方式
下面将详细参考本发明的各个实施方案，这些实施方案的示例被显示在附图中并描述如下。尽管本发明将与示例性实施方案相结合进行描述，应当理解本说明书并非旨在将本发明限制为那些示例性实施方案。相反，本发明旨在不但覆盖这些示例性实施方案，而且覆盖可以被包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种选择形式、修改形式、等价形式及其它实施方案。
本发明的各个方面旨在提供一种用于控制后轮转向(RWS)***的装置和方法，其配置为：当在后轮对准中发生异常(包括歪曲或倾斜)时，利用与后轮对准中发生的异常的量相对应的校正量来校正后轮控制位置，从而提高车辆的直线性和行驶稳定性。
这里，校正前的后轮控制位置可以指目标后轮角度值，该目标后轮角度值基于从车辆收集的关于RWS控制的可变信息而由RWS基础逻辑确定。
也就是说，校正前的后轮控制位置可以为目标RWS舵角，其为执行RWS控制时的目标，也即，用于使后轮转向的目标RWS角度(“用于后轮的角度控制值”)，并且后轮控制位置为通过已知的RWS基础逻辑而确定的RWS控制值，其指的是通过将致动器的操作量与后轮的初始后轮对准预定位置相加而获得的值。
在本发明的示例性实施方案中，为了在驾驶员保持车辆直线向前行驶的状态时防止车辆沿左侧或右侧方向倾斜，通过后轮对准的校正量来校正由RWS基础逻辑确定的后轮控制位置，并且随后执行RWS控制，以将经校正的后轮控制位置作为目标。
也就是说，配置为执行RWS控制的控制器将经校正的后轮控制位置确定为目标值，以输出用于控制后轮的转向角度(“后轮舵角”)的控制信号，并且RWS致动器根据从控制器输出的控制信号而运行，以将该后轮的转向角度设定为目标值。
如上所述，根据本发明的示例性实施方案的控制装置和控制方法可以有效地应用至左右独立RWS***。
图1为示出了根据本发明的示例性实施方案的控制装置的配置的方框图，并且其示出了配置为执行后轮对准校正的装置的配置。
如图所示，根据本发明的示例性实施方案的用于控制RWS***的装置包括：转向角度检测器11、偏转角速度(yaw rate)检测器12、横向加速度(lateral acceleration，LATAC)检测器13和车轮转速检测器14，作为用于检测关于车辆的运行信息和状态信息的检测器；转向角度检测器11配置为检测根据驾驶员的方向盘操纵的转向角度；偏转角速度检测器12配置为检测车辆的偏转角速度；横向加速度检测器13配置为检测车辆的LATAC；而车轮转速检测器14配置为检测车辆的后轮转速。
这里，转向角度检测器11、偏转角速度检测器12和LATAC检测器13可以分别为设置于车辆中的常规转向角度检测器、常规偏转角速度检测器和常规LATAC检测器，并且上述检测器分别配置为检测转向角度、偏转角速度和LATAC，以将表示检测到的转向角度、偏转角速度和LATAC的电信号输出至控制器20。
车轮转速检测器14可以为常规车轮转速检测器，其设置于左后轮和右后轮的每一个处，并且配置为检测左后轮和右后轮的每一个的车轮转速。
另外，根据本发明的示例性实施方案的用于控制RWS***的装置包括控制器20，其配置为接收通过检测器11、12、13和14检测到的信息(“检测器信号”)，并且控制器20检测后轮对准的异常，以确定后轮对准的校正量，通过确定的后轮对准的校正量来校正由RWS基础逻辑确定的后轮控制位置，并且根据经校正的后轮控制位置(“最终目标后轮舵角”)而输出用于控制RWS致动器30的运行的控制信号。
图2为示出了根据本发明的示例性实施方案的控制装置中的控制器20的配置的方框图。
如图所示，控制器20包括：RWS基础逻辑单元23，其配置为基于从车辆收集的关于RWS控制的可变信息来确定后轮控制位置；车轮对准异常确定单元21，其配置为基于从检测器11、12、13和14输入的信息来确定在后轮对准中是否发生异常；校正量确定单元22，其配置为基于从检测器11、12、13和14输入的一个或更多个信息来确定后轮对准的校正量；以及校正单元24，其配置为通过经确定的后轮对准的校正量来校正在RWS基础逻辑单元23中确定的后轮控制位置，并且输出用于将后轮控制至经校正的后轮控制位置的控制信号。
