CN108620288A - 一种点胶高度的补偿方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种点胶高度的补偿方法及装置，涉及点胶技术领域，该点胶高度的补偿方法包括：在第一待点胶产品上任取三个参考点，以所述三个参考点构建参考平面α，在第二待点胶产品上任取三个参考点，以所述三个参考点构建参考平面β，其中，在所述参考平面α有待点胶位置P1，在所述参考平面β有待点胶位置P2，所述待点胶位置P1和P2为在待点胶产品上的同一位置；取P2做参考平面α的垂直线，交参考平面α于P3点；测得待点胶位置P2与P3的距离h，所述h即为补偿高度，以所述补偿高度h对第二待点胶点P2进行点胶高度的补偿。在进行批量点胶时，不会因为待点胶产品摆放不平产生的高度差而导致点胶效果受影响，从而使点胶效果更加稳定。
Description
技术领域
本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种点胶高度的补偿方法及装置。
背景技术
点胶机是一种广泛应用于工业生产领域的设备，其主要用于产品工艺中将胶水精确点、注、涂到每个产品的精确的位置，还可以实现各种如打点、直线、画圆等工艺。而在点胶机工作过程中，点胶的高度位置直接影响点胶效果，尤其是在接触式点胶产品上。现在的设备基本是通过视觉***补偿XY平面的坐标，而对点胶高度Z坐标则要求产品必须平放。由于通过相机仅仅是补偿XY的坐标，只能得到固定平面的点胶效果，而最终的点胶效果会被点胶高度所影响。如当待点的产品所放的位置高度不一时，没有进行平面高度补偿而直接点胶将无法得到良好的点胶效果。
综上，现有点胶技术中存在以下缺陷：只能对点胶的高度即Z轴的个别位置进行补偿，点胶位置不精确，效果较差。
发明内容
为了克服现有技术中相关产品的不足，本发明提出一种点胶高度的补偿方法及装置，使点胶机在点胶过程中在Z轴的高度上获得更好的点胶效果。
本发明提供了一种点胶高度的补偿方法，包括：在第一待点胶产品上任取三个参考点，以所述三个参考点构建参考平面α，在第二待点胶产品上任取三个参考点，以所述三个参考点构建参考平面β，其中，在所述参考平面α有待点胶位置P1，在所述参考平面β有待点胶位置P2，所述待点胶位置P1和P2为在待点胶产品上的同一位置；取P2做参考平面α的垂直线，交参考平面α于P3点；测得待点胶位置P2与P3的距离h，所述h即为补偿高度，以所述补偿高度h对第二待点胶点P2进行点胶高度的补偿。
作为本发明的进一步改进，所述测得补偿高度h具体包括：测得参考平面α和参考平面β的平面夹角∠αoβ以及待点胶位置P1的机械轴坐标和待点胶位置P2机械轴的XY坐标；通过所述待点胶位置P1的机械轴坐标和待点胶位置P2机械轴的XY坐标计算得到P1到P3点的距离D；通过h＝D/(tan(∠αoβ*1/2)计算得到补偿高度h。
作为本发明的进一步改进，所述平面夹角∠αoβ的大小不超过10°。
作为本发明的进一步改进，所述方法还包括：将待点胶位置的Z轴坐标减去补偿高度h后得到实际点胶高度。
作为本发明的进一步改进，所述待点胶产品为平面点胶产品。
本发明提供了一种点胶高度的补偿装置，包括：相机模块，用于分别在第一待点胶产品和第二待点胶产品上各任取三个参考点，构建参考平面α和参考平面β，取P2做参考平面α的垂直线，交参考平面α于P3点，其中，在所述参考平面α有待点胶位置P1，在所述参考平面β有待点胶位置P2，所述待点胶位置P1和P2为在待点胶产品上的同一位置；处理模块，用于测得待点胶位置P2与P3的距离h，所述h即为补偿高度；点胶模块，用于以所述补偿高度h对第二待点胶点P2进行点胶高度的补偿。
作为本发明的进一步改进，所述测得处理模块具体用于：测得参考平面α和参考平面β的平面夹角∠αoβ以及待点胶位置P1的机械轴坐标和待点胶位置P2机械轴的XY坐标；通过所述待点胶位置P1的机械轴坐标和待点胶位置P2机械轴的XY坐标计算得到P1到P3点的距离D；通过h＝D/(tan(∠αoβ*1/2)计算得到补偿高度h。
作为本发明的进一步改进，所述平面夹角∠αoβ的大小不超过10°。
作为本发明的进一步改进，所述处理模块还用于：将待点胶位置的Z轴坐标减去补偿高度h后得到实际点胶高度。
作为本发明的进一步改进，所述待点胶产品为平面点胶产品。
与现有技术相比，本发明有以下优点：
在本发明实施例中，所述点胶高度的补偿方法先确定第一待点胶点所在的平面，再确定第二待点胶点所在的平面，然后确定两个平面之间关系，在知道待点胶产品的点胶位置之后，可以通过前述平面的关系得出待点胶产品的高度变化h，当待点胶产品摆放不规则时，也能进行高度补偿，使每个位置点胶高度保持一致，有效提高了点胶效率和点胶效果，特别是在进行批量点胶时，不会因为待点胶产品摆放不平产生的高度差而导致点胶效果受影响，从而使点胶效果更加稳定。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明所述点胶高度的补偿方法的流程示意图；
