CN106695884A - 一种变电站巡检机器人防碰撞*** - Google Patents

一种变电站巡检机器人防碰撞*** Download PDF

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薛彤
郑立
王绍荃
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Zhejiang Tusheng Transmission Engineering Co ltd
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WENZHOU TUSHENG TECHNOLOGY Co Ltd
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    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
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Abstract

本发明涉及一种变电站巡检机器人防碰撞***，所述防碰撞***包括设置于巡检机器人外包围的保护圈以及用于更换保护圈的更换站，所述保护圈包括活动连接于巡检机器人外壳上部的第一保护圈以及活动连接于巡检机器人外壳底部的第二保护圈，所述更换站包括站体，所述站体包括靠近巡检机器人的连接面，所述连接面上设置有当巡检机器人靠近连接面时，与外壳体上的第一保护圈对应相同高度处设有可与之活动连接的衔接件，所述第一保护圈上设置有供巡检机器人脱出的开口，所述外壳壳体上部设有供第一保护圈放置的限位阶。

Description

一种变电站巡检机器人防碰撞***
技术领域
本发明涉及智能机器领域，尤其是一种巡检机器人。
背景技术
变电站由于其特殊性，要经常进行人工巡检才能保证其安全性。 人工巡检受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、工作经验、技能技术水平的影响较大，存在漏巡，漏发现的可能性。且对于设备内部的缺陷，运行人员无专业仪器或者仪器精确度太低，通过简单的巡视是不能发现的，比如油气试验项目超标，设备特殊部位发热、绝缘不合格等缺陷；所以，越来越多的变电站采用机器人巡检方式。通常巡检机器人包括检测模块，驱动模块，遥控可视模块，工作人员只需在控制室遥控巡检机器人，机器人就可利用各种传感器来检测设备的热度，水度以及是否漏电。
在使用过程中发现，变电站的地理环境有时较为复杂，巡检机器人在行进过程中经常会发生碰撞，所以，设计者通常会在机器人外包围处设置一圈防碰撞外圈，依靠防碰撞外壳来保护壳体。但是，现有的防碰撞外圈主要存在如下问题：1、外壳体积过大，影响机器人运作的灵活度，更增加了机器人的整体能耗量。2、过大的外壳体积导致机器人通过性较差，不方便日常使用。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种变电站巡检机器人防碰撞***。
为解决上述技术问题，所述巡检机器人包括外壳，驱动巡检机器人行动的驱动模块，传感监测模块，以及远程遥控监控模块，所述外壳包括上部以及靠近地面侧的底部，所述变电站巡检机器人还包括防碰撞***，所述防碰撞***包括设置于巡检机器人外包围的保护圈以及用于更换保护圈的更换站，所述保护圈包括活动连接于巡检机器人外壳上部的第一保护圈以及活动连接于巡检机器人外壳底部的第二保护圈，所述更换站包括站体，所述站体包括靠近巡检机器人的连接面，所述连接面上设置有当巡检机器人靠近连接面时，与外壳上的第一保护圈对应相同高度处设有可与之活动连接的衔接件，所述第一保护圈上设置有供巡检机器人脱出的开口，所述外壳上部设有供第一保护圈放置的限位阶。
采用了上述结构后，第一保护圈与第二保护圈的分别设置，满足了不同的使用需求，第一保护圈保护壳体的上部，第二保护圈保护壳体的下部，由于变电站的环境比较复杂多变，如果第一保护圈和第二保护圈都设置在巡检机器人身上，必然会导致巡检机器人变得异常臃肿，所以，当设置了更换站之后，根据需求是否要使用第一保护圈，这样既保证了机器人的保护程度，又保证了机器人运作的灵活性。而衔接件和限位阶的设置则保证了第一保护圈靠近壳体上部处，壳体上部就可将该第一保护圈置于限位阶上。
作为本发明的进一步改进，所述衔接件为固定设置于连接面上的弹性夹手，所述弹性夹手包括与第一保护圈活动连接的弹性端以及与连接面固定设置的固定部，所述弹性夹手的最大弹性形变量大于第一保护圈的外圈厚度。
采用了上述结构后，弹性夹手包括弹性端以及固定部，依靠弹性夹手来实现第一保护圈在连接面上的衔接功能，这样设置不仅结构简单，而且衔接的效果较好，第一保护圈也可一直放置于连接面上，等到需要第一保护圈与壳体相结合时，第一保护圈便可自行从连接面上脱出。
作为本发明的进一步改进，所述更换站站体底部设有稳定站体重心的配重装置。所述更换站站体内部位于底部处设有配重槽，所述配重装置为设置于配重槽内的配重块。