由此，RWS致动器30根据从校正单元24输出的控制信号而运行，以执行RWS控制，其中，已经执行了对于后轮对准的异常(也即，歪曲、倾斜等)的校正。
这里，当在后轮对准中发生异常(包括歪曲或倾斜)时，后轮对准的校正量用于校正后轮对准的当前位置和其初始确定位置之间的差。
在本发明的示例性实施方案中，通过后轮对准异常确定单元21来确定后轮对准中是否发生异常指的是：确定是否开始用于对后轮对准中出现的异常进行校正的校正逻辑，并且当从检测器11、12、13和14输入的检测信息满足预定条件时，该后轮对准异常确定单元21配置为确定在后轮对准中发生异常，以开始校正模式。
另外，在后轮对准异常确定单元21确定在后轮对准中发生异常从而开始对准模式后，当从检测器11、12、13和14输入的检测信息满足预定校正解除条件时，后轮对准异常确定单元21可以执行校正解除，以中止校正模式。
当执行校正解除时，后轮对准异常确定单元21中止校正量确定单元22和校正单元24的运行，以防止校正量确定单元22输出后轮对准的校正量(也即，后轮对准的校正量为“0”)，并且防止校正单元24对后轮控制位置进行校正。
RWS基础逻辑单元23以及用于在RWS基础逻辑单元23中确定后轮控制位置的RWS基础逻辑及其过程已经应用至常规RWS***，因此将省略对其的详细描述。
另外，控制器20可以进一步包括校正量过量确定单元25，在控制器20基于在校正量确定单元22中确定的后轮对准的校正量而确定校正量过量产生时，所述校正量过量确定单元25激活信息提供单元40以向驾驶员告知校正量过量产生。
上文中，已经描述了根据本发明的示例性实施方案的控制装置的配置，在下文中将会描述根据本发明的示例性实施方案的控制方法。
图3为示出了根据本发明的示例性实施方案的控制方法的流程图。
根据本发明的示例性实施方案的用于控制RWS***的方法包括：在车辆行驶时，基于从车辆收集到的信息，确定在后轮对准中是否发生异常(包括歪曲、倾斜等)(S11)；确定后轮对准的校正量，以对后轮对准中产生的异常进行校正(S12)；通过经确定的后轮对准的校正量来对在RWS基础逻辑单元23中确定的后轮控制位置进行校正(S13)；基于经校正的后轮控制位置(“最终目标后轮舵角”)来校正RWS(S14)。
首先，对于在后轮对准中是否发生异常的确定(S11)通过后轮对准异常确定单元21而执行，并且，当转向角度检测器11检测到的转向角度、偏转角速度检测器12检测到的车辆的偏转角速度、LATAC检测器13检测到的车辆的LATAC、以及车轮转速检测器14检测到的右后轮和左后轮之间的车轮转速的差满足预定的条件时，后轮对准异常确定单元21确定在后轮对准中发生异常。
当所有条件均满足时(其中，转向角度在第一预定范围内，车辆的偏转角速度和LATAC分别小于或等于预定的参考偏转角速度值和预定的参考LATAC值，并且左后轮和右后轮之间的车轮转速的差等于或大于预定的参考转速差值)，后轮对准异常确定单元21确定在后轮对准中发生异常。
当满足所有条件的状态保持预定时间时，后轮对准异常确定单元21可以配置为最终确定在后轮对准中发生异常。
第一预定范围可以为方向盘中心附近的小转向角度，在第一预定范围内的转向角度可以为驾驶员无意识地轻微操纵方向盘以使车辆直线行驶(也即，当在后轮对准中发生歪曲或倾斜时，防止车辆向左侧或右侧方向倾斜)的状态下的角度。
另外，转向角度小于第一预定范围的下限值(例如，0.5度)的情况可以为这样的情况：在后轮对准中没有发生歪曲或倾斜，从而车辆直线行驶而不需要驾驶员无意识地操纵方向盘；并且这样的状态不包括在对后轮对准中发生的异常(例如，歪曲、倾斜等)执行校正的条件中。
此外，转向角度大于第一预定范围的上限值(例如，3度)的情况可以为这样的情况：驾驶员根据其意愿来操纵方向盘，以使车辆以期望的角度转向而不是使车辆直线行驶；而第一预定范围可以表示驾驶员在预定角度之上操纵方向盘的状态(也即，根据驾驶员的转向意愿而通过方向盘来执行转向输入)。
