CN108583620B - 列车辅助追踪预警的处理器和预警*** - Google Patents

列车辅助追踪预警的处理器和预警*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种列车辅助追踪预警的处理器和预警***。所述处理器包括：融合分析单元和识别确定单元；融合分析单元，用于基于预设逻辑融合规则对列车前方信息进行融合逻辑分析；识别确定单元，用于根据分析结果识别出列车行驶前方在预定距离内的异常状况，其中异常状况指出现信号机、障碍物或者轨道道岔任一种或多种。本发明公开的技术方案，使用短焦相机拍摄可以精确地告知驾驶人员前方的路况，提高识别前方道路状况的精度，以及使用长焦相机拍摄可以提前提醒驾驶人员，提供给驾驶人员充足的反应时间和使用激光雷达扫描精确地判断前方障碍物，可以及时提醒驾驶员，从而提高了安全防护的效果。

Description

列车辅助追踪预警的处理器和预警***
技术领域
本发明属于轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车辅助追踪预警的处理器和预警***。
背景技术
随着轨道交通的迅捷发展，对于轨道交通***的安全是否可靠、运营是否高效显得尤其重要。但目前的列车一般不装备安全预警***，大都是通过司机人工驾驶按固定限速运行，因此存在大量人为操作的不稳定因素，导致安全性很低。或者只是安装了简单的预警提示，不能及时提醒驾驶员，所以安全防护性能也很低。例如，有些工程车不具备ATP(列车自动防护设备)，只能够靠司机人工驾驶；或者轨道交通车辆即使安装有ATP设备，但是目前的ATP设备功能比较简单，识别精度很低，经常将不属于轨道上的障碍物识别错误，或者报警不及时，导致驾驶员反应时间不充足等。
发明内容
本发明实施例提供了一种列车辅助追踪预警的处理器和预警***，能够及时提醒驾驶员，提高安全防护效果。
第一方面，提供一种列车辅助追踪预警的处理器，所述处理器包括：融合分析单元、识别确定单元；
所述融合分析单元，用于基于预设逻辑融合规则对列车前方信息进行融合逻辑分析；
所述识别确定单元，用于根据分析结果识别出所述列车行驶前方在预定距离内的异常状况，其中所述异常状况指出现信号机、障碍物或者轨道道岔任一种或多种；
其中，所述列车前方信息包括以下至少两种信息：短焦相机拍摄的列车行驶前方短焦可见度距离内的多张第一图像信息、长焦相机拍摄的列车行驶前方预定距离内的多张第二图像信息和激光雷达扫描的列车行驶前方预定距离内的扫描信息；所述短焦可见度距离是指所述短焦相机识别出轨道轮廓线的距离，所述预定距离大于所述短焦可见度距离
在第一种可能的实现方式中，当所述列车前方信息包括所述多张第一图像信息、所述多张第二图像信息和所述扫描信息时，则所述预设逻辑融合规则，包括：
当所述第一图像信息、所述第二图像信息和所述扫描信息均出现所述异常状况时，将所述扫描信息中出现的所述异常状况作为所述列车行驶前方在所述预定距离内的所述异常状况；
或者，
当仅有所述第一图像信息、所述第二图像信息出现所述异常状况，且所述扫描信息未出现所述异常状况时，将所述第一图像信息中出现的所述异常状况作为所述列车行驶前方在所述预定距离内的所述异常状况。
结合上述可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述列车前方信息，还包括：列车行驶前方预定距离内的定位信息。
结合上述可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，当所述列车前方信息包括所述多张第一图像信息、所述多张第二图像信息、所述扫描信息和所述定位信息时，则所述预设逻辑融合规则，包括：
当所述第一图像信息、所述第二图像信息、所述扫描信息和所述定位信息均出现所述异常状况时，将所述定位信息和所述扫描信息中出现的所述异常状况作为所述列车行驶前方在所述预定距离内的所述异常状况；
或者，
当仅有所述第一图像信息、所述第二图像信息和所述扫描信息出现所述异常状况，而所述定位信息未出现所述异常状况时，将所述扫描信息中出现的所述异常状况作为所述列车行驶前方在所述预定距离内的所述异常状况。
第二方面，提供一种列车辅助追踪预警***，所述预警***包括：
设置在列车上的图像采集器、激光雷达、如第一方面所述的处理器；
所述图像采集器，用于采集列车行驶前方短焦可见度距离内的多张第一图像信息，以及采集所述列车行驶前方预定距离内的多张第二图像信息，其中所述短焦可见度距离是指所述短焦相机识别出轨道轮廓线的距离，所述预定距离大于所述短焦可见度距离；
所述激光雷达，用于采集所述列车行驶前方预定距离内的扫描信息；
所述处理器，用于基于预设逻辑融合规则对每张所述第一图像信息、每张所述第二图像信息和所述扫描信息进行融合逻辑分析，根据分析结果识别出所述列车行驶前方在所述预定距离内的异常状况。
在第一种可能的实现方式中，所述预警***，还包括：摄像设备和显示器；
所述摄像设备，用于采集驾驶员的眼睛信息，将采集结果发送所述处理器；
所述处理器，还用于对所述采集结果进行判断，当所述驾驶员的眼睛眨眼频率大于预设眨眼频率阈值，且闭眼时间大于预设闭眼时间阈值时，发出相应的报警信息给所述显示器；
所述显示器，用于根据所述报警信息，发出提醒信息，以提醒所述驾驶员；
所述显示器，还用于显示所述列车行驶前方在所述预定距离内的异常状况，以及显示与所述异常状况对应的提醒信息。
结合上述可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述预警***，还包括：调度中心设备；
所述调度中心设备，用于根据所述报警信息，发出提醒信息，以提醒在下一站更换所述驾驶员。
结合上述可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述处理器，包括：识别确定单元；
