CN108681318A - 一种电机控制器的功能安全监控***及其方法 - Google Patents

一种电机控制器的功能安全监控***及其方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种电机控制器的功能安全监控***及其方法，属于电子技术领域。它解决了现有的技术存在安全性不足的问题。本电机控制器的功能安全监控***包括输入模块、输出模块、主控芯片和外部监控芯片，输出模块包括IGBT驱动电路以及与IGBT驱动电路连接的紧急关断路径电路，主控芯片包括扭矩控制模块、扭矩监控模块和内部芯片监控模块，扭矩控制模块和扭矩监控模块均与输入模块连接，外部监控芯片与内部芯片监控模块连接，扭矩控制模块与输出模块的IGBT驱动电路连接，外部监控芯片与输出模块的紧急关断路径电路连接。本功能安全监控***及其方法能够提高电机控制器的功能使用的安全性和可靠性。

Description

一种电机控制器的功能安全监控***及其方法
技术领域
本发明属于电子技术领域，涉及一种电机控制器的功能安全监控***及其方法。
背景技术
作为新能源汽车内的关键核心零部件的电机控制器，其内部大量使用了电子元器件、大功率开关器件和可编程芯片等零部件，这些与电相关零部件的使用，大大增加了其失效的可能性，使得电动汽车的安全问题尤为突出。
电机控制器以及驱动电机共同组成了新能源汽车的动力源，其一般布置在新能源汽车的前舱内，因此需经受外部泥水、强震动、高低温等恶劣环境的考验。另外，电机控制器还经常工作在大电流、高电压、强电磁场等极端条件下，所以提高电机控制器的可靠性对解决新能源汽车安全性问题至关重要，同时，这项关键核心技术的掌握也必将极大地提高我国新能源汽车产品的核心竞争力。
目前国内主流的电机控制器产品都没有功能安全设计方面的考虑，已经落后国际行业的发展趋势。国家也在酝酿出台关于功能安全的标准法规，主要是针对IS026262的标准要求进行转化。电机控制器作为新能源汽车的核心零部件，承担着动力输出的重任，对扭矩安全的要求是十分苛刻的。
针对上述存在的问题，现有的中国专利文献公开了一种车用电机控制器的安全监控电路【申请号：CN201410478319.5】，其特征在于，包括芯片供电电路、芯片监控电路、故障诊断电路，其中，所述芯片供电电路包括主控芯片电源电路和监控芯片电源电路，主控芯片电源电路用于将电源电压转换成主控芯片所需要的电压，监控芯片电源电路用于将电源电压转换成监控芯片所需要的电压；所述芯片监控电路包括主控芯片和监控芯片，主控芯片连接并控制电机运转，监控芯片用于对主控芯片的运行状态进行监控；所述故障诊断电路包括电机相电流过流检测电路，功率开关过温检测电路，母线电压过压检测电路，IGBT使能信号a，IGBT使能信号b以及功率桥使能信号。虽然该发明通过简单的安全监控电路实现了对安全至关重要的状态进行监控，状态异常时可以及时保护控制器，但是该发明主要是通过新增一个监控芯片来监控主控芯片的运行情况，主控芯片自身无法对输入的信号进行监控，存在可靠性和安全性不足的问题。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种电机控制器的功能安全监控***及其方法，该电机控制器的功能安全监控***及其方法所要解决的技术问题为：如何提高电机控制器的功能使用的安全性和可靠性。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种电机控制器的功能安全监控***，包括输入模块、输出模块、主控芯片和外部监控芯片，所述输出模块包括IGBT驱动电路，其特征在于，所述主控芯片包括扭矩控制模块、扭矩监控模块和内部芯片监控模块，所述输出模块还包括紧急关断路径电路，所述紧急关断路径电路与IGBT驱动电路连接，所述扭矩控制模块和扭矩监控模块均与输入模块连接，所述外部监控芯片与内部芯片监控模块连接，所述扭矩控制模块与输出模块的IGBT驱动电路连接，所述外部监控芯片与输出模块的紧急关断路径电路连接。
