CN108622655A8 - 板握持装置及板握持方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于，提供不使用多个传感器就能够以适当的位置及姿势握持板的板握持装置及板握持方法。板搬送***具备：销部件(52)；与板右下部(WR)相对的条形垫(62)；与板左下部(WL)相对的块状垫(71)；与板左下部的外缘端(W3)相比位于外侧的条形引导件(72)；以及使这些部件移动的搬送机械手。板搬送***具备：将板(W)悬吊于销部件的板取出控制单元；和临时保持控制单元，其在保持将板悬吊于销部件的状态下使条形垫抵接于板右下部的表面、使块状垫抵接于板左下部的表面、使条形引导件抵接于板左下部的外缘端，来临时保持板；以及握持控制单元，其通过夹持器握持被临时保持的板。

Description

板握持装置及板握持方法
技术领域
[0001]本发明涉及板握持装置及板握持方法。更详细而言，涉及对放置在储料器的板进 行握持的板握持装置及板握持方法。
背景技术
[0002]设于车辆的制造设备中的机械手具有从排列于储料器的多个板中取出丨个板并将 该板搬送到焊接生产线等位置的搬送机械手。该搬送机械手通过使用传感器来掌握待搬送 的板以怎样的姿势放置在储料器的哪个位置，并边以与成为对象的板的状态相应的适当姿 势进行定位边保持板。
[0003]在专利文献1中示出了如下方法:使用设于机械手的臂部上的夹具来保持悬吊于 悬挂件上的板。在专利文献1所示的夹具上设有:吸附保持板的3个部位的3个真空垫、和设 于这些真空垫附近的3个距离传感器。在专利文献1的方法中，由3个距离传感器获取与板的 姿势有关的信息，并使用该信息来通过各真空垫吸附保持板的适当位置。
[0004] 现有技术文献
[0005] 专利文献
[0006] 专利文献1:日本专利第4103950号
发明内容
[0007]像这样在以往的板保持装置中为了检测板的姿势而使用了 3个距离传感器，因此 有可能导致设备所花费的成本上升。另外，在以往的板保持装置中使用多个距离传感器来 检测板的姿势，因此有可能导致夹具和机械手的控制方法变得复杂。
[0008] 本发明的目的在于，提供不使用多个传感器就能够以适当的位置及姿势握持板的 板握持装置及板握持方法。
[0009] (1)本发明的板握持装置(例如，后述的板搬送***S)握持形成有孔部(例如，后述 的孔部W2)的板(例如，后述的板W)，所述板被以所述孔部配置于铅垂方向上方侧的方式放 置于储料器(例如，后述的储料器ST)，所述板握持装置具备:检测单元(例如，后述的摄像头 53)，其检测所述孔部的位置;销部件(例如，后述的销部件52)，其穿插于所述孔部；防脱机 构(例如，后述的卡定部54a、54b)，其防止悬吊于所述销部件的所述板从该销部件脱出；框 架部件(例如，后述的主框架部件2、工具安装部3、及臂部件4等），其支承所述销部件;第1抵 接部件(例如，后述的条形垫62)，在将悬吊于所述销部件的所述板基于穿过所述孔部的铅 垂线（例如，后述的铅垂线VL)而分为左右时，在将所述左右的某一方且与所述孔部相比位 于下方的部分作为第1板部(例如，后述的板右下部WR)、将所述左右的另一方且与所述孔部 相比位于下方的部分作为第2板部(例如，后述的板左下部WL)的情况下，所述第1抵接部件 以在所述板悬吊于所述销部件的状态下与所述第1板部相对的方式支承于所述框架部件； 吸附单元(例如，后述的6个真空吸盘63)，其被所述框架部件支承于所述第1抵接部件附、$， 并吸附所述第1板部;第2抵接部件(例如，后述的块状垫71)，其以在所述板悬吊于所述销部 件的状态下与所述第2板部相对的方式支承于所述框架部件;第3抵接部件(例如，后述的条 形引导件72)，其以在所述板悬吊于所述销部件的状态下与所述第2板部的外缘端(例如，后 述的外缘端W3)相比位于外侧的方式支承于所述框架部件;握持单元(例如，后述的夹持器 73)，其被所述框架部件支承于所述第3抵接部件附近，并握持所_述第2板部;移动单元（例 如，后述的搬送机械手9)，其使所述框架部件移动；以及控制单元（例如，后述的控制装置 8)，其对所述移动单元、所述吸附单元、所述握持单元以及所述防脱机构进行控制。