所述识别确定单元，用于当所述扫描信息正常，且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息仅存在所述信号机信息时，确定所述列车行驶前方在所述预定距离内单轨道且存在信号机、不存在障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息正常，且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息仅存在轨道道岔信息和所述信号机信息时，确定列车行驶前方在所述预定距离内存在轨道道岔和信号机、不存在障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息、所述第一图像信息和所述第二图像信息均正常时，确定列车行驶前方在所述预定距离内单轨道且不存在信号机、不存在障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息存在所述障碍物信息、且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息仅存在所述信号机信息时，确定所述列车行驶前方在所述预定距离内单轨道，存在信号机和障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息存在所述障碍物信息，且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息仅存在轨道道岔信息和所述信号机信息时，确定列车行驶前方在所述预定距离内存在轨道道岔和信号机、障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息存在所述障碍物信息、且所述第一图像信息和所述第二图像信息正常时，确定列车行驶前方在所述预定距离内单轨道且不存在信号机、存在障碍物。
结合上述可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述处理器，还包括：操作单元；
所述操作单元，用于当所述扫描信息存在所述障碍物信息、且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息仅存在所述信号机信息，且所述信号机信息存在颜色异常信息时，确定所述障碍物与所述列车之间的第一距离，以及所述信号机与所述列车之间的第二距离，将所述第一距离和所述第二距离两者中较短的距离作为第一安全防护距离MA，并基于所述颜色异常信息和所述第一MA发出对应的第一安全提醒信号。
或者，
用于当所述扫描信息存在所述障碍物信息、且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息仅存在轨道道岔信息和所述信号机信息，且所述信号机信息中存在颜色异常信息时，确定所述障碍物与所述列车之间的第一距离，以及所述信号机与所述列车之间的第二距离，将所述第一距离和所述第二距离两者中较短的作为轨道道岔反位方向上的第二MA，并根据所述颜色异常信息中第一颜色异常信息和所述第二MA发出对应的第二安全提醒信号。
或者，
用于当所述扫描信息正常，所述第一图像信息和/或所述第二图像信息仅存在轨道道岔信息和所述信号机信息，且所述信号机信息正常时，确定所述短焦可见度距离为第三MA，或者确定轨道道岔的岔心距离为第三MA，并根据所述第三MA发出对应的第三安全提醒信号。
结合上述可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述预警***，还包括：***，
所述***，用于确定所述列车行驶前方预定距离内的定位信息；
所述处理器，还用于基于预设逻辑融合规则对每张所述第一图像信息、每张所述第二图像信息、所述扫描信息和所述定位信息进行融合逻辑分析，根据分析结果识别出所述列车行驶前方在所述预定距离内的异常状况。
结合上述可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述识别确定单元，还用于当所述扫描信息正常，且所述定位信息仅存在信号机定位信息时，确定列车行驶前方在所述预定距离内单轨道且存在信号机、不存在障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息正常，且所述定位信息存在所述信号机定位信息和轨道道岔定位信息时，确定列车行驶前方在所述预定距离内存在轨道道岔和信号机、不存在障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息正常和所述定位信息均正常时，确定列车行驶前方在所述预定距离内单轨道、不存在信号机且不存在障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息存在障碍物信息时，且所述定位信息仅存在信号机定位信息时，确定列车行驶前方在所述预定距离内单轨道，存在信号机和障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息存在障碍物信息时，且所述定位信息存在所述信号机定位信息和轨道道岔定位信息时，确定列车行驶前方在所述预定距离内存在轨道道岔、信号机和障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息存在障碍物信息时，且所述定位信息正常时，确定列车行驶前方在所述预定距离内单轨道、不存在信号机和存在障碍物。
结合上述可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，所述操作单元，还用于当所述扫描信息存在所述障碍物信息、所述定位信息仅存在信号机定位信息，且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息中的所述信号机信息存在颜色异常信息时，确定所述障碍物与所述列车之间的第一距离，以及所述信号机与所述列车之间的第二距离，将所述第一距离和所述第二距离两者中较短的距离作为所述第一MA，并基于所述第一MA发出对应的第一安全提醒信号；
或者，
用于当所述扫描信息存在所述障碍物信息，所述定位信息存在道岔定位信息和信号机定位信息，且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息中的所述信号机信息存在颜色异常信息时，确定所述障碍物与所述列车之间的第一距离，以及所述信号机与所述列车之间的第二距离，将所述第一距离和所述第二距离两者中较短的作为轨道道岔反位方向上的第二MA，并根据所述颜色异常信息中的第一颜色异常信息和所述第二MA发出对应的第二安全提醒信号；
或者，
用于当所述扫描信息正常，所述定位信息存在道岔定位信息和信号机定位信息，且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息中的所述信号机信息正常时，则确定所述短焦可见度距离为第三MA，或者确定轨道道岔的岔心距离为第三MA，并根据所述第三MA发出对应的第三安全提醒信号。
