CN108673500A - 一种汽车车身柔性焊接机器人控制*** - Google Patents

一种汽车车身柔性焊接机器人控制*** Download PDF

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communication
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谢有浩
姜阔胜
汪选要
王开松
吴宇
刘义
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Anhui University of Science and Technology
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Anhui Cheetah Automobile Co Ltd
Anhui University of Science and Technology
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
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Abstract

本发明公开了一种汽车车身柔性焊接机器人控制***，包括PLC控制器、显示模块、按键面板、驱动控制模块、焊接参数检测模块、CAN通信模块和上位机，所述PLC控制器分别与显示模块、按键面板、驱动控制模块、焊接参数检测控制模块相连接，所述PLC控制器还通过CAN通信模块连接CAN通信总线，所述CAN通信总线与上位机相连接；所述控制***还包括无线通讯模块、看门狗模块、存储模块和报警模块，所述报警模块与PLC控制器相连接。本发明的焊接机器人的控制***，通信方式多，便于工作人员监控，并增加GPS定位模块，便于定位机器人的当前位置，而且，模块化设计控制***，成本较低，便于开发，具有良好的应用前景。

Description

一种汽车车身柔性焊接机器人控制***
技术领域
本发明属于汽车生产技术领域，具体地，涉及一种汽车车身柔性焊接机器人的控制***。
背景技术
在汽车工厂中，焊接生产线相对于涂装线和总装线来说刚性强，多品种车型的通过性差，每更新换代一种车型，均需要更新占用车间大份额投资的大量专用设备。因此，焊装生产线的混流柔性技术引起国内外汽车制造业的广泛重视。
汽车柔性焊装生产是一个大批量、高强度、的生产作业过程，以往的以人工作业为主体的生产模式渐渐的被全自动化机器臂机器人作业所取代。但是，市面上的焊接机器人，控制***过于复杂，而且，没有设置与上位机的通信，无法远程监控焊接机器人的工作状态，需要工作人员现场监控，使用不便。
发明内容
本发明的目的在于提供一种汽车车身柔性焊接机器人控制***，以克服现有的焊接机器人，控制***过于复杂，而且，没有设置与上位机的通信，无法远程监控焊接机器人的工作状态，使用不便的问题。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种汽车车身柔性焊接机器人控制***，包括PLC控制器、显示模块、按键面板、驱动控制模块、焊接参数检测模块、CAN通信模块和上位机，所述PLC控制器分别与显示模块、按键面板、驱动控制模块、焊接参数检测控制模块相连接，所述PLC控制器还通过CAN通信模块连接CAN通信总线，所述CAN通信总线与上位机相连接；
所述控制***还包括无线通讯模块，所述PLC控制器通过无线通讯模块与远程终端进行通信，能够通过所述CAN通信总线与上位机通信，并通过所述无线通讯模块与远程终端进行通信；
所述控制***还包括看门狗模块、存储模块，所述看门狗模块、存储模块分别与PLC控制器相连接，所述存储模块可存储焊接程序和历史焊接数据，所述看门狗模块，能够在PLC控制器收到外接干扰(如静电干扰)，***崩溃时，重启所述PLC控制器，保证其的正常运行；
所述控制***还包括报警模块，所述报警模块与PLC控制器相连接。
进一步地，所述驱动控制模块包括磁轮驱动控制模块、焊接摆动驱动控制模块、焊接位置驱动控制模块。
进一步地，所述焊接参数检测模块包括摆心检测控制模块、机器人位置检测模块、CCD焊缝检测模块、焊接电源检测模块。
进一步地，所述报警模块包括声音报警器、灯光报警器，在机器人发生故障时，用于发出声光报警声，提醒工作人员进行现场维修。
进一步地，所述CCD焊缝检测模块采用CCD工业级相机。
本发明的有益效果：