其特征 在于，所述控制单元具备:板取出控制单元(例如，后述的控制装置8及与图8的板取出工序 的执行有关的单元），其使用所述检测单元的输出控制所述移动单元，由此使所述销部件穿 插于所述孔部并且使所述防脱机构成为防脱状态，从而将所述板悬吊于所述销部件^临时 保持控制单元(例如，后述的控制装置8及与图8的板临时保持壬序的执行有关的单元），其 在保持将所述板悬吊于所述销部件的状态下控制所述移动单元，由此使所述第1抵接部件 抵接于所述第1板部的表面，使所述第2抵接部件抵接于所述第2板部的表面，使戶斤述第3抵 接部件抵接于所述第2板部的所述外缘端，从而临时保持所述板；以及握持控制单元(例如， 后述的控制装置8及与图8的板定位握持工序的执行有关的单元），其在使所述握持单元握 持所述临时保持的所述板中的所述第2板部的同时使所述第1板部吸附于所述吸附单元。
[0010] (2)该情况下，优选的是，所述握持单元是从所述第2板部的厚度方向握持所述第2 板部的夹持器(例如，后述的夹持器73)。
[0011] (3)该情况下，优选的是，所述握持单元边将所述第2板部以规定的握持位置定位 边握持所述第2板部，被定位于所述握持位置的所述第2板部远离所述第2抵接部件。
[0012] ⑷该情况下，优选的是，所述临时保持控制单元在保持将所述板悬吊于所述销部 件的状态下控制所述移动单元，由此通过所述第1抵接部件将所述第1板部的表面向厚度方 向背面侧按压，通过所述第2抵接部件将所述第2板部的表面向厚度方向背面侧按压，进而 通过第3抵接部件将所述第2板部的所述外缘端向内侧按压，进行所述临时保持。
[0013] (5)该情况下，优选的是，所述握持控制单元在使所述握持单元握持了所述第2板 部之后，使所述第1板部吸附于所述吸附单元。
[0014] (6)本发明的板握持方法是使用板握持装置握持形成有孔部的板的方法，所述板 被以所述孔部配置于铅垂方向上方侧的方式放置于储料器，所述板握持装置具备:销部件， 其穿插于所述孔部;防脱机构，其防止悬吊于所述销部件的所述板从该销部件脱出；框架部 件，其支承所述销部件;第1抵接部件，在将悬吊于所述销部件的所述板基于穿过所述孔部 的铅垂线而分为左右时，在将所述左右的某一方且与所述孔部相比位于下方的部分作为第 1板部、将所述左右的另一方且与所述孔部相比位于下方的部分作为第2板部的情况下，所 述第1抵接部件以在所述板悬吊于所述销部件的状态下与所述第1板部相对的方式支承于 所述框架部件;吸附单元，其被所述框架部件支承于所述第1抵接部件附近，并吸附所述第1 板部;第2抵接部件，其以在所述板悬吊于所述销部件的状态下与所述第2板部相对的方式 支承于所述框架部件;第3抵接部件，其以在所述板悬吊于所述销部件的状态下与所述第2 板部的外缘端相比位于外侧的方式支承于所述框架部件；以及握持单元，其被所述框架部 件支承于所述第3抵接部件附近，并握持所述第2板部。所述板握持方法的特征在于，包括： 板取出工序(例如，后述图8的板取出工序），其通过移动所述框架部件，来使所述销部件穿 插于所述孔部并且使所述防脱机构成为防脱状态，从而将所述板悬吊于所述销部件;临时 保持工序(例如，后述图8的板临时保持工序），其在保持将所述板悬吊于所述销部件的状态 下改变所述框架部件相对于该板的姿势，由此使所述第1抵接部件抵接于所述第1板部的表 面，使所述第2抵接部件抵接于所述第2板部的表面，使所述第3抵接部件抵接于所述第2板 部的所述外缘端，从而临时保持所述板;以及握持工序(例如，后述图8的板定位握持工序）， 其使所述握持单元握持所述临时保持的所述板中的所述第2板部并且使所述第1板部吸附 于所述吸附单元。
[0015] 发明效果