结合上述可能的实现方式，在第八种可能的实现方式中，所述障碍物信息包括以下至少一种信息：图像中的轨道轮廓线长度小于所述可见度距离的信息、所述轨道轮廓线长度小于所述预定距离的信息、所述扫描信息中的反射信息。
与现有技术相比，本申请实施例提供的一种列车辅助追踪预警的处理器，其基于预设逻辑融合规则对列车前方信息进行融合逻辑分析，然后根据分析结果识别出列车行驶前方在预定距离内的异常状况。由于使用短焦相机拍摄的第一图像信息精度高，可以精确地告知驾驶人员前方的路况，提高识别前方道路状况的精度，以及长焦相机拍摄的第二图像信息距离远，可以提前提醒驾驶人员，提供给驾驶人员充足的反应时间和使用激光雷达扫描的扫描信息测距精度高，精确地判断前方障碍物，所以三者结合，可以及时提醒驾驶员，从而提高了安全防护效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种列车辅助追踪预警的处理器的示意性框图；
图2是本发明本发明实施例的一种列车辅助追踪预警***的示意性框图；
图3是本发明实施例的一种列车辅助追踪预警***的实际场景示意图；
图4是本发明实施例图像信息识别障碍物、信号机和轨道道岔的示意图；
图5是本发明另一实施例的一种列车辅助追踪预警***的示意性框图；
图6是本发明实施例的定位信息识别轨道道岔和信号机的示意图；
图7是本发明实施例的轨道轮廓线识别障碍物的示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合附图对实施例进行详细描述。
图1示出了本发明一种列车辅助追踪预警的处理器100的示意性框图。
处理器100包括：融合分析单元110和识别确定单元120；
融合分析单元110，用于基于预设逻辑融合规则对列车前方信息进行融合逻辑分析；
识别确定单元120，用于根据分析结果识别出列车行驶前方在预定距离内的异常状况，其中异常状况指出现信号机、障碍物或者轨道道岔任一种或多种；
其中，列车前方信息包括以下至少两种信息：短焦相机拍摄的列车行驶前方短焦可见度距离内的多张第一图像信息、长焦相机拍摄的列车行驶前方预定距离内的多张第二图像信息和激光雷达扫描的列车行驶前方预定距离内的扫描信息；短焦可见度距离是指短焦相机识别出轨道轮廓线的距离，预定距离大于短焦可见度距离。
可以理解的是，在本发明实施例中处理器100采用的是列车辅助防撞***(Traffic Collision Avoidance System，TCAS)TCAS主机。
对于本发明实施例中的列车前方信息包括有多种信息，比如：短焦相机拍摄的第一图像信息、长焦相机拍摄的第二图像信息和激光雷达扫描的扫描信息。需要说明的是，短焦相机拍摄的第一图像信息是在列车行驶前方短焦可见度距离内的，长焦相机拍摄的第二图像信息是在列车行驶前方预定距离内的，而激光雷达扫描的扫描信息是在列车行驶前方预定距离内的。比如：短焦相机拍摄的是列车行驶前方100米内的图像信息，长焦拍摄的是列车行驶前方270米内的图像信息，激光雷达扫描的是列车行驶前方270米内的扫描信息。另外，短焦相机拍摄的第一图像信息中的轨道轮廓线和长焦相机拍摄的第二图像信息中的轨道轮廓线都是通过使用深度学习方法识别出来的。在本发明实施例中长焦相机拍摄的图像距离比较远，精度比较低，而短焦拍摄的图像距离比较近，精度比较高。
另外，在本发明实施例中还需要说明的是，由于通常情况下，长焦可见度距离的长度比较长，例如在单轨道的情况下可以达到300米-350米。但是在进行列车防护时，并不需要这么长的距离，例如：在80公里/小时的列车速度下，根据列车的通用制动性能，大概270米内即可实现安全防护。所以在采用长焦相机拍摄的图像信息时，并不需要使用长焦可见度距离内的所有图像信息，只需要采用预定距离内的信息即可，比如：长焦相机拍摄的是350米的距离，而本实施例中只需要拍摄270米的距离，这样可以减少图像量信息的处理，提高后续融合的精度。因此，本发明中的预定距离是指在列车能够完全进行安全防护的距离，例如在80公里/小时的列车速度下，根据列车的通用制动性能，其为270米。
同理，由于激光雷达扫描高于地平面，所以无法识别轨道道岔。还因为激光雷达无法识别信号机的颜色，所以无法用激光雷达判断信号机的变化，因此，激光雷达只能够用于扫描障碍物。
其次，在判断障碍物方面，由于激光雷达的测距精度比相机拍摄的图像精度高很多，而且激光雷达扫描的频率很高，所以用激光雷达可以确保在预定距离内的所有范围在短时间内都被扫描到，不会出现错扫或者漏扫的地方。另外由于激光雷达被阻挡后会被反射折回，因为激光雷达的速度几乎达到光速，所以在预定距离内反射回来的时间远远小于0.1秒。列车在行驶过程中相比于相机拍摄，激光雷达测出来的距离精度会更高，所以用激光雷达扫描障碍物精度更高。
在本发明实施例中，一般采用80线激光雷达，80线激光雷达是指可以同时追踪80个目标。
通过本发明的处理器100，基于预设逻辑融合规则对列车前方信息进行融合逻辑分析，然后根据分析结果识别出列车行驶前方在预定距离内的异常状况。由于使用短焦相机拍摄的第一图像信息精度高，可以精确地告知驾驶人员前方的路况，提高识别前方道路状况的精度，以及长焦相机拍摄的第二图像信息距离远，可以提前提醒驾驶人员，提供给驾驶人员充足的反应时间和使用激光雷达扫描的扫描信息测距精度高，精确地判断前方障碍物，所以三者结合，可以及时提醒驾驶员，从而提高了安全防护效果。
下面是对列车前方信息只包括多张第一图像信息、多张第二图像信息和扫描信息这三种信息时，预设逻辑融合规则的两种情况：
第一种情况，当第一图像信息、第二图像信息和扫描信息均出现异常状况时，将扫描信息中出现的异常状况作为列车行驶前方在预定距离内的异常状况。
第二种情况，当仅有第一图像信息、第二图像信息出现异常状况，且扫描信息未出现异常状况时，将第一图像信息中出现的异常状况作为列车行驶前方在预定距离内的异常状况。
可以理解的是，若扫描信息中存在障碍物信息时，可以确定前方是存在障碍物的；若是扫描信息中不存在障碍物信息时，可以确定前方是不存在障碍物的。比如：激光雷达的扫描信息中指出前方80米有障碍物，而第一图像信息和/或第二图像信息中指出前方没有障碍物，或者即使第一图像信息和/或第二图像信息中指出列车行驶前方70米有障碍物，最后也是以扫描信息中的列车行驶前方80米有障碍物为准。激光雷达扫描的障碍物还可以包括一些屏障，比如在弯道、隧道等等。
在另一实施例中，列车前方信息除了包括多张第一图像信息、多张第二图像信息和扫描信息，还可以包括：列车行驶前方预定距离内的定位信息。