采用了上述结构后，配重装置的设置可大大增加更换站在使用过程中的稳定性。
作为本发明的进一步改进，所述第一保护圈包括外圈，内圈，以及设于外圈以及内圈之间的填充部，所述填充部内设有若干个弹性填充物，并且内圈与弹性填充物之间相互联动设置，所述弹性填充物的最大弹性形变量设置可将外壳上部圈于内圈内，所述弹性填充部的最小形变量设置可对外壳上部进行限位。作为本发明的进一步改进，所述弹性填充物为弹簧，所述弹簧包括固定端以及弹性端，所述固定端固定于外圈靠内圈一侧，所述弹性端抵靠于内圈靠近外圈一侧，并且内圈随着弹性端的弹性形变量进行位移。
采用了上述结构后，弹性填充部的设置不仅结构简单而且还增强了第一保护圈在壳体上部时的固紧作用。
作为本发明的进一步改进，所述第二保护圈内侧与外壳底部抵靠处设有第一磁性件，所述外壳底部靠近第一磁性件处设有与第一磁性件磁性相吸的第二磁性件，所述第一磁性件与第二磁性件均为磁铁。
采用了上述结构后，利用磁性件的物理特性，第二保护圈内侧与壳体底部相互吸引，起到了固紧的技术效果，而且在需要拆卸第二保护圈时，也只需克服磁力，将第二保护圈取出即可。
作为本发明的进一步改进，所述第二保护圈外侧还设有橡胶保护垫，所述橡胶保护垫的形状与第二保护圈相一致，并且套设于第二保护圈外侧处。
采用了上述结构后，橡胶保护垫的形状与第二保护圈相一致，由于第二保护圈置于壳体底部，经常会出现磨损的现象，所以在橡胶保护垫设置于第二保护圈的外层，可以很好的保护第二保护圈不被过度的损害。
附图说明
图1所示为本发明总装图；
图2所示为更换站透视结构示意图；
图3所示为第一保护圈与机器人***示意图；
图4所示为第二保护圈与机器人***俯视图。
具体实施方式
如图1所示，所述巡检机器人包括外壳壳体1，驱动巡检机器人行动的驱动模块，传感监测模块，以及远程遥控监控模块，所述外壳壳体包括上部2以及靠近地面侧的底部3，所述变电站巡检机器人还包括防碰撞***，所述防碰撞***包括设置于巡检机器人外包围的保护圈4以及用于更换保护圈的更换站5，所述保护圈包括活动连接于巡检机器人外壳上部的第一保护圈41以及活动连接于巡检机器人外壳底部的第二保护圈42，所述更换站5包括站体51，所述站体51包括靠近巡检机器人的连接面52，所述连接面52上设置有当巡检机器人靠近连接面时，与外壳体上的第一保护圈对应相同高度处设有可与之活动连接的衔接件，所述第一保护圈上设置有供巡检机器人脱出的开口，所述外壳壳体上部设有供第一保护圈放置的限位阶6。第一保护圈与第二保护圈的分别设置，满足了不同的使用需求，第一保护圈保护壳体的上部，第二保护圈保护壳体的下部，由于变电站的环境比较复杂多变，如果第一保护圈41和第二保护圈42都设置在巡检机器人身上，必然会导致巡检机器人变得异常臃肿，所以，当设置了更换站之后，根据需求是否要使用第一保护圈41，这样既保证了机器人的保护程度，又保证了机器人运作的灵活性。而衔接件和限位阶的设置则保证了第一保护圈41靠近壳体上部处，壳体上部就可将该第一保护圈置于限位阶上。
如图2所示，所述衔接件为固定设置于连接面上的弹性夹手521，所述弹性夹手521包括与第一保护圈活动连接的弹性端5211以及与连接面固定设置的固定部5212，所述弹性夹手521的最大弹性形变量大于第一保护圈的外圈厚度。弹性夹手包括弹性端以及固定部，依靠弹性夹手来实现第一保护圈在连接面上的衔接功能，这样设置不仅结构简单，而且衔接的效果较好，第一保护圈41也可一直放置于连接面上，等到需要第一保护圈41与壳体1相结合时，第一保护圈便可自行从连接面上脱出。
如图2所示，所述更换站站体底部设有稳定站体重心的配重装置。所述更换站站体内部位于底部处设有配重槽7，所述配重装置为设置于配重槽7内的配重块71。配重装置的设置可大大增加更换站在使用过程中的稳定性。
如图3所示，所述第一保护圈41包括外圈411，内圈412，以及设于外圈以及内圈之间的填充部，所述填充部内设有若干个弹性填充物，并且内圈与弹性填充物之间相互联动设置，所述弹性填充物的最大弹性形变量设置可将外壳上部圈于内圈内，所述弹性填充部的最小形变量设置可对外壳上部进行限位。作为本发明的进一步改进，所述弹性填充物为弹簧413，所述弹簧413包括固定端以及弹性端，所述固定端固定于外圈靠内圈一侧，所述弹性端抵靠于内圈靠近外圈一侧，并且内圈随着弹性端的弹性形变量进行位移。弹性填充部的设置不仅结构简单而且还增强了第一保护圈在壳体上部时的固紧作用。
如图4所示，所述第二保护圈42内侧与壳体2底部抵靠处设有第一磁性件81，所述壳体底部靠近第一磁性件81处设有与第一磁性件81磁性相吸的第二磁性件82，所述第一磁性件81与第二磁性件82均为磁铁。利用磁性件的物理特性，第二保护圈内侧与壳体底部相互吸引，起到了固紧的技术效果，而且在需要拆卸第二保护圈时，也只需克服磁力，将第二保护圈取出即可。所述第二保护圈外侧还设有橡胶保护垫，所述橡胶保护垫9的形状与第二保护圈42相一致，并且套设于第二保护圈42外侧处。橡胶保护垫9的形状与第二保护圈42相一致，由于第二保护圈42置于壳体底部，经常会出现磨损的现象，所以在橡胶保护垫设置于第二保护圈42的外层，可以很好的保护第二保护圈42不被过度的损害。