[0016] (1)在本发明中，首先，板取出控制单元使用检测单元(其检测板的孔部的位置)的 输出来控制移动单元，使销部件穿插到放置于储料器的板的孔部中，并且使防脱机构成为 防脱状态，从而成为将该板悬吊于销部件的状态。在此，悬吊于销部件的板的姿势（以下，也 称为“自然姿势”）是根据板的形状、重心的位置以及孔部的位置等大致唯一的。例如，若对 像这样悬吊于销部件的板施加使其姿势从自然姿势变化的外力，则在施加该外力的部分产 生因重力而板欲恢复到自然姿势的反力。在本发明的临时保持控制单元中，利用像这样板 欲恢复到自然姿势所产生的反力来始终以相同的位置及姿势临时保持板。更具体而言，临 时保持控制单元保持将板悬吊于销部件的状态地控制移动单元，使第1抵接部件抵接于第1 板部的表面、使第2抵接部件抵接于第2板部的表面、进而使第3抵接部件抵接于第2板部的 外缘端。由此，由于对各抵接部件作用有板欲恢复到自然姿势的反力，因此能够通过这些抵 接部件始终以相同的位置及姿势临时保持板。尤其是，在本发明中，将悬吊于销部件的板基 于穿过孔部的铅垂线而分为第1及第2板部，使第1抵接部件抵接于第1板部的表面，使第2抵 接部件抵接于第2板部的表面，由此能够在不使板以铅垂线轴转动的同时通过这些第1及第 2抵接部件托起板，从而进行临时保持。另外，在本发明中，通过使第3抵接部件抵接于板的 外缘端，从而能够在抑制沿着相对于其厚度方向垂直的面的位置偏移的同时临时保持板。 另外，握持控制单元能够使如以上那样被临时保持的板中的第2板部由握持单元握持，并且 使相反侧的第1板部吸附于吸附单元。由此，板被位于铅垂线上的销部件、与销部件相比位 于下方侧且相对于铅垂线分别位于左右的握持单元及吸附单元在3个位置握持。因此，根据 本发明的板握持装置，不使用多个传感器就能够以适当的位置及姿势握持板。另外，在本发 明中，由于如上述那样在销部件上悬吊板的同时使框架部件移动，因此销部件相对于板的 角度在移动中变化。对此，在本发明中，由于在销部件上设置防脱机构，因此能够防止在框 架部件的移动中板从销部件脱落。
[0017] (2)在本发明中，通过夹持器从板的厚度方向握持如上述那样被临时保持的板。由 此，能够在不使暂时被临时保持的板的位置和姿势大幅变化的情况下牢固地握持板。
[0018] (3)在本发明中，如上述那样通过使第1〜第3抵接部件分别抵接而被临时保持的 板边被握持单元定位于远离第2抵接部件的握持位置边被握持。若将通过握持单元定位的 板的位置设定为板抵接于第2抵接部件的位置，则需要使握持单元移动到与板的形状及厚 度相应的适当的位置，因此需要根据板的种类变更握持单元的控制程序。与之相对，在本发 明中，通过将握持位置设定为板远离第2抵接部件的位置，能够在不改变握持单元的控制程 序的情况下在规定的握持位置握持大量的板。
[0019] ⑷在本发明中，组合地进行如下动作:通过第1抵接部件将第1板部的表面向厚度 方向背面侧按压的动作、通过第2抵接部件将第2板部的表面向厚度方向背面侧按压的动 作、以及通过第3抵接部件将第2板部的外缘端向内侧按压的动作。由此，在本发明中，能够 利用板欲恢复到自然姿势的反力来通过第1〜第3抵接部件托起板而将板临时保持在合适 的位置及姿势。
[0020] (5)在本发明中，在使握持单元握持了第2板部之后，使第1板部吸附于吸附单元， 因此能够在不使暂时被临时保持的板的位置和姿势大幅变化的情况下牢固地握持板。
[0021] (6)本发明的板握持方法的发明是以上述（1)的板握持装置的发明作为方法的发 明的，因此起到与该板握持装置的发明大致相同的效果。
附图说明
[0022] 图1是适用了本发明的一实施方式的板握持方法的板搬送***的侧视图。
[0023] 图2是板搬送***的后视图。
[0024] 图3是从搬送机械手侧观察悬吊于储料器的多个板的图。
[0025] 图4是沿着图2中的水平线A—A的剖视图。
[0026] 图5是沿着图2中的水平线B—B的剖视图。
[0027] 图6是沿着图2中的水平线C—C的剖视图。
[0028] 图7是沿着图2中的水平线C 一 C的剖视图。
[0029] 图8是表示板搬送***中的板握持处理的具体顺序的流程图。
[0030] 图9是板取出工序中的板及握持工具的侧视图。
[0031] 图10是从搬送机械手侧观察自然姿势下的板的图。
[0032] 图11是被临时保持的状态下的板的侧视图。
[0033] 图12是从搬送机械手侧观察被临时保持的状态下的板的图。
[0034] 附图标记说明
[0035] S…板搬送***(板握持装置）
[0036] W…板