需要说明的是，在本实施例中定位信息主要是根据之前存储的一些轨道道岔位置信息、信号机位置信息来确定当前列车行驶前方的轨道道岔位置信息或/和信号机位置信息的。
下面是对列车前方信息包括多张第一图像信息、多张第二图像信息、扫描信息和定位信息这四种信息时，预设逻辑融合规则的两种方式：
方式一，当第一图像信息、第二图像信息、扫描信息和定位信息均出现异常状况时，将定位信息和扫描信息中出现的异常状况作为列车行驶前方在预定距离内的异常状况；
方式二，当仅有第一图像信息、第二图像信息和扫描信息出现异常状况，而定位信息未出现异常状况时，将扫描信息中出现的异常状况作为列车行驶前方在预定距离内的异常状况。
本发明实施例中除了上述使用短焦相机拍摄的第一图像信息精度高，可以精确地告知驾驶人员前方的路况，提高识别前方道路状况的精度，以及长焦相机拍摄的第二图像信息距离远，可以提前提醒驾驶人员，提供给驾驶人员充足的反应时间和采用激光雷达扫描的扫描信息测距精度高，精确地判断前方障碍物。另外还使用定位信息，可以毫无疑问地确保前方出现的轨道道岔和信息机的位置信息，因此，极大地降低了对前方的异常状况识别错误率，从而大大提高了安全防护效果。
下面将结合图2至图7，详细描述根据本发明实施例的预警***。
图2示出了根据本发明另一实施例一种列车辅助追踪预警***200的示意性框图。如图2所示，该预警***200包括：
设置在列车上的图像采集器210、激光雷达220和上述实施例的处理器100；
图像采集器210，用于采集列车行驶前方短焦可见度距离内的多张第一图像信息，以及采集列车行驶前方预定距离内的多张第二图像信息，其中短焦可见度距离是指短焦相机识别出轨道轮廓线的距离，预定距离大于短焦可见度距离；
激光雷达220，用于采集列车行驶前方预定距离内的扫描信息；
处理器100，用于基于预设逻辑融合规则对每张第一图像信息、每张第二图像信息和扫描信息进行融合逻辑分析，根据分析结果识别出列车行驶前方在预定距离内的异常状况。
可以理解的是，在本发明实施例中图像采集器210包括有短焦相机2101和长焦相机2102，短焦相机2101拍摄的是列车行驶前方短焦可见度距离内的第一图像信息，长焦相机2102拍摄的是列车行驶前方预定距离内的第二图像信息，激光雷达220采集列车行驶前方预定距离内的扫描信息。
在预警***200中是先通过短焦相机2101和长焦相机2102分别采集到第一图像信息和第二图像信息，对第一图像信息和第二图像信息进行预处理，预处理主要是将第一图像信息和第二图像信息分别进行分析处理，具体是将第一图像信息分析出里面是否包含有障碍物信息、信号机信息或者轨道道岔信息，先记录这些异常信息，同样也将第二图像信息分析出里面是否包含有障碍物信息、信号机信息或者轨道道岔信息，先记录这些异常信息。
最后将这些记录的异常信息发送给处理器100，让处理器100根据第一图像信息和第二图像信息进行信号机方向锁定和可见度的处理。在进行预处理后，基于预设逻辑融合规则对每张第一图像信息、每张第二图像信息和扫描信息进行融合逻辑分析，根据分析结果识别出列车行驶前方在预定距离内的异常状况。
下面是对信号机方向锁定和可见度的处理的进一步说明：
先分析每张第一图像信息、每张第二图像信息和扫描信息是否出现异常信息，异常信息包括障碍物信息、轨道道岔信息或信号机信息中的一种或几种；然后当出现信号机信息时，则分别记录当前信号机信息，直至下一信号机的出现颜色异常信息更换当前信号机信息。
在本发明实施例中信号机进行方向锁定，具体是当确定出现信号机信息时，对信号机进行方向锁定。主要是在经过当前信号机的时候，锁定当前信号机的颜色，比如：当前信号机的颜色是绿色，那么就会锁定当前信号机颜色为绿色，保持一段时间。遇到下一个信号机时，下一个信号机的颜色不是绿色而是其他的黄色或者红色，就会改变当前记录的信号机的颜色信息。或者，当前的相机拍摄的图像中出现信号机之后，过一段时间所拍摄的图像中没有信号机，在这些没有出现信号机的图像中也默认该图像中有信号机且其颜色为之前出现的信号机的颜色，比如：当前信号机是绿色，一段时间后没有出现信号机，那么就会保持记录信号灯绿色的信息，直到新拍摄的图像中再次出现了新的信号机且该信号灯的颜色不是绿色时，才采用新的信号机的颜色。这是为了避免由于图像拍摄时不稳定或者是在列车经过道岔时，信号机在道岔前方，相比于道岔，信号机会先从图像中消失。例如：列车在经过道岔时，信号机先进入相机拍摄的盲区，导致拍摄时并没有拍摄信号机，但是此时列车并没有经过信号机和道岔，而列车还需要根据信号机的颜色选择道岔方位或者定位距离，所以需要记录当前的信号机信息，即保持记录的信号机信息仍然为当前信号机信息。
因此，通过本发明实施例的方向锁定，可以避免拍摄的盲区，识别出所有的路况。
可见度的预处理是对安全防护距离的预处理，主要是根据信号机的颜色确定安全防护距离(MA)，比如：短焦拍摄的图像出现信号机，而且信号机是红色，就需要确定短焦当前状态的安全防护距离。
比如：当前是单轨道且信号机是绿色，那么就说明了前方是安全，可以直行，短焦的MA就是短焦的可见度距离，若短焦的可见度距离是100米，那么短焦的MA就是100米，长焦的MA就是预定距离300米。
比如：若当前是单轨道且信号机是红色，那么短焦相机拍摄的图像信息的安全防护距离就是车辆到信号机的距离，如短焦相机前方100米的信号机是红色，短焦相机的MA就是100米，而长焦相机前方250米是红色，长焦相机的MA就是250米。但是若当前是轨道道岔，那么就需要根据该轨道道岔旁边信号灯的颜色进行确定，当信号灯的颜色是黄色时，说明取道岔反位。信号灯的颜色是绿色时，说明道岔定位。若信号灯的颜色是绿色，那么就可以根据不同的轨道道岔取该道岔的岔心距离或者取短焦的可见度距离为MA。
需要说明的是，在本发明实施例中道岔定位是指列车固定的路线，道岔反位是指不沿固定的路线走。
通过本发明实施例的预警***200，基于预设逻辑融合规则对列车前方信息进行融合逻辑分析，然后根据分析结果识别出列车行驶前方在预定距离内的异常状况。由于使用短焦相机拍摄的第一图像信息精度高，可以精确地告知驾驶人员前方的路况，提高识别前方道路状况的精度，以及长焦相机拍摄的第二图像信息距离远，可以提前提醒驾驶人员，提供给驾驶人员充足的反应时间和使用激光雷达扫描的扫描信息测距精度高，精确地判断前方障碍物，所以三者结合，可以及时提醒驾驶员，从而提高了安全防护效果。
图3所示是本发明实施例中预警***在驾驶室内的安装位置示意图。
该预警***200，还包括：摄像设备230和显示器240；
