CN108662350A - 一种管道探测机器人 - Google Patents

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覃波
彭欣
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XIANGTAN HONGYUAN ELECTRONIC TECHNOLOGY Co Ltd
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    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
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    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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Abstract

本发明公开一种管道探测机器人，包括探测部、伸缩部和行走组件，所述探测部包括摄像头和多个超声波传感器，所述探测部设于伸缩部的头部，所述伸缩部为伸缩管，所述行走组件包括至少两组，分别设于伸缩部的头部和尾部，每组所述行走组件包括两组轮架，两组轮架错位分布。本发明的管道探测机器人，机器人能够稳定的前进，不会出现卡死等现象，伸缩部可弯曲实现机器人在管道内转弯，轮架间距可调实现机器人适应各种管径。

Description

一种管道探测机器人
技术领域
本发明涉及管道清理技术领域，尤其涉及一种管道探测机器人。
背景技术
各种各样的管道在工业生产和日常生活中无处不在，流体性质的物料如水、气、油、粉料以及其它化工原料都是通过管道进行输送的。管道故障如堵塞、腐蚀、裂缝等会降低物料传输的效率，造成安全隐患甚至引发重大安全事故。传统依靠人工和专用检测仪器进行管道探测的方法，已越来越不能满足实际需要。随着机器人相关技术的快速发展，可自动进行管道探测的机器人被不断研发出来。
目前国外主流的管道探测机器人基本采用轮式或履带式的行进方式，采用这种方式的管道探测机器人在大管径、干燥等理想管道中行进速度较快，但其适用面仍比较狭窄，比如在小管径管道中过弯时，难以顺利通过；在管壁湿滑、泥泞、坡度较大的情况下，则存在打滑、行进受阻的问题；在遇到障碍物时，避障能力不足。此外，现有多数管道探测机器人采用的是自主供电和无线通信方式，这造成了机器人总体尺寸偏大，信号传输效果差等诸多问题，从而严重影响机器人的探测效率。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种管道探测机器人，使机器人能够稳定的前进。
为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：
一种管道探测机器人，包括探测部、伸缩部和行走组件，所述探测部包括摄像头和多个超声波传感器，所述探测部设于伸缩部的头部，所述伸缩部为伸缩管，所述行走组件包括至少两组，分别设于伸缩部的头部和尾部，每组所述行走组件包括两组轮架，两组轮架错位分布。
作为上述技术方案的进一步改进：
所述伸缩管可弯曲，弯曲角度不大于180°。
作为一种优选，所述伸缩管内设有铰接的管架。
所述行走组件还包括驱动件。
所述行走组件的每组轮架设有至少两个行走轮，行走轮对称分布。
作为一种优选，所述轮架之间的夹角不大于180°。
两组所述轮架的行走轮通过一个电机驱动。
两组所述轮架通过一宽度调节件连接。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
本发明的管道探测机器人，轮架错位排布，保证机器人能够稳定的前进，绕过管道内的异物；伸缩部可弯曲实现机器人在管道内转弯，轮架间距可调实现机器人适应各种管径，综上，该管道探测机器人易在小管径管道中顺利过弯；在管壁湿滑、泥泞、坡度较大的情况下，不易打滑、行进受阻；且在遇到障碍物时，通过错位的轮架进行避障。此外，机器人总体尺寸小，可在各类工业生产用管道中爬行和探测。
附图说明
图1为本发明提供的管道探测机器人一优选实施例俯视结构示意图；
图2为本发明提供的管道探测机器人一优选实施例主视图；
图3为本发明提供的管道探测机器人宽度调节件内部结构图；
图4为本发明提供的管道探测机器人另一优选实施例俯视结构示意图；
图5为本发明提供的管道探测机器人另一优选实施例俯视结构示意图；
其中，1、探测部；11、摄像头；12、超声波传感器；2、伸缩部；3、行走组件；31、轮架；32、宽度调节件。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
实施例1
如图1～图3所示，本实施例的管道探测机器人，包括探测部1、伸缩部2和行走组件3，探测部1包括摄像头11和多个超声波传感器12，探测部1设于伸缩部2的头部，伸缩部2为伸缩管，行走组件3包括四组，伸缩部2的头部和尾部分别设有两组行走组件3，每组行走组件3包括两组轮架31，两组轮架31错位分布。
本实施例中，伸缩管可弯曲，弯曲角度不大于180°。
本实施例中，所述伸缩管内设有铰接的管架。
本实施例中，行走组件3还包括驱动件。
本实施例中，行走组件3的每组轮架31设有两个行走轮，行走轮对称分布，每组轮架31之间的夹角不大于180°。
本实施例中，两组轮架31的行走轮通过一个电机驱动。
本实施例中，两组轮架31通过一宽度调节件32连接，具体为一两端设有螺纹的驱动杆和与分别与轮架连接的螺纹套，驱动杆和螺纹套螺接。
实施例2
如图4所示，本实施例与实施例1的差别在于，每组轮架31之间的夹角为90°。
实施例3
如图5所示，本实施例与实施例1的差别在于，本实施例中伸缩管为螺纹管，管内无需设置铰接的管架，该管道探测机器人设有两组行走组件3，分设于伸缩部2的头部和尾部，每组行走组件3包括两组轮架31，两组轮架之间无需设置宽度调节件32，每组轮架31之间的夹角不大于180°。
上述只是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (8)

1.一种管道探测机器人，其特征在于，包括探测部(1)、伸缩部(2)和行走组件(3)，所述探测部(1)包括摄像头(11)和多个超声波传感器(12)，所述探测部(1)设于伸缩部(2)的头部，所述伸缩部(2)为伸缩管，所述行走组件(3)包括至少两组，分别设于伸缩部(2)的头部和尾部，每组所述行走组件(3)包括两组轮架(31)，两组轮架(31)错位分布。
2.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述伸缩管可弯曲，弯曲角度不大于180°。
3.根据权利要求2所述的管道探测机器人，其特征在于，所述伸缩管内设有铰接的管架。
4.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述行走组件(3)还包括驱动件。
5.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述行走组件(3)的每组轮架(31)设有至少两个行走轮，行走轮对称分布。
6.根据权利要求5所述的管道探测机器人，其特征在于，所述轮架(31)之间的夹角不大于180°。
7.根据权利要求5所述的管道探测机器人，其特征在于，两组所述轮架(31)的行走轮通过一个电机驱动。
8.根据权利要求4所述的管道探测机器人，其特征在于，两组所述轮架(31)通过一宽度调节件(32)连接。
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