[0037] W2…孔部
[0038] W3…外缘端
[0039] ST…储料器
[0040] 1…握持工具
[0041] 2…主框架部件(框架部件）
[0042] 4…臂部件4 (框架部件）
[0043] 5…悬吊单元
[0044] 52…销部件
[0045] 53…摄像头(检测单元）
[0046] 54a、54b----^定部(防脱机构）
[0047] 6…右下部保持单元
[0048] 62…条形垫(第1抵接部件）
[0049] 63…真空吸盘(吸附单元）
[0050] 7…左下部保持单元
[0051] 71".块状垫(第2抵接部件）
[0052] 72…条形引导件(第3抵接部件）
[0053] 73…夹持器(握持单元）
[OOM] 8…控制装置(控制单元、板取出控制单元、临时保持控制单元、握持控制单元） [0055] 9…搬送机械手(移动单元）
具体实施方式
[°056]以下，边参照附图边详细说明本发明的一实施方式。
[0057]图1是适用了本实施方式的板握持方法的板搬送***s的侧视图，图2是该板搬送 ***S的后视图。
[0058] 板搬送***S具备:排列地放置有多个板状的板W的储料器ST;安装有握持板w的握 持工具1的搬送机械手9;以及对这些握持工具1及搬送机械手9进行控制的控制装置8。板搬 送***S例如设于车辆的制造生产线上，通过握持工具1及搬送机械手9取出放置于储料器 ST的多个板W中的1个板，并将取出的板W搬送到与下一工序(例如，焊接工序)相关的规定位 置。
[0059] 板W被以重叠多张的状态从未图示的零部件供应生产线悬吊于侧面观察时呈大致 L字状的储料器ST，并被搬送到在搬送机械手9的正面规定的预定的取出位置。如图3所示， 板W例如是车辆的侧板。板W以储料器ST的两个腕部ST1、ST2抵接于其前柱W1的状态被悬吊。 各板W被储料器ST以大致整齐排列的状态悬吊，但由于各板W未被固定于储料器ST，因此其 位置和姿势分别稍有不同。另外，在多个板W中的、以悬吊于储料器ST的状态配置在铅垂上 方侧的前柱W1的宽度方向大致中央形成有孔部W2 (参照图3)。
[0060]如图2所示，握持工具1具备:沿着板W的长边方向延伸的柱状的主框架部件2;设置 于主框架部件2的大致中央的工具安装部3;从工具安装部3以相对于主框架部件2大致垂直 的朝向沿着板W的短边方向延伸的柱状的臂部件4;设置于主框架部件2的铅垂上方侧的上 端部21的悬吊单元5;设置于主框架部件2的铅垂下方侧的下端部22的右下部保持单元6;以 及设置于臂部件4的前端部41的左下部保持单元7。
[0061] 握持工具1在工具安装部3处固定于搬送机械手9的多关节臂91的前端部92 (参照 图1)。因此，通过搬送机械手9控制多关节臂91的前端部92的位置及姿势，从而能够使握持 工具1移动。
[0062] 如图2所示，悬吊单元5具备:从主框架部件2的上端部21沿着板W的短边方向延伸 的板状的框部51;设置在该框部51中的板W侧的面上且相对于框部51大致垂直地突出的棒 状的销部件52;以及设置在框部51中的板W侧的面上且对板W的孔部W2及其附近的图像进行 拍摄并将图像数据向控制装置8发送的摄像头53。
[0063] 图4是沿着图2中的水平线A—A的剖视图，是从铅垂上方沿着板W的长边方向观察 悬吊单元5的图。销部件52的外径比板W的孔部W2的内径稍小地形成。由此，如图4所示，能够 在孔部W2中穿插销部件52,另外能够将板W悬吊于该销部件52。另外，在销部件52的前端侧， 通过未图示的气泵和/或马达等驱动源突出收回自如地设置有卡定部54a、54b，该卡定部 54a、54b具有比孔部W2的内径大的外径。即，在通过驱动源使卡定部54a、54b没入于销部件 52时，销部件52能够***到孔部W2。另外，在将销部件52***到孔部W2之后使卡定部54a、 54b从销部件52突出时，能够防止板W从销部件52脱出。此外，这些卡定部54a、54b也可以是 通过弹性部件等而始终向突出侧弹压的卡定部。