摄像设备230，用于采集驾驶员的眼睛信息，将采集结果发送处理器；
处理器100，还用于对采集结果进行判断，当驾驶员的眼睛眨眼频率大于预设眨眼频率阈值，且闭眼时间大于预设闭眼时间阈值时，发出相应的报警信息给显示器240；
显示器240，用于根据报警信息，发出提醒信息，以提醒驾驶员；
显示器240，还用于显示列车行驶前方在预定距离内的异常状况，以及显示与异常状况对应的提醒信息。
如图3所示，激光雷达220、短焦相机2101和长焦相机2102均安置在驾驶台的前方，显示器240安置在驾驶台的右边，以便驾驶员可以通过显示器240清楚地观看提醒信息。处理器100(TCAS主机)安置在驾驶室的后方。处理器100除了处理第一图像信息、第二图像信息和扫描信息，同时还处理由摄像设备230发送的驾驶员的眼睛信息，判断驾驶员的眼睛眨眼频率和闭合眼睛的时间。因为疲劳时，驾驶员的眼睛眨眼频率会降低，眼睛闭合时间加长，比如：正常驾驶时，驾驶员的眼睛眨眼频率是10次每分钟，眼睛闭合时间是2秒每次。当驾驶员驾驶疲劳时，驾驶员的眼睛眨眼频率是3次每分钟，眼睛闭合时间是30秒每次。
可选地，在另一实施例中，该预警***200，还包括：调度中心设备250；
调度中心设备250，用于根据由处理器100发送的报警信息，发出提醒信息，以提醒在下一站更换驾驶员。
可选地，下面是对处理器100进行说明，该处理器100，包括：识别确定单元101；如图4所示，图4是本发明另一实施例图像信息识别障碍物、信号机和轨道道岔的示意图。在识别单轨道，轨道道岔，是否存在信号机，以及是否存在障碍物，具体的，可以依据扫描信息、第一图像信息、第二图像信息和轨道道岔信息进行识别。
对于识别确定单元101执行的操作，从以下六种情况进行解析说明：
第一种情况，401中当扫描信息正常，且第一图像信息和/或第二图像信息仅存在信号机信息时，确定列车行驶前方在预定距离内单轨道且存在信号机、不存在障碍物。
在本发明实施例中将预处理分析后得到的短焦相机拍摄的图像信息和长焦相机拍摄的图像信息进行融合处理。当扫描信息正常，短焦相机拍摄的图像信息和/或长焦相机拍摄的图像信息仅存在信号机信息时，没有轨道道岔信息和障碍物信息，那么可以识别出列车行驶前方在预定距离内是单轨道且存在信号机。
若短焦相机拍摄的图像信息有信号机信息，那么说明在短焦相机可见度距离内是单轨道且存在信号机；若短焦相机拍摄的图像信息没有信号机信息，而长焦相机拍摄的图像信息有信号机信息，那么说明在短焦可见度距离内没有信号机，但在预定距离内一定有信号机。
比如：短焦相机拍摄的第一图像信息表明列车行驶的前方50米有信号灯信息，那么就可以确定当前列车行驶的前方50米有信号灯。若是短焦相机拍摄的第一图像信息列车行驶的前方100米内没有信号机信息，而长焦相机拍摄的第二图像信息列车行驶的前方200米内有信号机信息，那么说明在列车行驶的前方100米内没有信号机，在列车行驶的前方200米内有信号机。
第二种情况，402中当扫描信息正常时，且第一图像信息和/或第二图像信息仅存在轨道道岔信息和信号机信息时，确定列车行驶前方在预定距离内存在轨道道岔和信号机、不存在障碍物。
可以理解的是，本发明实施例中扫描信息正常，说明不存在障碍物，若是短焦相机拍摄的第一图像信息和长焦相机拍摄的第二图像信息都存在轨道道岔信息和信号机信息，说明在短焦可见距离内有轨道道岔和信号机，比如：短焦相机拍摄的图像是前方50米内有轨道道岔和信号机，长焦相机拍摄的图像是前方60米内有轨道道岔和信号机，所以说明在短焦可见距离内50米有轨道道岔和信号机。
另外，需要说明的是，出现轨道道岔时一定会出现信号机，但是出现信号机不一定出现轨道道岔。因为，一般都需要在轨道道岔旁边安置信号机，以便提醒驾驶员向道岔的正位或者反位行驶。若是短焦相机拍摄的第一图像信息没有轨道道岔信息和信号机信息，而长焦相机拍摄的第二图像信息存在轨道道岔信息和信号机信息，说明是在预定距离内出现轨道道岔信息和信号机信息。比如：短焦相机拍摄的第一图像信息前方50米内不存在轨道道岔信息和信号机信息，而长焦相机拍摄的图像是前方150米内有轨道道岔和信号机，说明是在预定距离内150米有轨道道岔和信号机。
第三种情况，403中当扫描信息、第一图像信息和第二图像信息均正常时，确定列车行驶前方在预定距离内单轨道不存在信号机、且不存在障碍物。
第四种情况，404中当扫描信息存在障碍物信息、且第一图像信息和/或第二图像信息仅存在信号机信息时，确定列车行驶前方在预定距离内单轨道，存在信号机和障碍物。
比如：当扫描信息存在障碍物信息时，说明存在障碍物。若短焦相机拍摄的第一图像信息和/或长焦相机拍摄的第二图像信息存在信号机信息，说明存在信号机。但有可能是信号机在前，障碍物在后；也可能障碍物在前，信号机在后。比如：列车行驶前方50米是信号机，列车行驶前方80米是障碍物；也可能列车行驶前方80米是障碍物，列车行驶前方150米是信号机；也可能是列车行驶前方120米信号机，列车行驶前方150米是障碍物等。
第五种情况，405中当扫描信息存在障碍物信息，且第一图像信息和/或第二图像信息仅存在轨道道岔信息和所述信号机信息时，确定列车行驶前方在预定距离内存在轨道道岔和信号机、障碍物。
比如：当扫描信息存在障碍物信息时，说明存在障碍物。短焦相机拍摄的第一图像信息和/或长焦相机拍摄的第二图像信息存在轨道道岔信息和信号机信息，说明存在轨道道岔和信号机。但有可能障碍物在前，信号机和道岔在后；也有可能信号机和道岔在前，障碍物在后。比如：列车行驶前方50米是信号机和道岔，列车行驶前方80米是障碍物；也可能列车行驶前方80米是障碍物，列车行驶前方150米是信号机和道岔；也可能列车行驶前方120米信号机和道岔，列车行驶前方150米是障碍物等。
第六种情况，406中当扫描信息存在障碍物信息、且第一图像信息和第二图像信息正常时，确定列车行驶前方在预定距离内单轨道且不存在信号机存在障碍物。
在本发明实施例中通过使用短焦和长焦、激光雷达结合的识别方式，提高了对列车行驶的安全防护。
可选地，处理器100还包括：操作单元102；下面是操作单元102执行操作的三个不同方式：
方式一，当扫描信息存在障碍物信息、且第一图像信息和/或第二图像信息仅存在信号机信息，且信号机信息存在颜色异常信息时，确定障碍物与列车之间的第一距离，以及信号机与列车之间的第二距离，将第一距离和第二距离两者中较短的距离作为第一MA，并基于颜色异常信息和第一MA发出对应的第一安全提醒信号。
