CN108614570A - 一种配电站巡检机器人避障导航装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种配电站巡检机器人避障导航装置，该装置安装在巡检机器人上，所述的装置包括环形安装圈(1)和防护圈(2)，所述的安装圈(1)套装在巡检机器人机身外侧，所述的防护圈(2)套设在安装圈(1)外侧并通过弹性结构(3)与安装圈(1)固定连接，所述的防护圈(2)外侧侧壁上设有测距传感器(4)，所述的安装圈(1)上设有摄像头(5)和测速传感器(6)，该装置还包括处理器，所述的测距传感器(4)、摄像头(5)和测速传感器(6)均连接至处理器，所述的处理器连接巡检机器人的主控制器。与现有技术相比，本发明装置能有效避障导航，且能起到防护作用，防撞效果好。
Description
技术领域
本发明涉及变电站巡检机器人，尤其是涉及一种变电站巡检机器人防碰撞导航装置。
背景技术
配电是电力***中直接与用户相连并向用户分配电能的环节，配电设备的状态是否正常直接关系到用户用电质量，保证配电设备的正常运行至关重要。目前开始代替人工巡检的智能机器人巡检方式，可以避免设备数量较多，巡检工作量较大，无法及时发现反馈处理问题等情况。配电站设备纵多，因此巡检机器人需要进行有效避障导航才能实现高效快速巡检任务的进行。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种配电站巡检机器人避障导航装置。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种配电站巡检机器人避障导航装置，该装置安装在巡检机器人上，所述的装置包括环形安装圈和防护圈，所述的安装圈套装在巡检机器人机身外侧，所述的防护圈套设在安装圈外侧并通过弹性结构与安装圈固定连接，所述的防护圈外侧侧壁上设有测距传感器，所述的安装圈上设有摄像头和测速传感器，该装置还包括处理器，所述的测距传感器、摄像头和测速传感器均连接至处理器，所述的处理器连接巡检机器人的主控制器。
所述的弹性结构包括伸缩管和弹簧，所述的伸缩管两端固定连接安装圈外侧壁和防护圈内侧壁，所述的弹簧设置在伸缩管中。
所述的弹性结构设置4～6个，并均匀分布在安装圈和防护圈之间。
所述的测距传感器为红外测距传感器。
所述的测距传感器设置多个，并沿防护圈外侧壁均匀分布。
所述的摄像头通过升降杆固定在安装圈上边缘上。
所述的安装圈内侧壁设有卡接槽，所述的巡检机器人机身外侧对应设有卡块，所述的安装圈与巡检机器人机身进行卡接。
所述的防护圈外侧包围一层防撞海绵，所述的防撞海绵上设有将测距传感器外露的开孔。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
(1)本发明装置与巡检机器人为可分离形式，可以自由配置，结构简单，便于生产；
(2)本发明通过设置安装圈和防护圈，在防护圈上设置测距传感器，在安装圈上对应设置摄像头，摄像头和测距传感器结合能够实现障碍物的有效检测，另外，通过测速传感器检测巡检机器人的当前速度，从而结合障碍物检测的情况实现避障导航；与此同时，防护圈能够进行有效防护，当发生碰撞时进行对巡检机器人进行有效保护；
(3)本发明安装圈和防护圈通过弹性结构连接，当导航不当时防护圈碰撞到障碍物时，弹性结构工作，防护圈发生偏移，从而起到缓冲碰撞力的作用，对巡检机器人不会造成伤害；
(4)本发明防护圈外侧设置防撞海绵，能够避免防护圈碰撞时产生剐蹭、变形等，提高美观性和使用寿命。
附图说明
图1为本发明配电站巡检机器人避障导航装置的结构示意图。
图中，1为安装圈，2为防护圈，3为弹性结构，4为测距传感器，5为摄像头，6为测速传感器，7为升降杆。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。注意，以下的实施方式的说明只是实质上的例示，本发明并不意在对其适用物或其用途进行限定，且本发明并不限定于以下的实施方式。
实施例