[0064] 返回到图2,右下部保持单元6具备：固定于主框架部件2的下端部22并沿着板W的 短边方向延伸的板状的框部61;设置在该框部61的图2中右侧的端部并沿着板W的长边方向 延伸的棒状的条形垫62;以及位于该条形垫62附近且设置于框部61中的板W侧的面上的多 个(例如6个)真空吸盘63。右下部保持单元6对被悬吊于销部件52的板W中与孔部W2相比位 于铅垂方向下方侧的部分进行保持。
[0065] 图5是沿着图2中的水平线B — B的剖视图，是从铅垂上方沿着板W的长边方向观察 右下部保持单元6的图。条形垫62经由托架64固定于框部61，该托架64从框部ei的端部eia 向板W侧延伸。如图5所示，构成右下部保持单元6的各种部件中、条形垫62的抵接面62a最接 近板W的表面。另外，各真空吸盘63能够从框部61朝向板W的表面进退地设置。即，若在使各 真空吸盘63向框部61侧退避了的状态下使右下部保持单元6接近板W的表面，则右下部保持 单元6仅在条形垫62的抵接面62a抵接于板W的表面。另外，如在使条形垫62的抵接面62a抵 接于板W的表面的状态下使各真空吸盘63向板W侧前进且通过未图示的真空栗抽出了这些 真空吸盘63内部的空气，则能够保持使条形垫62与板W的表面抵接的状态地使板W的表面吸 附保持于各真空吸盘63。
[0066] 图6及图7是沿着图2中的水平线C 一 C的剖视图，是从铅垂上方沿着板W的长边方向 观察左下部保持单元7的图。如图2、图6及图7所示，左下部保持单元7具备:分别设置于臂部 件4的前端部41的块状垫71、条形引导件72和夹持器73。
[0067] 块状垫71是立方体状，固定于前端部41中的板W侧的面上。条形引导件72为棒状， 其设置于臂部件4的上端面，沿着相对于该臂部件4大致垂直、即沿着板W的厚度方向延伸。 条形引导件72设置于前端部41中的块状垫71附近且与该块状垫71相比位于外侧（即，比块 状垫71距离工具安装部3远的位置）。因此，能够通过边使板W的外缘端W3抵接于条形引导件 72的内侧端面72a边使臂部件4的前端部41接近板W，而使块状垫71的抵接面71a抵接于板W 的表面。即，通过左下部保持单元7使条形引导件72抵接于板W的外缘端W3且同时使块状垫 71抵接于板W的表面，从而能够临时保持板W。
[0068] 夹持器73设置于前端部41中的块状垫71附近且与该块状垫71相比位于外侧的位 置。另外，夹持器73具备:从前端部41向板W的厚度方向延伸的框部731;以设置于该框部731 的前端侧的轴732为支点能够开闭地设置的2个爪部733、734;以及对这些爪部733、734进行 开闭的未图示的致动器。轴732相对于板W的厚度方向垂直。因此，如图7所示，通过使两爪部 733、734沿着板W的厚度方向彼此接近于板W (其如上述那样被块状垫71及条形引导件72临 时保持着），能够通过两爪部733、734从厚度方向握持板W的缘部W4，将板W定位于规定的位 置。另外，从块状垫71的抵接面71a到轴732的沿着板W的厚度方向上的距离与板ff的厚度相 比被设定得充分大。因此，如图7所示那样能够通过夹持器73边将板W定位于远离块状垫71 的位置边握持板W。
[0069] 接下来，说明使用如以上那样构成的握持工具1及搬送机械手9搬送板W的顺序中、 尤其是通过握持工具1及搬送机械手9以规定的位置及姿势握持板W的顺序。
[0070]图8是表示板搬送***中的板握持处理的具体顺序的流程图。在此，板握持处理是 指如下一系列的处理:通过握持工具1及搬送机械手9取出被悬吊于储料器ST的多个板中最 接近握持工具1的板，进而边将该取出的板定位于规定的位置边握持该板。
[0071]如图8所示，本实施方式的板握持处理分为如下3个工序:边通过销部件悬吊板边 将板取出的板取出工序(S1);临时保持取出的板的临时保持工序(S2);以及边对临时保持 的板进行定位边握持板的定位握持工序(S3)。以下，参照附图对各工序的具体内容进行说 明。