可以理解的是，比如：本发明实施例中存在障碍物，且信号机颜色是红色，有可能障碍物在列车行驶前方100米即第一距离，信号机在列车行驶前方150米即第二距离，那么就根据列车到障碍物的距离确定100米为第一MA；若信号机在列车行驶前方100米，障碍物在列车行驶前方150米，那么就以列车到信号机的距离100米为第一MA。
方式二，当扫描信息存在障碍物信息、第一图像信息和/或第二图像信息仅存在轨道道岔信息和信号机信息，且信号机信息中存在颜色异常信息时，确定障碍物与列车之间的第一距离，以及信号机与列车之间的第二距离，将第一距离和第二距离两者中较短的作为轨道道岔反位方向上的第二MA，并根据颜色异常信息中第一颜色异常信息和第二MA发出对应的第二安全提醒信号。
可以理解的是，比如：本发明实施例中存在障碍物，有可能障碍物是在轨道道岔之后，也就是说列车行驶前方100米是轨道道岔，障碍物在列车行驶前方150米，当轨道道岔的信号机颜色是红色或者黄色时，就需要停车或者走道岔反位，此时第二MA只有100米，也就是信号机到列车的距离；也有可能障碍物在列车行驶前方100米，而轨道道岔在列车行驶前方150米，就根据障碍物与列车的距离确定第二MA为列车行驶前方100米。
方式三，当扫描信息正常，第一图像信息和/或第二图像信息仅存在轨道道岔信息和信号机信息，且信号机信息正常时，确定短焦可见度距离为第三MA，或者确定轨道道岔的岔心距离为第三MA，并根据第三MA发出对应的第三安全提醒信号。
可以理解的是，本发明实施例中没有障碍物，且信号机此时是绿色，说明列车行驶前方是可以安全直行的，即短焦可见度距离或者轨道道岔的岔心距离就是第三MA。
在另一实施例中，如图5所示，图5是本发明另一实施例包括***260的预警***200，***260是用于确定列车行驶前方预定距离内的定位信息；由于有定位信息，那么处理器100用于基于预设逻辑融合规则对每张第一图像信息、每张第二图像信息、扫描信息和定位信息进行融合逻辑分析，根据分析结果识别出列车行驶前方在所述预定距离内的异常状况。
可选地，由于有定位信息，所以识别确定单元101还会执行以下不同的六中情况，如图6所示，图6是本发明另一实施例的定位信息识别轨道道岔和信号机的示意图。在识别单轨道，轨道道岔，是否存在信号机，以及是否存在障碍物，具体的，可以依据、定位信息、扫描信息、第一图像信息、第二图像信息和轨道道岔信息进行识别。
第一种情况，601中当扫描信息正常，且定位信息仅存在信号机定位信息时，确定车辆行驶前方在预定距离内单轨道且存在信号机、不存在障碍物。
可以理解的是，扫描信息正常，说明没有障碍物，定位信息只有信号机定位信息，说明只有信号机，没有轨道道岔，表明车辆行驶前方是单轨道，且存在信号机，不存在障碍物。
第二种情况，602中当扫描信息正常，且定位信息存在信号机定位信息和轨道道岔定位信息时，确定车辆行驶前方在预定距离内存在轨道道岔和信号机、不存在障碍物。
可以理解的是，扫描信息正常，说明没有障碍物，定位信息存在信号机定位信息和轨道道岔定位信息，说明前方存在信号机和轨道道岔。
第三种情况，603中当扫描信息正常和定位信息均正常时，确定车辆行驶前方在预定距离内单轨道不存在信号机、且不存在障碍物。
可以理解的是，扫描信息正常和定位信息均正常，说明是没有轨道道岔，不存在信号机、且不存在障碍物。
第四种情况，604中当扫描信息存在障碍物信息时，且定位信息仅存在信号机定位信息时，确定车辆行驶前方在预定距离内单轨道且存在信号机和存在障碍物。
可以理解的是，扫描信息存在障碍物信息，说明车辆行驶前方是存在障碍物，定位信息中只存在信号机位置信息，说明存在信号机。
第五种情况，605中当扫描信息存在障碍物信息时，且定位信息存在信号机定位信息和轨道道岔定位信息时，确定车辆行驶前方在预定距离内存在轨道道岔、信号机和障碍物；
第六种情况，606中当扫描信息存在障碍物信息时，且定位信息正常时，确定车辆行驶前方在预定距离内单轨道且不存在信号机和存在障碍物。
下面由于有定位信息，所以操作单元102还进行了以下操作，主要是确定安全防护距离，关于确定安全防护距离有下述三种方式：
方式一，当扫描信息存在障碍物信息、定位信息仅存在信号机定位信息，且第一图像信息和/或第二图像信息中的信号机信息存在颜色异常信息时，确定障碍物与车辆之间的第一距离，以及信号机与车辆之间的第二距离，将第一距离和第二距离两者中较短的距离作为第一MA，并基于第一MA发出对应的第一安全提醒信号。
可以理解的是，扫描信息存在障碍物信息，说明存在障碍物，而定位信息仅存在信号机定位信息，说明只有信号机，若第一图像信息和/或第二图像信息中信号机信息存在颜色异常信息，说明信号机的颜色是红色或者黄色，比如：本发明实施例中存在障碍物，且信号机颜色是红色，有可能障碍物在车辆行驶前方100米即第一距离，信号机在车辆行驶前方150米即第二距离，那么就根据车辆到障碍物的距离确定100米为第一MA，也有可能信号机在车辆行驶前方100米，障碍物在车辆行驶前方150米，那么就以车辆到信号机的距离100米为第一MA。
方式二，当扫描信息存在障碍物信息，定位信息存在道岔定位信息和信号机定位信息，且第一图像信息和/或第二图像信息中的信号机信息存在颜色异常信息时，确定障碍物与车辆之间的第一距离，以及信号机与车辆之间的第二距离，将第一距离和第二距离两者中较短的作为轨道道岔反位方向上的第二MA，并根据颜色异常信息中的第一颜色异常信息和第二MA发出对应的第二安全提醒信号。
可以理解的是，本发明实施例中存在障碍物，有可能障碍物是在轨道道岔之后。比如：车辆行驶前方100米是轨道道岔，而障碍物在车辆行驶前方150米，当轨道道岔的信号机颜色是红色或者黄色时，就需要停车或者走道岔反位，此时第二MA只有100米，也就是信号机到车辆的距离。另外，也有可能障碍物是在轨道道岔之前，比如：障碍物在车辆行驶前方100米，而轨道道岔在车辆行驶前方150米，就根据障碍物与车辆的距离确定第二MA为车辆行驶前方100米
方式三，当扫描信息正常，定位信息存在道岔定位信息和信号机定位信息，且第一图像信息和/或第二图像信息中的信号机信息正常时，则确定短焦可见度距离为第三MA，或者确定轨道道岔的岔心距离为第三MA，并根据第三MA发出对应的第三安全提醒信号。
可以理解的是，没有障碍物且信号机此时是绿色，说明前方是可以安全直行的，即短焦可见度距离或者轨道道岔的岔心距离就是第三MA。