如图1所示，一种配电站巡检机器人避障导航装置，该装置安装在巡检机器人上，装置包括环形安装圈1和防护圈2，安装圈1套装在巡检机器人机身外侧，防护圈2套设在安装圈1外侧并通过弹性结构3与安装圈1固定连接，防护圈2外侧侧壁上设有测距传感器4，安装圈1上设有摄像头5和测速传感器6，该装置还包括处理器，测距传感器4、摄像头5和测速传感器6均连接至处理器，处理器连接巡检机器人的主控制器。
设置安装圈1和防护圈2，在防护圈2上设置测距传感器4，在安装圈1上对应设置摄像头5，摄像头5和测距传感器4结合能够实现障碍物的有效检测，另外，通过测速传感器6检测巡检机器人的当前速度，从而结合障碍物检测的情况实现避障导航；与此同时，防护圈2能够进行有效防护，当发生碰撞时进行对巡检机器人进行有效保护。
弹性结构3包括伸缩管和弹簧，伸缩管两端固定连接安装圈1外侧壁和防护圈2内侧壁，弹簧设置在伸缩管中。弹性结构3设置4～6个，并均匀分布在安装圈1和防护圈2之间，本实施例中弹性结构3设置4个。当导航不当时防护圈2碰撞到障碍物时，弹性结构3工作，防护圈2发生偏移，从而起到缓冲碰撞力的作用，对巡检机器人不会造成伤害。弹性结构3工作原理为：当防护圈2的某一侧碰撞到障碍物，靠近的弹性结构3中的弹簧被压缩，同时伸缩管缩短，伸缩管起到防止弹簧被巨大压力折弯或折断的作用，此时，防护圈2轴心发生偏移。
测距传感器4为红外测距传感器4，测距传感器4设置多个，并沿防护圈2外侧壁均匀分布，本实施例中测距传感器4设置10个。
摄像头5通过升降杆7固定在安装圈1上边缘上。安装圈1内侧壁设有卡接槽，巡检机器人机身外侧对应设有卡块，安装圈1与巡检机器人机身进行卡接。
防护圈2外侧包围一层防撞海绵，附图1中未示出，防撞海绵上设有将测距传感器4外露的开孔。防护圈2外侧设置防撞海绵，能够避免防护圈2碰撞时产生剐蹭、变形等，提高美观性和使用寿命。
上述实施方式仅为例举，不表示对本发明范围的限定。这些实施方式还能以其它各种方式来实施，且能在不脱离本发明技术思想的范围内作各种省略、置换、变更。
Claims (8)
1.一种配电站巡检机器人避障导航装置，该装置安装在巡检机器人上，其特征在于，所述的装置包括环形安装圈(1)和防护圈(2)，所述的安装圈(1)套装在巡检机器人机身外侧，所述的防护圈(2)套设在安装圈(1)外侧并通过弹性结构(3)与安装圈(1)固定连接，所述的防护圈(2)外侧侧壁上设有测距传感器(4)，所述的安装圈(1)上设有摄像头(5)和测速传感器(6)，该装置还包括处理器，所述的测距传感器(4)、摄像头(5)和测速传感器(6)均连接至处理器，所述的处理器连接巡检机器人的主控制器。
2.根据权利要求1所述的一种配电站巡检机器人避障导航装置，其特征在于，所述的弹性结构(3)包括伸缩管和弹簧，所述的伸缩管两端固定连接安装圈(1)外侧壁和防护圈(2)内侧壁，所述的弹簧设置在伸缩管中。
3.根据权利要求1或2所述的一种配电站巡检机器人避障导航装置，其特征在于，所述的弹性结构(3)设置4～6个，并均匀分布在安装圈(1)和防护圈(2)之间。
4.根据权利要求1所述的一种配电站巡检机器人避障导航装置，其特征在于，所述的测距传感器(4)为红外测距传感器(4)。
5.根据权利要求1或4所述的一种配电站巡检机器人避障导航装置，其特征在于，所述的测距传感器(4)设置多个，并沿防护圈(2)外侧壁均匀分布。
6.根据权利要求1所述的一种配电站巡检机器人避障导航装置，其特征在于，所述的摄像头(5)通过升降杆(7)固定在安装圈(1)上边缘上。
7.根据权利要求1所述的一种配电站巡检机器人避障导航装置，其特征在于，所述的安装圈(1)内侧壁设有卡接槽，所述的巡检机器人机身外侧对应设有卡块，所述的安装圈(1)与巡检机器人机身进行卡接。
8.根据权利要求1所述的一种配电站巡检机器人避障导航装置，其特征在于，所述的防护圈(2)外侧包围一层防撞海绵，所述的防撞海绵上设有将测距传感器(4)外露的开孔。
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