[0072]在S1的板取出工序中，控制装置8控制搬送机械手9,使握持工具1移动到被悬吊于 储料器ST的板W的正面，通过用摄像头C对板W的孔部W2的图像进行拍摄来检测孔部W2的位 置，并与此同时将握持工具1的销部件52***到该孔部W2,进而使卡定部54a、54b从销部件 52突出而使板W成为防脱状态，由此将板W悬吊于销部件52。另外，在S1中，控制装置8控制搬 送机械手9,保持将板W悬吊于销部件52的状态地将握持工具1拉向近前侧，由此如图9所示， 从储料器ST取出板W。另外，此时，优选通过使主框架部件2相对于板W稍微倾斜来使右下部 保持单元6及左下部保持单元7稍微离开板W的表面。由此，能够边仅通过销部件52悬吊板W 边从储料器ST取出板W。
[0073]图10是从搬送机械手侧观察处于仅通过销部件悬吊的状态即自然姿势下的板W的 图。S1的板取出工序刚结束后的板W成为如图10所示那样。以下，将图10所示那样的处于自 然姿势的板W中、在从搬送机械手观察时相对于穿过孔部W2的铅垂线VL位于右侧且与孔部 W2相比位于铅垂下方侧的部分定义为板右下部WR。另外，将处于自然姿势的板W中、从搬送 机械手观察时相对于上述铅垂线VL位于左侧且与孔部W2相比位于铅垂下方侧的部分定义 为板左下部WL。
[0074]接下来，在S2的板临时保持工序中，控制装置8按照以下的顺序用握持工具1临时 保持板W。在此，临时保持是指在使板W相对于握持工具1充分对位的状态下不使用夹持器73 和真空吸盘63而利用板W的自重来保持。
[0075]首先，控制装置8控制搬送机械手9,使得在保持将板W悬吊于销部件52的状态下改 变握持工具1相对于该自然姿势下的板W的姿势，由此使右下部保持单元6的条形垫62移动 到与板右下部WR相对的位置，使左下部保持单元7的块状垫71移动到与板左下部WL相对的 位置，并且使左下部保持单元7的条形引导件72移动到比板左下部WL的外缘端W3靠外侧的 位置(即，距铅垂线VL的距离比外缘端W3距铅垂线VL的距离更远的位置）。
[0076] 接下来，控制装置8控制搬送机械手9,使得在保持将板W悬吊于销部件52的状态下 改变握持工具1相对于该自然姿势下的板W的姿势，由此使条形垫62抵接于板右下部WR的表 面，使块状垫71抵接于板左下部WL的表面，进而使条形引导件72抵接于板左下部WL的外缘 端W3,从而通过这些条形垫62、块状垫71、及条形引导件72临时保持板W。更具体而言，控制 装置8通过同时组合地进行如下动作来通过条形垫62、块状垫71、及条形引导件72托起板W 的方式临时保持板W，其中，所述如下的动作为:通过条形垫62将板右下部WR的表面向板W的 厚度方向背面侧按压的动作、通过块状垫71将板左下部WL的表面向板W的厚度方向背面侧 按压的动作、以及通过条形引导件72将外缘端W3向内侧按压的动作。
[0077]图11是被临时保持的状态下的板W的侧视图，图12是从搬送机械手侧观察被临时 保持的状态下的板W的图。此外，在图11及图12中，为了进行比较而使其孔部的位置一致并 用点划线示出自然姿势下的板W’。
[0078] 如上述那样，在临时保持工序中，通过条形垫62及块状垫71分别将板右下部WR及 板左下部WL向厚度方向背面侧按压。因此，如图11所示，在从板W的侧面观察时，被临时保持 的状态下的板W以相对于沿铅垂方向延伸的自然姿势下的板w’如箭头1 la所示那样使板W的 下部稍微浮起的方式，以孔部W2为中心向板W的背面侧稍微倾斜。此外，此时，若仅按压板右 下部WR或板左下部WL，则会导致板W以铅垂线为轴转动，从而无法进行对位。对此，在本实施 方式中，通过用条形垫62和块状垫71双方按压板W，能够以不使板W转动的方式进行对位。 [0079]另外，在临时保持工序中，通过条形引导件72将外缘端W3向内侧按压。因此，如图 12所示，被临时保持的状态下的板W以在从板W的正面观察时相对于沿铅垂方向延伸的自然 姿势下的板W’如箭头1¾所示那样使板右下部WR稍微浮起的方式，以销部件52为中心稍微 向图12中逆时针方向倾斜。
[0080] 接下来，在S3的板定位握持工序中，控制装置8对握持工具1的姿势进行控制，使得 边维持板W被条形垫62、块状垫n及条形引导件72临时保持的姿势边驱动夹持器73,如参照 图6及图7说明那样通过夹持器73从厚度方向握持板左下部WL的缘部W4,之后，使板右下部 WR的表面吸附保持于6个真空吸盘63。由此，板W在铅垂线VL上的孔部W2被销部件52支承，在 与孔部W2相比的下方且与铅垂线VL相比的右侧的板右下部WR被多个真空吸盘63吸附保持， 在与孔部W2相比的下方且与铅垂线VL相比的左侧的板左下部WL被夹持器73握持。通过以上 过程，被从储料器ST取出的板W边被握持工具1定位边握持。