本发明的焊接机器人的控制***，能够通过CAN通信总线与上位机通信，并通过无线通信GPRS模块与远程终端进行通信，通信方式多，便于工作人员监控，并增加GPS定位模块，便于定位机器人的当前位置，而且，模块化设计控制***，成本较低，便于开发，具有良好的应用前景。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明一种汽车车身柔性焊接机器人控制***的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
一种汽车车身柔性焊接机器人控制***，如图1所示，包括PLC控制器、显示模块、按键面板、驱动控制模块、焊接参数检测模块、CAN通信模块和上位机，PLC控制器分别与显示模块、按键面板、驱动控制模块、焊接参数检测控制模块相连接，PLC控制器还通过CAN通信模块连接CAN通信总线，CAN通信总线与上位机相连接，还包括无线通讯模块，PLC控制器通过无线通讯模块与远程终端进行通信，能够通过CAN通信总线与上位机通信，并通过无线通讯模块与远程终端进行通信，通信方式多，便于工作人员监控；
其中，驱动控制模块包括磁轮驱动控制模块、焊接摆动驱动控制模块、焊接位置驱动控制模块；
焊接参数检测模块包括摆心检测控制模块、机器人位置检测模块、CCD焊缝检测模块、焊接电源检测模块；
本发明的焊接机器人的控制***还包括看门狗模块、存储模块，看门狗模块、存储模块分别与PLC控制器相连接，存储模块可存储焊接程序和历史焊接数据，看门狗模块，能够在PLC控制器收到外接干扰(如静电干扰)，***崩溃时，重启PLC控制器，保证其的正常运行，提供用于无导轨焊接机器人的控制***的可靠性；
本发明的焊接机器人的控制***还包括报警模块，报警模块与PLC控制器相连接，报警模块包括声音报警器、灯光报警器，在机器人发生故障时，用于发出声光报警声，便于提醒工作人员进行现场维修；
所述CCD焊缝检测模块采用CCD工业级相机，采集焊缝视频清晰，便于上位机或者远程终端的工作人员分析焊缝是否达到标准；
本发明的焊接机器人的控制***还包括GPS定位模块，GPS定位模块与PLC控制器相连接，便于定位机器人的当前位置；
本发明的焊接机器人的控制***，能够通过CAN通信总线与上位机通信，并通过无线通信GPRS模块与远程终端进行通信，通信方式多，便于工作人员监控，并增加GPS定位模块，便于定位机器人的当前位置，而且，模块化设计控制***，成本较低，便于开发，具有良好的应用前景。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种汽车车身柔性焊接机器人控制***，其特征在于，包括PLC控制器、显示模块、按键面板、驱动控制模块、焊接参数检测模块、CAN通信模块和上位机，所述PLC控制器分别与显示模块、按键面板、驱动控制模块、焊接参数检测控制模块相连接，所述PLC控制器还通过CAN通信模块连接CAN通信总线，所述CAN通信总线与上位机相连接；
所述控制***还包括无线通讯模块，所述PLC控制器通过无线通讯模块与远程终端进行通信，能够通过所述CAN通信总线与上位机通信，并通过所述无线通讯模块与远程终端进行通信；
所述控制***还包括看门狗模块、存储模块，所述看门狗模块、存储模块分别与PLC控制器相连接，所述存储模块可存储焊接程序和历史焊接数据，所述看门狗模块，能够在PLC控制器收到外接干扰(如静电干扰)，***崩溃时，重启所述PLC控制器，保证其的正常运行；
所述控制***还包括报警模块，所述报警模块与PLC控制器相连接。
2.根据权利要求1所述的一种汽车车身柔性焊接机器人控制***，其特征在于，所述驱动控制模块包括磁轮驱动控制模块、焊接摆动驱动控制模块、焊接位置驱动控制模块。
3.根据权利要求1所述的一种汽车车身柔性焊接机器人控制***，其特征在于，所述焊接参数检测模块包括摆心检测控制模块、机器人位置检测模块、CCD焊缝检测模块、焊接电源检测模块。
4.根据权利要求1所述的一种汽车车身柔性焊接机器人控制***，其特征在于，所述报警模块包括声音报警器、灯光报警器，在机器人发生故障时，用于发出声光报警声，提醒工作人员进行现场维修。
5.根据权利要求1所述的一种汽车车身柔性焊接机器人控制***，其特征在于，所述CCD焊缝检测模块采用CCD工业级相机。
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication
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