另外，检测到的偏转角速度值大于参考偏转角速度值(例如，2度/秒)和检测到的LATAC值大于参考LATAC值(例如，0.1g)的情况的每一个均是驾驶员操纵方向盘的情况，检测到的偏转角速度值大于参考偏转角速度值并且检测到的LATAC值大于参考LATAC值的情况被确定为驾驶员具有转向意愿而并不想要保持车辆直线行驶的状态的情况，因此其被排除在后轮对准中发生异常的情况之外。
另外，在后轮对准异常确定单元21中确定的左后轮和右后轮之间的车轮转速的差值为正值，并且车轮转速的差值可以确定为将左后轮和右后轮两者的车轮转速彼此相减而得到的值的绝对值。
参考转速差值为这样的值(例如，5千米每小时(kph))：在车辆开发阶段对该值进行调整，从而在车轮转速的差大于参考转速差值时，认定在后轮对准中发生的异常在需要校正的水平，并且在车轮转速的差小于参考转速差值时，后轮对准异常确定单元21认定在后轮对准中没有发生异常。
另外，当满足所有上述条件的状态保持预定时间(例如，2秒)时，后轮对准异常确定单元21配置为确定在后轮对准中发生异常，否则，当满足所有上述条件的状态没有保持预定时间时，后轮对准异常确定单元21配置为认定确定条件无效，并且确定在后轮对准中没有发生异常。
接下来，当后轮对准异常确定单元21确定在后轮对准中发生异常时，开始后轮对准的校正模式，并且，在开始后轮对准的校正模式时，校正量确定单元22确定后轮对准的校正量(S12)。
这里，校正量确定单元22设置为，基于转向角度检测器11和车轮转速检测器14检测到的信息来确定后轮对准的校正量，更具体地，校正量确定单元22设置为，基于角度检测器11检测到的转向角度以及从车轮转速检测器14检测到的信息所获得的左后轮和右后轮之间的车轮转速的差，使用存储的预定数据来确定后轮对准的校正量。
这里，预定数据是预先输入并存储在校正量确定单元22中的数据，以使得校正量确定单元22能够利用转向角度和车轮转速差作为输入变量来确定后轮对准的校正量，并且预定数据可以基于在车辆开发阶段进行的初步测试和初步测试的评估结果而获得。
预定数据是这样的数据，其预先限定两个变量(即，转向角度和车轮转速差)和待确定的后轮对准的校正量之间的关系，并且预定数据可以是配置为基于转向角度和车轮转速差来确定后轮对准的校正量的映射、图表或等式。
图4为示出了后轮对准的校正量的曲线图，该后轮对准的校正量是基于转向角度和车轮转速的差值而确定的，并且图4例示了：当转向角度变大并且车轮转速的差值变大时，后轮对准的校正量设定为较大值，并且校正量的实际值可以进行不同地调整。
接下来，在开始后轮对准的校正模式之后，当RWS基础逻辑单元23确定后轮控制位置并且校正量确定单元22确定后轮对准的校正量时，校正单元24接收经确定的后轮控制位置和经确定的后轮对准的校正量，并且通过接收到的后轮对准的校正量来校正接收到的后轮控制位置(S13)。
这里，经校正的后轮控制位置为最终目标后轮舵角(也即，用于使后轮转向的目标后轮转向角度)，其为在后轮对准中发生异常时用于RWS控制的控制目标，或者经校正的后轮控制位置为对应于最终目标后轮舵角的值，并且校正单元24生成从而输出用于执行RWS控制至经校正的后轮控制位置的致动器控制信号。
接下来，根据从校正单元24输出的致动器控制信号来控制RWS致动器30的运行，并且由此利用经校正的后轮控制位置作为目标值而执行RWS控制(S14)。
此后，校正量过量确定单元25将从校正量确定单元22输入的后轮对准的校正量与预定值相比较，并且确定校正量是否过量(S15)，并且，当确定校正量超过预定值时，校正量过量确定单元25激活信息提供单元40来警告驾驶员(S16)。
此时，信息提供单元40通知驾驶员：在后轮对准中发生的歪曲或倾斜超过预定水平，并且信息提供单元40可以为仪表盘中的警告装置、车辆中的显示装置(例如，导航显示器)、警报输出装置等。
在开始后轮对准的校正模式的状态下，当后轮对准异常确定单元21基于通过检测器11、12、13和14检测到的信息而确定满足预定的校正解除条件时(S17)，开始校正解除模式以中止校正(S18)。
此时，校正解除条件可以为用于确定在后轮对准中是否发生异常的条件的一个或更多个条件没有满足的情况。