本电机控制器的功能安全监控***的工作原理为：主控芯片的扭矩控制模块用来实现电机控制器的正常驱动功能，即控制电机运转；主控芯片的扭矩监控模块用于对扭矩控制模块处理的信号进行监控，即扭矩监控模块和扭矩控制模块对输入模块接收到的同一信号进行扭矩计算，扭矩监控模块将自身计算的扭矩与扭矩控制模块计算的扭矩进行比较，得出差值，在两者差值处于正常允许范围之内时，判断扭矩控制模块是安全的，反之，则判断扭矩控制模块不安全，扭矩监控模块输出信号给紧急关断路径电路，进而使IGBT驱动电路控制上三桥臂短路或下三桥臂短路；外部监控芯片用于对主控芯片的运行状态进行监控，在发现主控芯片异常时，输出信号给输出模块的紧急关断路径电路，使电机控制器处于安全状态，通过扭矩监控模块和外部监控芯片实现对扭矩控制和芯片内运行状态进行监控，状态异常时能够及时保护电机控制器，有效提高了电机控制器的功能使用的安全性和可靠性。
在上述的电机控制器的功能安全监控***中，所述输入模块包括两路独立的用于对接收的传感器信号或CAN总线信号进行解析的硬件电路，其中一路硬件电路与扭矩控制模块连接，另一路与扭矩监控模块连接。采用两路独立的硬件电路对传感器信号或CAN总线信号进行解析，便于扭矩监控模块实时对扭矩输出情况进行监控，提高电机控制器的安全性。
在上述的电机控制器的功能安全监控***中，所述功能安全监控***还包括用于监测低压供电电源是否存在异常的硬件监控电路，所述硬件监控电路与所述紧急关断路径电路连接。硬件监控电路在监测到供电电源的电压低于最低设定值或高于最高设定值时，认为***出现异常，不足以正常保证IGBT的开关时序，硬件监控电路发出信号控制紧急关断路径电路，使得电机控制器处于安全状态，其安全状态指的是IGBT三相主动短路为一个安全状态，它可以保证直流端的反电势为零。
在上述的电机控制器的功能安全监控***中，所述IGBT驱动电路包括与扭矩控制模块连接的复杂可编程逻辑器件以及与复杂可编程逻辑器件连接的用于驱动IGBT动作的IGBT驱动芯片，所述IGBT驱动芯片还与紧急关断路径电路连接。
在上述的电机控制器的功能安全监控***中，所述功能安全监控***还包括复位电路，所述复位电路与IGBT驱动电路的复杂可编程逻辑器件连接，所述复杂可编程逻辑器件与紧急关断路径电路连接。当电机控制器因为某种原因进入安全状态后，如果需要退出安全状态，复杂可编程逻辑器件能够控制紧急关断路径电路复位，复位后，IGBT驱动芯片能够正常相应复杂可编程逻辑器件的PWM控制命令。
在上述的电机控制器的功能安全监控***中，所述复杂可编程逻辑器件还连接有用于电机转速进行检测的转速传感器。连接转速传感器，用于在电机转速降低到预设的阈值时，退出安全模式，改为IGBT全开路的方式，通过复杂可编程逻辑器件控制紧急关断路径电路复位，复位后，复杂可编程逻辑器件控制IGBT驱动芯片使三相桥臂开路。
在上述的电机控制器的功能安全监控***中，所述外部监控芯片和内部芯片监控模块通过SPI通信进行信息交互。
一种电机控制器的功能安全监控方法，其特征在于，所述功能安全监控方法包括：所述输入模块通过两路独立的硬件电路对传感器信号或者CAN总线信号进行解析，所述主控芯片的扭矩控制模块接收输入模块输出的一路解析信号，并通过内部的矢量控制算法进行扭矩计算，输出PWM信号给输出模块控制电机正常运转；所述主控芯片的扭矩监控模块接收输入模块输出的另一路解析信号，并通过其内部的控制算法进行扭矩计算，将计算得出的扭矩值同扭矩控制模块得出的扭矩值进行比较，在差值处于预设安全范围值内时，判断扭矩控制模块的扭矩控制是安全的，反之，判断为不安全；判断为不安全时，扭矩监控模块输出信号给输出模块的紧急关断路径电路，控制电机控制器进入安全状态模式。