图2为本发明所述参考平面α和参考平面β的位置示意图；
图3为本发明所述点胶高度的补偿装置的原理结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例,附图中给出了本发明的较佳实施例。本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
实施例一
参阅图1所示，所述点胶高度的补偿方法包括：
S101：在第一待点胶产品上任取三个参考点，以所述三个参考点构建参考平面α，在第二待点胶产品上任取三个参考点，以所述三个参考点构建参考平面β，其中，在所述参考平面α有待点胶位置P1，在所述参考平面β有待点胶位置P2，所述待点胶位置P1和P2为在待点胶产品上的同一位置。
S102：取P2做参考平面α的垂直线，交参考平面α于P3点。
S103：测得待点胶位置P2与P3的距离h，所述h即为补偿高度，以所述补偿高度h对第二待点胶点P2进行点胶高度的补偿。
在本发明实施例中，所述第一待点胶产品和第二待点胶产品是同样规格的待点胶产品，可选的，所述待点胶产品为平面点胶产品。
在步骤S101中，预先校准针头位置，并且设置好待点胶产品的待点胶位置P1，所述P1的机械轴坐标测得为(x1，y1，z1)。
在步骤S103中，所述测得补偿高度h具体包括：
测得参考平面α和参考平面β的平面夹角∠αoβ以及待点胶位置P1的机械轴坐标和待点胶位置P2机械轴的XY坐标；通过所述待点胶位置P1的机械轴坐标和待点胶位置P2机械轴的XY坐标计算得到P1到P3点的距离D；通过h＝D/(tan(∠αoβ*1/2)计算得到补偿高度h。
由于所述待点胶产品为平面点胶产品，当所述平面夹角∠αoβ的大小超过10°时，待点胶产品间的高度差过大，会影响点胶效率以及点胶效果，在本发明实施例中，所述平面夹角∠αoβ的大小不超过10°，具备更佳的点胶效果。
所述P2的机械轴坐标设为(x2，y2，z2)，参阅图2所示，为参考平面α和参考平面β的位置示意图，由于P3是P2在参考平面α的垂直线与所述参考平面α的焦点，所述P1、P2、P3组成直角三角形，由三角形定理可以得到∠p2＝＝∠αoβ，则点P1到点P3的距离通过h＝D/(tan(∠αoβ*1/2)，可求P2到参考平面α的距离h，所述h即为补偿高度，所述h等于z2，已知P2的机械轴的XY坐标，则由h可以确定P2的机械轴坐标(x2，y2，z2)。
可选的，本发明还包括：
S104：将待点胶位置的Z轴坐标减去补偿高度h后得到实际点胶高度。
在上述步骤S104中，所述计算后得到的补偿高度h是待点胶位置P1和P2的高度差，实际点胶高度为z1和h的差值。
在本发明实施例中，所述点胶高度的补偿方法先确定第一待点胶点所在的平面，再确定第二待点胶点所在的平面，然后确定两个平面之间关系，在知道待点胶产品的点胶位置之后，可以通过前述平面的关系得出待点胶产品的高度变化h，当待点胶产品摆放不规则时，也能进行高度补偿，使每个位置点胶高度保持一致，有效提高了点胶效率和点胶效果，特别是在进行批量点胶时，不会因为待点胶产品摆放不平产生的高度差而导致点胶效果受影响，从而使点胶效果更加稳定。
实施例二
参阅图3所示，为本发明所述点胶高度的补偿装置的原理结构示意图，所述点胶高度的补偿装置包括相机模块1、处理模块2以及点胶模块3；
所述相机模块1用于分别在第一待点胶产品和第二待点胶产品上各任取三个参考点，构建参考平面α和参考平面β，取P2做参考平面α的垂直线，交参考平面α于P3点，其中，在所述参考平面α有待点胶位置P1，在所述参考平面β有待点胶位置P2，所述待点胶位置P1和P2为在待点胶产品上的同一位置；可选的，所述待点胶产品为平面点胶产品。
所述处理模块2用于测得待点胶位置P2与P3的距离h，所述h即为补偿高度；在本发明实施例中，所述处理模块2具体用于：
测得参考平面α和参考平面β的平面夹角∠αoβ以及待点胶位置P1的机械轴坐标和待点胶位置P2机械轴的XY坐标；通过所述待点胶位置P1的机械轴坐标和待点胶位置P2机械轴的XY坐标计算得到P1到P3点的距离D；通过h＝D/(tan(∠αoβ*1/2)计算得到补偿高度h，其中，所述平面夹角∠αoβ的大小不超过10°。
所述处理模块2还用于：将待点胶位置的Z轴坐标减去补偿高度h后得到实际点胶高度。
所述点胶模块3用于以所述补偿高度h对第二待点胶点P2进行点胶高度的补偿。
本发明实施例所述的点胶高度的补偿装置可执行上述实施例所提供的点胶高度的补偿方法，所述点胶高度的补偿装置具备上述点胶高度的补偿方法相应的技术特征及有益效果，具体请参阅上述点胶高度的补偿方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。
在本发明所提供的上述实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