也即，当一个或更多个校正模式开始条件(其为用于确定后轮对准中是否发生异常的条件)没有满足时，校正解除条件可以开始校正解除模式。
当满足以下条件中的一个或更多个时，后轮对准异常确定单元21解除校正模式：转向角度超出第一预定范围，车辆的偏转角速度和LATAC分别超过参考偏转角速度值和参考LATAC值，以及左后轮和右后轮之间的车轮转速的差超过参考转速差值。
优选地，为了防止校正模式频繁开始和解除，后轮对准异常确定单元21可以在满足校正解除条件的状态保持预定时间(例如，两秒)时解除校正模式。
当开始校正解除模式时，后轮对准异常确定单元21中止校正量确定单元22和校正单元24的运行，以防止后轮对准的校正量输出(也即，后轮对准的校正量为“0”)，从而防止校正单元24对后轮控制位置进行校正。
如上所述，基于根据本发明的示例性实施方案的用于控制RWS的装置和方法，在后轮对准中发生歪曲或倾斜时，通过歪曲或倾斜量来校正后轮控制位置，从而可以提供配置为改善车辆的直线性和行驶稳定性的效果。
为了方便解释和在所附权利要求中进行精确限定，术语“上部”、“下部”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“内”、“外”、“内部”、“外部”、“向内”、“向外”、“前”、“后”、“背部”、“向前”和“向后”等被用于参考附图中所显示的示例性具体实施方案的特征的位置来描述这些特征。
前面对本发明具体示例性实施方案所呈现的描述是出于说明和描述的目的。前面的描述并不旨在成为穷举的，也并不旨在把本发明限制为所公开的精确形式，显然，根据上述教导，很多改变和变化都是可能的。选择示例性实施方案并进行描述是为了解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其它技术人员能够实现并利用本发明的各种示例性实施方案及其不同选择形式和修改形式。本发明的范围意在由所附权利要求书及其等价形式所限定。

Claims (16)

1.一种用于控制后轮转向***的方法，包括：
基于从车辆收集到的信息，通过控制器确定在后轮对准中是否发生异常；
当确定在后轮对准中发生异常时，基于从车辆收集到的一个或更多个信息，利用预定数据，通过控制器来确定后轮对准的校正量，所述后轮对准的校正量用于校正在后轮对准中发生的异常；
使用经确定的后轮对准的校正量，通过控制器来校正基于关于后轮转向控制的可变信息而确定的后轮控制位置；
基于经校正的后轮控制位置，通过控制器来控制车辆的后轮转向致动器，
其中，在对于后轮对准的校正量的确定中，控制器配置为，基于根据驾驶员对方向盘的操纵的转向角度以及左后轮和右后轮之间的车轮转速差，利用预定数据来确定后轮对准的校正量。
2.根据权利要求1所述的用于控制后轮转向***的方法，其中，从车辆收集到的信息包括：根据驾驶员对方向盘的操纵的转向角度、车辆的偏转角速度、车辆的横向加速度以及左后轮和右后轮的车轮转速。
3.根据权利要求2所述的用于控制后轮转向***的方法，其中，当满足以下条件时，控制器配置为确定在后轮对准中发生异常：转向角度在第一预定范围内，车辆的偏转角速度小于或等于预定的参考偏转角速度值，车辆的横向加速度小于或等于预定的参考横向加速度值，并且左后轮和右后轮之间的车轮转速差等于或大于预定的参考转速差值。
4.根据权利要求3所述的用于控制后轮转向***的方法，其中，当关于转向角度、车辆的偏转角速度、车辆的横向加速度以及左后轮和右后轮之间的车轮转速差的条件满足的状态保持预定时间时，控制器配置为确定在后轮对准中发生异常。
5.根据权利要求1所述的用于控制后轮转向***的方法，其中，所述预定数据配置为，当转向角度变大并且车轮转速差变大时，后轮对准的校正量改变为更大的值。
6.根据权利要求1所述的用于控制后轮转向***的方法，进一步包括：
当控制器将经确定的后轮对准的校正量与预定值进行比较并确定经确定的校正量超过预定值时，激活信息提供单元并对驾驶员进行警告。
7.根据权利要求2所述的用于控制后轮转向***的方法，进一步包括：