本电机控制器的功能安全监控方法的工作原理为：电机控制器正常的驱动功能通过主控芯片的扭矩控制模块来实现，它接收输入模块解析的传感器信号，包括一路旋变信号和一路三相电流信号，通过内部的矢量控制算法进行扭矩计算，得出扭矩值，扭矩监控模块接收输入模块的另外一路冗余的解析信号，包括另外一路旋变信号和另外一路三相电流信号，用其内部的控制算法进行扭矩计算，并将其得出的扭矩值与扭矩控制模块计算出来的扭矩值进行比较，如果两者差值在预设安全范围值内，则表示当前扭矩控制模块的扭矩控制是安全的，不需要加以干预。反之，则认为是不安全的，扭矩监控模块输出信号给输出模块的紧急关断路径电路，使得电机控制器进入安全状态模式，保证了电机控制器的功能使用的安全性和可靠性。
在上述的电机控制器的功能安全监控方法中，进入安全状态模式的操作包括通过紧急关断路径电路输出信号给输出模块的IGBT驱动电路，通过IGBT驱动电路控制IGBT上三桥臂短路或者控制IGBT下三桥臂短路。IGBT三相主动短路是一个安全状态，它能够保证直流端的反电势为零，在出现故障时，能够保证电机控制器和电机的安全。
在上述的电机控制器的功能安全监控方法中，在进入安全状态模式的操作时，所述紧急关断路径电路还对IGBT的状态进行监控，在上三桥臂或下三桥臂有一路IGBT短路时，则选择相应的三桥臂进行短路操作。作为优选，在正常情况，可以设置为默认IGBT下三桥臂短路的方式，如果发生故障时，如紧急关断路径电路监测到上三桥臂有一路IGBT短路，即接通时，则选择上三桥臂短路的方式使电机控制器进入安全状态模式。
在上述的电机控制器的功能安全监控方法中，在进入安全状态模式后，输出模块的复杂可编程逻辑器件对电机转速进行监测，在电机转速降低到预设的阈值时，退出安全状态模式。
在上述的电机控制器的功能安全监控方法中，退出安全状态模式的操作包括：所述复杂可编程逻辑器件控制紧急关断路径电路复位，复位后，复杂可编程逻辑器件控制IGBT驱动芯片从而使相应的三相桥臂开路。
在上述的电机控制器的功能安全监控方法中，所述外部监控芯片与主控芯片的内部芯片监控模块连接，对主控芯片的运行状态进行监测，在监测到主控芯片异常时，外部监控芯片发出信号到紧急关断路径电路，通过紧急关断路径电路控制电机控制器进入安全状态模式。增加外部监控芯片对主控芯片进行监测，可进一步提高电机控制器使用的安全性和可靠性。
在上述的电机控制器的功能安全监控方法中，所述硬件监控电路对供电电源进行监测，在监测到供电异常时，硬件监控电路发出信号到紧急关断路径电路，通过紧急关断路径电路控制电机控制器进入安全状态模式。供电异常包括电压低于设定的最低值或高于设定的最高值，在认为***出现异常不足以正常保证IGBT的开关时序时，通过紧急关断路径电路控制电机控制器进入安全状态模式，确保电机控制器处于安全状态。
与现有技术相比，本电机控制器的功能安全监控***及其方法能够通过主控芯片的扭矩监控模块对扭矩控制情况进行监控，在扭矩控制异常时及时保护电机控制器，提高了电机控制器使用的可靠性和安全性；另外，还通过外部监控芯片对主控芯片的运行状态进行监控，在主控芯片出现异常时及时保护电机控制器，进一步提高了电机控制器使用的安全性和可靠性。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图中，1、输入模块；2、输出模块；21、IGBT驱动电路；21a、复杂可编程逻辑器件；21b、IGBT驱动芯片；22、紧急关断路径电路；3、主控芯片；31、扭矩控制模块；32、扭矩监控模块；33、内部芯片监控模块；4、外部监控芯片；5、硬件监控电路；6、复位电路。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1所示，本电机控制器的功能安全监控***包括输入模块1、输出模块2、主控芯片3和外部监控芯片4，输出模块2包括IGBT驱动电路21以及与IGBT驱动电路21连接的紧急关断路径电路22，主控芯片3包括扭矩控制模块31、扭矩监控模块32和内部芯片监控模块33，扭矩控制模块31和扭矩监控模块32均与输入模块1连接，外部监控芯片4与内部芯片监控模块33连接，扭矩控制模块31与输出模块2的IGBT驱动电路21连接，外部监控芯片4与输出模块2的紧急关断路径电路22连接。