[0081] 此外，在解除基于握持工具1对板W的握持状态的情况下，在以使卡定部54a、54b不 从销部件52突出的方式收纳卡定部54a、54b之后从板W的孔部W2脱出销部件52,之后解除夹 持器73进行的握持即可。
[0082]根据本实施方式的板搬送***S起到以下的效果。
[0083] (1)在本实施方式的板搬送***S中，在保持将板W悬吊于销部件52的状态下控制 搬送机械手9,使条形垫62抵接于板右下部WR的表面，使块状垫71抵接于板左下部WL的表 面，进而使条形引导件72抵接于板左下部WL的外缘端W3。由此，对条形垫62、块状垫71、及条 形引导件72作用板W欲恢复自然姿势的反力，因此能够通过这些抵接部件以始终相同的位 置及姿势临时保持板W。尤其是，在板搬送***S中，将被悬吊于销部件52的板W基于穿过孔 部W2的铅垂线VL分为板右下部WR及板左下部WL，使条形垫62抵接于板右下部TO的表面，使 块状垫71抵接于板左下部WL的表面，由此能够在不使板W以铅垂线VL为轴转动的同时通过 这些条形垫62及块状垫71托起板W的方式临时保持板W。另外，在板搬送***S中，使条形引 导件72抵接于板W的外缘端W3,由此能够在抑制沿着相对于其厚度方向垂直的面的位置偏 移的同时临时保持板W。另外，在板搬送***S中，如以上那样使被临时保持的板W中的板左 下部WL被夹持器73握持，并且使板右下部WR吸附于多个真空吸盘63。由此，板W在铅垂线VL 上的孔部W2被销部件52支承，在与孔部W2相比的下方且与铅垂线VL相比的右侧的板右下部 WR被多个真空吸盘63吸附保持，在与孔部W2相比的下方且与铅垂线VL相比的左侧的板左下 部WL被夹持器73握持。因此，通过板搬送***S，不使用多个传感器就能够以适当的位置及 姿势握持板W。另外，在板搬送***S中，通过在销部件52上设置防止板W脱出的卡定部54a、 54b，由此能够防止在握持工具1的移动中板W从销部件52脱落。
[0084] (2)在板搬送***S中，通过夹持器73从板W的厚度方向握持如上述那样被临时保 持的板W。由此，能够在不使暂时被临时保持的板W的位置和姿势大幅变化的情况下牢固地 握持板W。
[0085] (3)在板搬送***S中，通过如图7所示那样将由夹持器73进行的握持位置设定为 板W远离块状垫71的位置，能够在不改变夹持器73的控制程序的情况下在规定的握持位置 握持大量的板。
[0086] (4)在板搬送***S中，组合地进行:通过条形垫62将板右下部WR的表面向厚度方 向背面侧按压的动作、通过块状垫71将板左下部WL的表面向厚度方向背面侧按压的动作、 和通过条形引导件72将板左下部WL的外缘端W3向内侧按压的动作。由此，在板搬送***S 中，能够利用板W欲恢复为自然姿势的反力来通过这些条形垫62、块状垫71及条形引导件72 托起板W从而以适当的位置及姿势临时保持板W。
[0087] (5)在板搬送***S中，在通过夹持器73握持了板左下部WL之后，使板右下部WR吸 附于真空吸盘63,由此能够在不使暂时被临时保持的板W的位置和姿势大幅变化的情况下 牢固地握持板W。
[0088] 以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明不限于此。

Claims (6)