通过上述的实施例，采用长短焦结合、雷达扫描和地图定位的方式，利用地图定位，可以非常精确地确定前方是否有信号机或者轨道道岔，不用担心会出现图像误差或者扫描识别错误等风险。另外，根据长焦相机拍摄的图像可以提前提醒驾驶人员，给驾驶人员对前方的充足反应时间，减少发生反应不及时的风险。而使用雷达扫描的扫描信息精确地确定前方的障碍物距离，提供驾驶员精确的距离信息，根据该距离信息做出对应的操作措施，提高安全防护效果。同时还根据短焦拍摄的图像，更加清晰地放映给驾驶人员前方的路况，提高了识别前方道路的精度。
对于上述所有的实施例，如图7所示，还需要说明的是障碍物信息包括以下至少一种信息：图像中的轨道轮廓线长度小于可见度距离的信息和轨道轮廓线长度小于预定距离的信息。
可以理解的是，当障碍物是车辆时，通过深度学习的方法可以直接确定为车辆，但若是其他的障碍物的时候，就需要根据在图像中的轮廓线进行确定，比如：短焦图像是100米的可见度，若是没有障碍物，连续的轨道轮廓线就是100米；但是若是轨道上有障碍物，那么短焦相机拍摄的图像或者长焦相机拍摄的图像中轨道的轮廓线就会被阻挡，连续的轨道轮廓线小于100米。如图7中全程连续的轨道轮廓线701，障碍物的轮廓线702。
下面是对上述所有实施例中提及到的信号机信息、轨道道岔信息进行解析，信号机信息里面包括有：
1、信号机颜色(0：无灯，01：绿灯，02：黄灯，03：红灯)；
2、信号机编号id(数字序号)；
3、信号机位置信息(01表示在轨道左侧，02表示在轨道右侧)；
轨道道岔信息包括有：
4、道岔岔心(指分叉点)距离；
5、道岔编号id(数字序号)；
6、轨道线为单轨(1：无道岔单轨类型)、定位路(3：道岔直向)、反位路(2：道岔反向)；
7、轨道线路的终点是否是列车障碍物(0X55：有车，0XAA:表示无车)。
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或***。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的***、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种列车辅助追踪预警的处理器，其特征在于，所述处理器包括：融合分析单元、识别确定单元；
所述融合分析单元，用于基于预设逻辑融合规则对列车前方信息进行融合逻辑分析；
所述识别确定单元，用于根据分析结果识别出所述列车行驶前方在预定距离内的异常状况，其中所述异常状况指出现信号机、障碍物或者轨道道岔任一种或多种；
其中，所述列车前方信息包括以下至少两种信息：短焦相机拍摄的列车行驶前方短焦可见度距离内的多张第一图像信息、长焦相机拍摄的列车行驶前方预定距离内的多张第二图像信息和激光雷达扫描的列车行驶前方预定距离内的扫描信息；所述短焦可见度距离是指所述短焦相机识别出轨道轮廓线的距离，所述预定距离大于所述短焦可见度距离；
所述列车前方信息，还包括：列车行驶前方预定距离内的定位信息，所述定位信息用于根据之前存储的轨道道岔位置信息、信号机位置信息来确定当前列车行驶前方的轨道道岔位置信息和信号机位置信息。
2.根据权利要求1所述的处理器，其特征在于，当所述列车前方信息包括所述多张第一图像信息、所述多张第二图像信息和所述扫描信息时，则所述预设逻辑融合规则，包括：
当所述第一图像信息、所述第二图像信息和所述扫描信息均出现所述异常状况时，将所述扫描信息中出现的所述异常状况作为所述列车行驶前方在所述预定距离内的所述异常状况；
或者，
当仅有所述第一图像信息、所述第二图像信息出现所述异常状况，且所述扫描信息未出现所述异常状况时，将所述第一图像信息中出现的所述异常状况作为所述列车行驶前方在所述预定距离内的所述异常状况。
3.根据权利要求1所述的处理器，其特征在于，当所述列车前方信息包括所述多张第一图像信息、所述多张第二图像信息、所述扫描信息和所述定位信息时，则所述预设逻辑融合规则，包括：
当所述第一图像信息、所述第二图像信息、所述扫描信息和所述定位信息均出现所述异常状况时，将所述定位信息和所述扫描信息中出现的所述异常状况作为所述列车行驶前方在所述预定距离内的所述异常状况；
或者，
当仅有所述第一图像信息、所述第二图像信息和所述扫描信息出现所述异常状况，而所述定位信息未出现所述异常状况时，将所述扫描信息中出现的所述异常状况作为所述列车行驶前方在所述预定距离内的所述异常状况。
4.一种列车辅助追踪预警***，其特征在于，所述预警***包括：
设置在列车上的图像采集器、激光雷达、***、如权利要求1-3任一所述的处理器；
所述图像采集器，用于采集列车行驶前方短焦可见度距离内的多张第一图像信息，以及采集所述列车行驶前方预定距离内的多张第二图像信息，其中所述短焦可见度距离是指所述短焦相机识别出轨道轮廓线的距离，所述预定距离大于所述短焦可见度距离；
所述激光雷达，用于采集所述列车行驶前方预定距离内的扫描信息；
所述处理器，用于基于预设逻辑融合规则对每张所述第一图像信息、每张所述第二图像信息和所述扫描信息进行融合逻辑分析，根据分析结果识别出所述列车行驶前方在所述预定距离内的异常状况；
所述***，用于确定所述列车行驶前方预定距离内的定位信息，所述定位信息用于根据之前存储的轨道道岔位置信息、信号机位置信息来确定当前列车行驶前方的轨道道岔位置信息和信号机位置信息。
5.根据权利要求4所述的预警***，其特征在于，所述预警***，还包括：摄像设备和显示器；
所述摄像设备，用于采集驾驶员的眼睛信息，并将采集结果发送到所述处理器；
所述处理器，还用于对所述采集结果进行判断，当所述驾驶员的眼睛眨眼频率大于预设眨眼频率阈值，且闭眼时间大于预设闭眼时间阈值时，发出相应的报警信息给所述显示器；
所述显示器，用于根据所述报警信息，发出提醒信息，以提醒所述驾驶员；
所述显示器，还用于显示所述列车行驶前方在所述预定距离内的异常状况，以及显示与所述异常状况对应的提醒信息。
6.根据权利要求5所述的预警***，其特征在于，所述预警***，还包括：调度中心设备；
所述调度中心设备，用于根据所述报警信息，发出提醒信息，以提醒在下一站更换所述驾驶员。
7.根据权利要求4所述的预警***，其特征在于，所述处理器，包括：识别确定单元；