作为优选方案，输入模块1包括两路独立的用于对接收的传感器信号或CAN总线信号进行解析的硬件电路，其中一路硬件电路与扭矩控制模块31连接，另一路与扭矩监控模块32连接。采用两路独立的硬件电路对传感器信号或CAN总线信号进行解析，便于扭矩监控模块32实时对扭矩输出情况进行监控，提高电机控制器的安全性。
作为优选方案，功能安全监控***还包括用于监测低压供电电源是否存在异常的硬件监控电路5，硬件监控电路5与紧急关断路径电路22连接。作为优选，该硬件监控电路5采用电压比较器。硬件监控电路5在监测到供电电源的电压低于最低设定值或高于最高设定值时，认为***出现异常，不足以正常保证IGBT的开关时序，硬件监控电路5发出信号控制紧急关断路径电路22，使得电机控制器处于安全状态，其安全状态指的是IGBT三相主动短路为一个安全状态，它可以保证直流端的反电势为零。
作为优选方案，IGBT驱动电路21包括与扭矩控制模块31连接的复杂可编程逻辑器件21a以及与复杂可编程逻辑器件21a连接的用于驱动IGBT动作的IGBT驱动芯片21b，IGBT驱动芯片21b还与紧急关断路径电路22连接。
作为优选方案，功能安全监控***还包括复位电路6，复位电路6与IGBT驱动电路21的复杂可编程逻辑器件21a连接，复杂可编程逻辑器件21a与紧急关断路径电路22连接。当电机控制器因为某种原因进入安全状态后，如果需要退出安全状态，复杂可编程逻辑器件21a能够控制紧急关断路径电路22复位，复位后，IGBT驱动芯片21b能够正常相应复杂可编程逻辑器件21a的PWM控制命令。
作为优选方案，复杂可编程逻辑器件21a还连接有用于电机转速进行检测的转速传感器。连接转速传感器，用于在电机转速降低到预设的阈值时，退出安全模式，改为IGBT全开路的方式，通过复杂可编程逻辑器件21a控制紧急关断路径电路22复位，复位后，复杂可编程逻辑器件21a控制IGBT驱动芯片21b使三相桥臂开路。
作为优选方案，外部监控芯片4和内部芯片监控模块33通过SPI通信进行信息交互。
本电机控制器的功能安全监控方法包括：输入模块1通过两路独立的硬件电路对传感器信号或者CAN总线信号进行解析，主控芯片3的扭矩控制模块31接收输入模块1输出的一路解析信号，并通过内部的矢量控制算法进行扭矩计算，输出PWM信号给输出模块2控制电机正常运转；主控芯片3的扭矩监控模块32接收输入模块1输出的另一路解析信号，并通过其内部的控制算法进行扭矩计算，将计算得出的扭矩值同扭矩控制模块31得出的扭矩值进行比较，在差值处于预设安全范围值内时，判断扭矩控制模块31的扭矩控制是安全的，反之，判断为不安全；判断为不安全时，扭矩监控模块32输出信号给输出模块2的紧急关断路径电路22，控制电机控制器进入安全状态模式。
作为优选方案，进入安全状态模式的操作包括通过紧急关断路径电路22输出信号给输出模块2的IGBT驱动电路21，通过IGBT驱动电路21控制IGBT上三桥臂短路或者控制IGBT下三桥臂短路。IGBT三相主动短路是一个安全状态，它能够保证直流端的反电势为零，在出现故障时，能够保证电机控制器和电机的安全。
作为优选方案，在进入安全状态模式的操作时，紧急关断路径电路22还对IGBT的状态进行监控，在上三桥臂或下三桥臂有一路IGBT短路时，则选择相应的三桥臂进行短路操作。作为优选，在正常情况，可以设置为默认IGBT下三桥臂短路的方式，如果发生故障时，如紧急关断路径电路22监测到上三桥臂有一路IGBT短路，即接通时，则选择上三桥臂短路的方式使电机控制器进入安全状态模式。
作为优选方案，在进入安全状态模式后，输出模块2的复杂可编程逻辑器件21a对电机转速进行监测，在电机转速降低到预设的阈值时，退出安全状态模式。
作为优选方案，退出安全状态模式的操作包括：复杂可编程逻辑器件21a控制紧急关断路径电路22复位，复位后，复杂可编程逻辑器件21a控制IGBT驱动芯片21b从而使相应的三相桥臂开路。