以上仅为本发明的实施例，但并不限制本发明的专利范围，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明专利保护范围之内。
Claims (10)
1.一种点胶高度的补偿方法，其特征在于，包括：
在第一待点胶产品上任取三个参考点，以所述三个参考点构建参考平面α，在第二待点胶产品上任取三个参考点，以所述三个参考点构建参考平面β，其中，在所述参考平面α有待点胶位置P1，在所述参考平面β有待点胶位置P2，所述待点胶位置P1和P2为在待点胶产品上的同一位置；
取P2做参考平面α的垂直线，交参考平面α于P3点；
测得待点胶位置P2与P3的距离h，所述h即为补偿高度，以所述补偿高度h对第二待点胶点P2进行点胶高度的补偿。
2.根据权利要求1所述的点胶高度的补偿方法，其特征在于，所述测得补偿高度h具体包括：
测得参考平面α和参考平面β的平面夹角∠αoβ以及待点胶位置P1的机械轴坐标和待点胶位置P2机械轴的XY坐标；
通过所述待点胶位置P1的机械轴坐标和待点胶位置P2机械轴的XY坐标计算得到P1到P3点的距离D；
通过h＝D/(tan(∠αoβ*1/2)计算得到补偿高度h。
3.根据权利要求2所述的点胶高度的补偿方法，其特征在于：所述平面夹角∠αoβ的大小不超过10°。
4.根据权利要求1所述的点胶高度的补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：
将待点胶位置的Z轴坐标减去补偿高度h后得到实际点胶高度。
5.根据权利要求1所述的点胶高度的补偿方法，其特征在于：所述待点胶产品为平面点胶产品。
6.一种点胶高度的补偿装置，其特征在于，包括：
相机模块，用于分别在第一待点胶产品和第二待点胶产品上各任取三个参考点，构建参考平面α和参考平面β，取P2做参考平面α的垂直线，交参考平面α于P3点，其中，在所述参考平面α有待点胶位置P1，在所述参考平面β有待点胶位置P2，所述待点胶位置P1和P2为在待点胶产品上的同一位置；
处理模块，用于测得待点胶位置P2与P3的距离h，所述h即为补偿高度；
点胶模块，用于以所述补偿高度h对第二待点胶点P2进行点胶高度的补偿。
7.根据权利要求6所述的点胶高度的补偿装置，其特征在于，所述测得处理模块具体用于：
测得参考平面α和参考平面β的平面夹角∠αoβ以及待点胶位置P1的机械轴坐标和待点胶位置P2机械轴的XY坐标；
通过所述待点胶位置P1的机械轴坐标和待点胶位置P2机械轴的XY坐标计算得到P1到P3点的距离D；
通过h＝D/(tan(∠αoβ*1/2)计算得到补偿高度h。
8.根据权利要求7所述的点胶高度的补偿装置，其特征在于：所述平面夹角∠αoβ的大小不超过10°。
9.根据权利要求6所述的点胶高度的补偿装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
将待点胶位置的Z轴坐标减去补偿高度h后得到实际点胶高度。
10.根据权利要求6所述的点胶高度的补偿装置，其特征在于：所述待点胶产品为平面点胶产品。
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Legal Events
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| CB02 | Change of applicant information | ||
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Address after: 518000 101-502, No.9, xinbaili Industrial Park, Xinshi community, Dalang street, Longhua District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant after: Shenzhen Tengsheng precision equipment Co., Ltd Address before: 518000 Guangdong city of Shenzhen province Baoan District Dalang Street Huaning road Hualian Industrial Park seven Applicant before: SHENZHEN TENSUN INDUSTRIAL EQUIPMENT CO., LTD. |
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| GR01 | Patent grant | ||
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