所述识别确定单元，用于当所述扫描信息正常，且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息仅存在信号机信息时，确定所述列车行驶前方在所述预定距离内单轨道且存在信号机、不存在障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息正常，且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息仅存在轨道道岔信息和所述信号机信息时，确定列车行驶前方在所述预定距离内存在轨道道岔和信号机、不存在障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息、所述第一图像信息和所述第二图像信息均正常时，确定列车行驶前方在所述预定距离内单轨道且不存在信号机、不存在障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息存在障碍物信息、且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息仅存在所述信号机信息时，确定所述列车行驶前方在所述预定距离内单轨道，存在信号机和障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息存在所述障碍物信息，且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息仅存在轨道道岔信息和所述信号机信息时，确定列车行驶前方在所述预定距离内存在轨道道岔和信号机、障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息存在所述障碍物信息、且所述第一图像信息和所述第二图像信息正常时，确定列车行驶前方在所述预定距离内单轨道且不存在信号机、存在障碍物。
8.根据权利要求7所述的预警***，其特征在于，所述处理器，还包括：操作单元；
所述操作单元，用于当所述扫描信息存在所述障碍物信息、且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息仅存在所述信号机信息，且所述信号机信息存在颜色异常信息时，确定所述障碍物与所述列车之间的第一距离，以及所述信号机与所述列车之间的第二距离，将所述第一距离和所述第二距离两者中较短的距离作为第一安全防护距离MA，并基于所述颜色异常信息和所述第一安全防护距离MA发出对应的第一安全提醒信号；
或者，
用于当所述扫描信息存在所述障碍物信息、且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息仅存在轨道道岔信息和所述信号机信息，且所述信号机信息中存在颜色异常信息时，确定所述障碍物与所述列车之间的第一距离，以及所述信号机与所述列车之间的第二距离，将所述第一距离和所述第二距离两者中较短的作为轨道道岔反位方向上的第二安全防护距离
MA，并根据所述颜色异常信息中第一颜色异常信息和所述第二安全防护距离MA发出对应的第二安全提醒信号；
或者，
用于当所述扫描信息正常，所述第一图像信息和/或所述第二图像信息仅存在轨道道岔信息和所述信号机信息，且所述信号机信息正常时，确定所述短焦可见度距离为第三安全防护距离MA，或者确定轨道道岔的岔心距离为第三安全防护距离MA，并根据所述第三安全防护距离MA发出对应的第三安全提醒信号。
9.根据权利要求4所述的预警***，其特征在于，所述处理器，还用于基于预设逻辑融合规则对每张所述第一图像信息、每张所述第二图像信息、所述扫描信息和所述定位信息进行融合逻辑分析，根据分析结果识别出所述列车行驶前方在所述预定距离内的异常状况。
10.根据权利要求9所述的预警***，其特征在于，所述识别确定单元，还用于当所述扫描信息正常，且所述定位信息仅存在信号机定位信息时，确定列车行驶前方在所述预定距离内单轨道且存在信号机、不存在障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息正常，且所述定位信息存在所述信号机定位信息和轨道道岔定位信息时，确定列车行驶前方在所述预定距离内存在轨道道岔和信号机、不存在障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息正常和所述定位信息均正常时，确定列车行驶前方在所述预定距离内单轨道、不存在信号机且不存在障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息存在障碍物信息时，且所述定位信息仅存在信号机定位信息时，确定列车行驶前方在所述预定距离内单轨道，存在信号机和障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息存在障碍物信息时，且所述定位信息存在所述信号机定位信息和轨道道岔定位信息时，确定列车行驶前方在所述预定距离内存在轨道道岔、信号机和障碍物；
或者，
用于当所述扫描信息存在障碍物信息时，且所述定位信息正常时，确定列车行驶前方在所述预定距离内单轨道、不存在信号机和存在障碍物。
11.根据权利要求8所述的预警***，其特征在于，所述操作单元，还用于当所述扫描信息存在所述障碍物信息、所述定位信息仅存在信号机定位信息，且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息中的所述信号机信息存在颜色异常信息时，确定所述障碍物与所述列车之间的第一距离，以及所述信号机与所述列车之间的第二距离，将所述第一距离和所述第二距离两者中较短的距离作为所述第一安全防护距离MA，并基于所述第一安全防护距离MA发出对应的第一安全提醒信号；
或者，
用于当所述扫描信息存在所述障碍物信息，所述定位信息存在道岔定位信息和信号机定位信息，且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息中的所述信号机信息存在颜色异常信息时，确定所述障碍物与所述列车之间的第一距离，以及所述信号机与所述列车之间的第二距离，将所述第一距离和所述第二距离两者中较短的作为轨道道岔反位方向上的第二安全防护距离MA，并根据所述颜色异常信息中的第一颜色异常信息和所述第二安全防护距离MA发出对应的第二安全提醒信号；
或者，
用于当所述扫描信息正常，所述定位信息存在道岔定位信息和信号机定位信息，且所述第一图像信息和/或所述第二图像信息中的所述信号机信息正常时，则确定所述短焦可见度距离为第三安全防护距离MA，或者确定轨道道岔的岔心距离为第三安全防护距离MA，并根据所述第三安全防护距离MA发出对应的第三安全提醒信号。
12.根据权利要求7所述的预警***，其特征在于，所述障碍物信息包括以下至少一种信息：图像中的轨道轮廓线长度小于所述可见度距离的信息、所述轨道轮廓线长度小于所述预定距离的信息、所述扫描信息中的反射信息。
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