作为优选方案，外部监控芯片4与主控芯片3的内部芯片监控模块33连接，对主控芯片3的运行状态进行监测，在监测到主控芯片3异常时，外部监控芯片4发出信号到紧急关断路径电路22，通过紧急关断路径电路22控制电机控制器进入安全状态模式。增加外部监控芯片4对主控芯片3进行监测，可进一步提高电机控制器使用的安全性和可靠性。
作为优选方案，硬件监控电路5对供电电源进行监测，在监测到供电异常时，硬件监控电路5发出信号到紧急关断路径电路22，通过紧急关断路径电路22控制电机控制器进入安全状态模式。供电异常包括电压低于设定的最低值或高于设定的最高值，在认为***出现异常不足以正常保证IGBT的开关时序时，通过紧急关断路径电路22控制电机控制器进入安全状态模式，确保电机控制器处于安全状态。
本电机控制器的功能安全监控***及其方法的具体工作原理为：电机控制器正常的驱动功能是通过主控芯片3的扭矩控制模块31来实现的，它接收输入模块1的传感器信息和CAN总线信息，包括一路旋变信号和一路三相电流信号，通过内部的矢量控制算法进行扭矩计算，得出扭矩值并输出PWM信号到输出模块2。输出模块2的复杂可编程逻辑器件21a接收到PWM信号后转给IGBT驱动芯片21b控制IGBT输出。
主控芯片3的扭矩监控模块32，主要作用是进行扭矩监控，它接收输入模块1的另外一路冗余的的旋变信号和另外一路冗余的三相电流信号，用其内部的控制算法进行扭矩计算，得出扭矩值，作为优选，其控制算法与扭矩控制模块31中的矢量控制算法不同，采用第二套独立的控制算法进行扭矩计算。扭矩监控模块32将计算得出的扭矩值同扭矩控制模块31计算出来的扭矩进行比较，如果两者的差值在预设的安全范围值之内，说明当前扭矩控制模块31的扭矩控制是安全的，不需要加以干预。反之，则认为是不安全的，通过主控芯片3的扭矩监控模块32输出信号作用到输出模块2的紧急关断路径电路22上，使得电机控制器进入安全状态模式。
针对安全状态模式，将IGBT三相主动短路作为一个安全状态，它可以保证直流端的反电势为0。主动短路有两种方式：一种是IGBT上三桥臂短路，一种是IGBT下三桥臂短路。这两种方式都是通过输出模块2的紧急关断路径电路22进行判断，正常情况下默认IGBT下三桥臂短路的方式。如果发生故障时，上桥臂有一颗IGBT短路，则选择采用上三桥臂短路的方式。
当进入主动短路的安全模式后，如果电机转速降低到一个阈值，可以退出安全状态模式改为IGBT全开路的方式。操作步骤是复杂可编程逻辑器件21a控制紧急关断路径电路22复位，复位后复杂可编程逻辑器件21a控制IGBT驱动芯片21b使三相桥臂开路。
在本功能安全监控***中，主控芯片3必须使用双核及以上的高性能CPU。
主控芯片3的内部芯片监控模块33，与外部监控芯片4共同作用。外部监控芯片4和主控芯片3的内部芯片监控模块33通过SPI通信进行信息交互，外部监控芯片4通过问答的方式监控主控芯片3的运行状态，一旦发现主控芯片3异常，可通过外部监控芯片4输出信号作用到输出模块2的紧急关断路径电路22上，使得电机控制器进入安全状态模式。本功能安全监控***及其方法通过扭矩监控模块32和外部监控芯片4实现对扭矩控制和芯片内运行状态进行监控，状态异常时能够及时保护电机控制器，有效提高了电机控制器的功能使用的安全性和可靠性。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种电机控制器的功能安全监控***，包括输入模块(1)、输出模块(2)、主控芯片(3)和外部监控芯片(4)，所述输出模块(2)包括IGBT驱动电路(21)，其特征在于，所述主控芯片(3)包括扭矩控制模块(31)、扭矩监控模块(32)和内部芯片监控模块(33)，所述输出模块(2)还包括紧急关断路径电路(22)，所述紧急关断路径电路(22)与IGBT驱动电路(21)连接，所述扭矩控制模块(31)和扭矩监控模块(32)均与输入模块(1)连接，所述外部监控芯片(4)与内部芯片监控模块(33)连接，所述扭矩控制模块(31)与输出模块(2)的IGBT驱动电路(21)连接，所述外部监控芯片(4)与输出模块(2)的紧急关断路径电路(22)连接。