1. 一种板握持装置，对形成有孔部的板进行握持，其特征在于， 所述板被以使所述孔部配置于铅垂方向上方侧的方式放置于储料器， 所述板握持装置具备： 检测单元，其检测所述孔部的位置； 销部件，其穿插于所述孔部； 防脱机构，其防止悬吊于所述销部件的所述板从该销部件脱出； 框架部件，其支承所述销部件； 第1抵接部件，在将悬吊于所述销部件的所述板基于穿过所述孔部的铅垂线而分为左 右时，在将所述左右的某一方且与所述孔部相比位于下方的部分作为第1板部、将所述左右 的另一方且与所述孔部相比位于下方的部分作为第2板部的情况下，所述第1抵接部件以在 所述板悬吊于所述销部件的状态下与所述第1板部相对的方式支承于所述框架部件； 吸附单元，其通过所述框架部件被支承于所述第1抵接部件附近，并吸附所述第1板部； 第2抵接部件，其以在所述板悬吊于所述销部件的状态下与所述第2板部相对的方式支 承于所述框架部件； 第3抵接部件，其以在所述板悬吊于所述销部件的状态下与所述第2板部的外缘端相比 位于外侧的方式支承于所述框架部件； 握持单元，其通过所述框架部件被支承于所述第3抵接部件附近，并握持所述第2板部； 移动单元，其使所述框架部件移动；以及 控制单元，其对所述移动单元、所述吸附单元、所述握持单元以及所述防脱机构进行控 制， 所述控制单元具备： 板取出控制单元，其使用所述检测单元的输出来控制所述移动单元，由此使所述销部 件穿插于所述孔部并且使所述防脱机构成为防脱状态，从而将所述板悬吊于所述销部件； 临时保持控制单元，其在保持将所述板悬吊于所述销部件的状态下控制所述移动单 元，由此使所述第1抵接部件抵接于所述第1板部的表面，使所述第2抵接部件抵接于所述第 2板部的表面，并使所述第3抵接部件抵接于所述第2板部的所述外缘端，从而临时保持所述 板;以及 握持控制单元，其使所述握持单元握持所述临时保持的所述板中的所述第2板部并且 使所述第1板部吸附于所述吸附单元。
2. 如权利要求1所述的板握持装置，其特征在于， 所述握持单元是从所述第2板部的厚度方向握持所述第2板部的夹持器。
3. 如权利要求1或2所述的板握持装置，其特征在于， 所述握持单元边将所述第2板部定位于规定的握持位置边握持所述第2板部， 被定位于所述握持位置的所述第2板部远离所述第2抵接部件。
4. 如权利要求1至3中任一项所述的板握持装置，其特征在于， 所述临时保持控制单元在将所述板悬吊于所述销部件的状态下控制述移动单元，由此 通过所述第1抵接部件将所述第1板部的表面向厚度方向背面侧按压，通过所述第2抵接部 件将所述第2板部的表面向厚度方向背面侧按压，进而通过第3抵接部件将所述第2板部的 所述外缘端向内侧按压，进行所述临时保持。
5. 如权利要求1至4中任一项所述的板握持装置，其特征在于， 所述握持控制单元在使所述握持单元握持了所述第2板部之后，使所述第1板部吸附于 所述吸附单元。
6. —种板握持方法，其是使用板握持装置握持形成有孔部的板的方法，所述板握持方 法的特征在于， 所述板被以所述孔部配置于铅垂方向上方侧的方式放置于储料器， 所述板握持装置具备： 销部件，其穿插于所述孔部； 防脱机构，其防止被悬吊于所述销部件的所述板从该销部件脱出； 框架部件，其支承所述销部件； 第1抵接部件，在将被悬吊于所述销部件的所述板基于穿过所述孔部的铅垂线而分为 左右时，在将所述左右某一方且与所述孔部相比位于下方的部分作为第1板部、将所述左右 另一方且与所述孔部相比位于下方的部分作为第2板部的情况下，所述第1抵接部件以在所 述板悬吊于所述销部件的状态下与所述第1板部相对的方式支承于所述框架部件； 吸附单元，其通过所述框架部件被支承于所述第1抵接部件附近，并吸附所述第1板部； 第2抵接部件，其以在所述板悬吊于所述销部件的状态下与所述第2板部相对的方式被 支承于所述框架部件； 第3抵接部件，其以在所述板悬吊于所述销部件的状态下与所述第2板部的外缘端相比 位于外侧的方式支承于所述框架部件;以及 握持单元，其通过所述框架部件被支承于所述第3抵接部件附近，并握持所述第2板部， 所述板握持方法包括： 板取出工序，其通过移动所述框架部件，来使所述销部件穿插所述孔部并且使所述防 脱机构成为防脱状态，从而将所述板悬吊于所述销部件； 临时保持工序，其在保持将所述板悬吊于所述销部件的状态下改变所述框架部件相对 于该板的姿势，由此使所述第1抵接部件抵接于所述第1板部的表面，使所述第2抵接部件抵 接于所述第2板部的表面，使所述第3抵接部件抵接于所述第2板部的所述外缘端，从而临时 保持所述板;以及 握持工序，其使所述握持单元握持所述临时保持的所述板中的所述第2板部并且使所 述第1板部吸附于所述吸附单元。
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