当满足作为校正解除条件的以下条件中的一个或更多个时，通过控制器基于根据关于后轮转向控制的可变信息而确定的后轮控制位置来控制车辆的后轮转向致动器而不执行校正：转向角度不在第一预定范围中；车辆的偏转角速度超过预定的参考偏转角速度值；车辆的横向加速度超过预定的参考横向加速度值；以及左后轮和右后轮之间的车轮转速差超过预定的参考转速差值。
8.根据权利要求7所述的用于控制后轮转向***的方法，进一步包括：
当关于转向角度、车辆的偏转角速度、车辆的横向加速度以及左后轮和右后轮之间的车轮转速差的校正解除条件中的一个或更多个满足的状态保持预定时间时，通过控制器根据基于关于后轮转向控制的可变信息而确定的后轮控制位置来控制车辆的后轮转向致动器，而不执行校正。
9.一种用于控制后轮转向***的装置，包括：
检测器，其配置为检测关于车辆的运行信息和状态信息；
后轮转向基础逻辑单元，其配置为基于从车辆收集到的关于后轮转向控制的可变信息来确定后轮控制位置；
后轮对准异常确定单元，其配置为基于由检测器检测到的运行信息和状态信息来确定在后轮对准中是否发生异常；
校正量确定单元，其配置为，当后轮对准异常确定单元确定在后轮对准中发生异常时，基于通过检测器而检测到的运行信息和状态信息中的一个或更多个，使用预定数据来确定后轮对准的校正量；以及
校正单元，其配置为，使用在校正量确定单元中确定的后轮对准的校正量来对在后轮转向基础逻辑单元中确定的后轮控制位置进行校正，并且基于经校正的后轮控制位置而输出用于控制后轮转向致动器的控制信号，
其中，基于转向角度以及后轮的左后轮和右后轮之间的车轮转速差，校正量确定单元使用预定数据来确定后轮对准的校正量，其中，所述转向角度为通过转向角度检测器检测到的信息，所述左后轮和右后轮之间的车轮转速差由通过车轮转速检测器检测到的信息而获得。
10.根据权利要求9所述的用于控制后轮转向***的装置，其中，所述检测器包括：
转向角度检测器，其配置为检测根据驾驶员对方向盘的操纵状态的转向角度；
偏转角速度检测器，其配置为检测车辆的偏转角速度；
横向加速度检测器，其配置为检测车辆的横向加速度；以及
车轮转速检测器，其配置为检测车辆的后轮的车轮转速。
11.根据权利要求10所述的用于控制后轮转向***的装置，其中，当满足以下条件时，后轮对准异常确定单元确定在后轮对准中发生异常：转向角度在第一预定范围内，车辆的偏转角速度小于或等于预定的参考偏转角速度值，车辆的横向加速度小于或等于预定的参考横向加速度值，以及后轮的左后轮和右后轮之间的车轮转速差等于或大于预定参考转速差值。
12.根据权利要求11所述的用于控制后轮转向***的装置，其中，当关于转向角度、车辆的偏转角速度、车辆的横向加速度以及左后轮和右后轮之间的车轮转速差的条件满足的状态保持预定时间时，后轮对准异常确定单元确定在后轮对准中发生异常。
13.根据权利要求9所述的用于控制后轮转向***的装置，其中，预定数据配置为，当转向角度变大并且车轮转速差变大时，后轮对准的校正量改变为更大的值。
14.根据权利要求10所述的用于控制后轮转向***的装置，进一步包括：
校正量过量确定单元，其配置为接收在校正量确定单元中确定的后轮对准的校正量，将接收到的校正量与预定值进行比较，并且当接收到的校正量确定为超过预定值时，激活信息提供单元以警告驾驶员。
15.根据权利要求10所述的用于控制后轮转向***的装置，其中，当满足作为校正解除条件的以下条件中的一个或更多个时，后轮对准异常确定单元基于在后轮转向基础逻辑单元中确定的后轮控制位置来控制车辆的后轮转向致动器，而不执行校正：转向角度不在第一预定范围中；车辆的偏转角速度超过预定的参考偏转角速度值；车辆的横向加速度超过预定的参考横向加速度值；以及后轮的左后轮和右后轮之间的车轮转速差超过预定的参考转速差值。
16.根据权利要求15所述的用于控制后轮转向***的装置，进一步包括：
当关于转向角度、车辆的偏转角速度、车辆的横向加速度以及左后轮和右后轮之间的车轮转速差的校正解除条件中的一个或更多个满足的状态保持预定时间时，后轮对准异常确定单元根据在后轮转向基础逻辑单元中确定的后轮控制位置来控制车辆的后轮转向致动器，而不执行校正。
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