2.根据权利要求1所述的电机控制器的功能安全监控***，其特征在于，所述输入模块(1)包括两路独立的用于对接收的传感器信号或CAN总线信号进行解析的硬件电路，其中一路硬件电路与扭矩控制模块(31)连接，另一路与扭矩监控模块(32)连接。
3.根据权利要求1或2所述的电机控制器的功能安全监控***，其特征在于，所述功能安全监控***还包括用于监测低压供电电源是否存在异常的硬件监控电路(5)，所述硬件监控电路(5)与所述紧急关断路径电路(22)连接。
4.根据权利要求1或2所述的电机控制器的功能安全监控***，其特征在于，所述IGBT驱动电路(21)包括与扭矩控制模块(31)连接的复杂可编程逻辑器件(21a)以及与复杂可编程逻辑器件(21a)连接的用于驱动IGBT动作的IGBT驱动芯片(21b)，所述IGBT驱动芯片(21b)还与紧急关断路径电路(22)连接。
5.根据权利要求1或2所述的电机控制器的功能安全监控***，其特征在于，所述功能安全监控***还包括复位电路(6)，所述复位电路(6)与IGBT驱动电路(21)的复杂可编程逻辑器件(21a)连接，所述复杂可编程逻辑器件(21a)与紧急关断路径电路(22)连接。
6.一种电机控制器的功能安全监控方法，其特征在于，所述功能安全监控方法包括：所述输入模块(1)通过两路独立的硬件电路对传感器信号或者CAN总线信号进行解析，所述主控芯片(3)的扭矩控制模块(31)接收输入模块(1)输出的一路解析信号，并通过内部的矢量控制算法进行扭矩计算，输出PWM信号给输出模块(2)控制电机正常运转；所述主控芯片(3)的扭矩监控模块(32)接收输入模块(1)输出的另一路解析信号，并通过其内部的控制算法进行扭矩计算，将计算得出的扭矩值同扭矩控制模块(31)得出的扭矩值进行比较，在差值处于预设安全范围值内时，判断扭矩控制模块(31)的扭矩控制是安全的，反之，判断为不安全；判断为不安全时，扭矩监控模块(32)输出信号给输出模块(2)的紧急关断路径电路(22)，控制电机控制器进入安全状态模式。
7.根据权利要求6所述的电机控制器的功能安全监控方法，其特征在于，进入安全状态模式的操作包括通过紧急关断路径电路(22)输出信号给输出模块(2)的IGBT驱动电路(21)，通过IGBT驱动电路(21)控制IGBT上三桥臂短路或者控制IGBT下三桥臂短路。
8.根据权利要求6或7所述的电机控制器的功能安全监控方法，其特征在于，在进入安全状态模式的操作时，所述紧急关断路径电路(22)还对IGBT的状态进行监控，在上三桥臂或下三桥臂有一路IGBT短路时，则选择相应的三桥臂进行短路操作。
9.根据权利要求6或7所述的电机控制器的功能安全监控方法，其特征在于，在进入安全状态模式后，输出模块(2)的复杂可编程逻辑器件(21a)对电机转速进行监测，在电机转速降低到预设的阈值时，退出安全状态模式，退出安全状态模式的操作包括：所述复杂可编程逻辑器件(21a)控制紧急关断路径电路(22)复位，复位后，复杂可编程逻辑器件(21a)控制IGBT驱动芯片(21B)从而使相应的三相桥臂开路。
10.根据权利要求6或7所述的电机控制器的功能安全监控方法，其特征在于，所述外部监控芯片(4)与主控芯片(3)的内部芯片监控模块(33)连接，对主控芯片(3)的运行状态进行监测，在监测到主控芯片(3)异常时，外部监控芯片(4)发出信号到紧急关断路径电路(22)，通过紧急关断路径电路(22)控制电机控制器进入安全状态模式；所述硬件监控电路(5)对供电电源进行监测，在监测到供电异常时，硬件监控电路(5)发出信号到紧急关断路径电路(22)，通过紧急关断路径电路(22)控制电机控制器进入安全状态模式。
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