Claims (8)

1.一种变电站巡检机器人防碰撞***，所述巡检机器人包括外壳，驱动巡检机器人行动的驱动模块，传感监测模块，以及远程遥控监控模块，所述外壳包括上部以及靠近地面侧的底部，其特征在于：所述变电站巡检机器人还包括防碰撞***，所述防碰撞***包括设置于巡检机器人外包围的保护圈以及用于更换保护圈的更换站，所述保护圈包括活动连接于巡检机器人外壳上部的第一保护圈以及活动连接于巡检机器人外壳底部的第二保护圈，所述更换站包括站体，所述站体包括靠近巡检机器人的连接面，所述连接面上设置有当巡检机器人靠近连接面时，与外壳上的第一保护圈对应相同高度处设有可与之活动连接的衔接件，所述第一保护圈上设置有供巡检机器人脱出的开口，所述外壳上部设有供第一保护圈放置的限位阶。
2.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人防碰撞***，其特征在于：所述衔接件为固定设置于连接面上的弹性夹手，所述弹性夹手包括与第一保护圈活动连接的弹性端以及与连接面固定设置的固定部，所述弹性夹手的最大弹性形变量大于第一保护圈的外圈厚度。
3.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人防碰撞***，其特征在于：所述更换站站体底部设有稳定站体重心的配重装置。
4.根据权利要求3所述的变电站巡检机器人防碰撞***，其特征在于：所述更换站站体内部位于底部处设有配重槽，所述配重装置为设置于配重槽内的配重块。
5.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人防碰撞***，其特征在于：所述第一保护圈包括外圈，内圈，以及设于外圈以及内圈之间的填充部，所述填充部内设有若干个弹性填充物，并且内圈与弹性填充物之间相互联动设置，所述弹性填充物的最大弹性形变量设置可将外壳上部圈于内圈内，所述弹性填充部的最小形变量设置可对外壳上部进行限位。
6.根据权利要求5所述的变电站巡检机器人防碰撞***，其特征在于：所述弹性填充物为弹簧，所述弹簧包括固定端以及弹性端，所述固定端固定于外圈靠内圈一侧，所述弹性端抵靠于内圈靠近外圈一侧，并且内圈随着弹性端的弹性形变量进行位移。
7.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人防碰撞***，其特征在于：所述第二保护圈内侧与外壳底部抵靠处设有第一磁性件，所述外壳底部靠近第一磁性件处设有与第一磁性件磁性相吸的第二磁性件，所述第一磁性件与第二磁性件均为磁铁。
8.根据权利要求7所述的变电站巡检机器人防碰撞***，其特征在于：所述第二保护圈外侧还设有橡胶保护垫，所述橡胶保护垫的形状与第二保护圈相一致，并且套设于第二保护圈外侧处。
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