CN108571567B - 行星齿轮装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行星齿轮装置，其课题在于，使润滑剂良好地遍布于行星齿轮装置的主轴承的附近。本发明的行星齿轮装置(G1)具备：外壳(12)；内齿轮(14)，与该外壳一体化；行星齿轮(15)，与该内齿轮内啮合；轮架(25)，配置于该行星齿轮的轴向上的侧部；主轴承(21)，配置于外壳与轮架之间；及油封(37)，配置在该主轴承的轴向上与行星齿轮相反的一侧且配置于外壳与轮架之间，其中，所述行星齿轮装置具备连通通道(81)，所述连通通道连通主轴承与油封之间的第1空间(21P1)和该第1空间的空气能够移动过来的第2空间(28P2)，该连通通道位于比主轴承的行星齿轮侧的端面(21F)更靠与行星齿轮相反的一侧。

Description

行星齿轮装置

本申请主张基于2017年3月10日于日本申请的日本专利申请第2017-046768号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种行星齿轮装置。

背景技术

在专利文献1中公开有一种行星齿轮装置，其具备：外壳；内齿轮，与该外壳一体化；及行星齿轮，与该内齿轮内啮合。

该行星齿轮装置具备配置于行星齿轮的轴向上的侧部的轮架及配置于外壳与轮架之间的主轴承。在该行星齿轮装置中，在主轴承的轴向上与行星齿轮相反的一侧，在外壳与轮架之间配置有油封。

专利文献1：日本特开2011-2063号公报

在这种行星齿轮装置中，存在如下问题：润滑剂有时无法良好地遍布于主轴承的附近。若润滑剂无法良好地遍布于主轴承的附近，则会成为主轴承的寿命降低的主要原因。

发明内容

本发明是为了解决这种问题而完成的，其课题在于，使润滑剂良好地遍布于行星齿轮装置的主轴承的附近。

本发明通过设为如下结构解决了上述课题，本发明的行星齿轮装置具备：外壳；内齿轮，其与该外壳一体化；行星齿轮，其与该内齿轮内啮合；轮架，其配置于该行星齿轮的轴向上的侧部；主轴承，其配置于所述外壳与所述轮架之间；及油封，其配置在该主轴承的轴向上与行星齿轮相反的一侧且配置于所述外壳与所述轮架之间，其中，所述行星齿轮装置具备连通通道，所述连通通道连通所述主轴承与所述油封之间的第1空间和该第1空间内的空气能够移动过来的第2空间，该连通通道位于比所述主轴承的所述行星齿轮侧的端面更靠与行星齿轮相反的一侧。

在本发明中，行星齿轮装置具备连通通道，而且所述连通通道连通主轴承与油封之间的第1空间和该第1空间内的空气能够移动过来的第2空间。而且，该连通通道位于比主轴承的行星齿轮侧的端面更靠与行星齿轮相反的一侧。

由此，能够使主轴承与油封之间的第1空间内的空气移动至第2空间侧，因此能够避免在第1空间内空气被封住的状况，从而能够使润滑剂良好地遍布于主轴承的附近。

根据本发明，能够使润滑剂良好地遍布于主轴承的附近。

附图说明

图1是本发明的实施方式的一例所涉及的行星齿轮装置的、沿着图3的向视I-I线剖切的整体剖视图。

图2是放大表示图1的输入轴的附近(纸面上的右侧的部分)的剖视图。

图3是沿着图1的向视Ⅲ-Ⅲ线剖切的剖视图。

图4是沿着图3的向视Ⅳ-Ⅳ线的剖视图。

图5是表示连通通道的结构的轮架的侧视图。

图6是表示第3连通通道的结构例的相当于图5的轮架的侧视图。

图7是本发明的另一实施方式所涉及的行星齿轮装置的、沿着图8的向视Ⅶ-Ⅶ线剖切的整体剖视图。

图8是沿着图7的向视Ⅷ-Ⅷ线剖切的剖视图。

图中：G1-行星齿轮装置，12-外壳，14-内齿轮，15-外齿轮(行星齿轮)，21-主轴承，21P1-主轴承空间(第1空间)，21F-主轴承的外齿轮侧的端面，25-轮架，28-输入轴，28P2-输入轴空间(第2空间)，37-油封，81-连通通道。

具体实施方式

以下，根据附图，对本发明的实施方式的一例进行详细说明。

图1是本发明的实施方式的一例所涉及的行星齿轮装置的整体剖视图，图2是放大表示图1的输入轴附近(纸面的右侧的部分)的剖视图。并且，图3是沿着图1的向视Ⅲ-Ⅲ线剖切的剖视图，图4是沿着图3的向视Ⅳ-Ⅳ线剖切的剖视图。

该行星齿轮装置G1是行星齿轮进行摆动的同时与内齿轮内啮合的偏心摆动型行星齿轮装置。行星齿轮装置G1具备：外壳12；内齿轮14，其与该外壳12一体化；及外齿轮15、16(第1外齿轮15及第2外齿轮16：行星齿轮)，其与该内齿轮14内啮合。

外齿轮15、16通过曲轴18进行摆动的同时与内齿轮14内啮合。在外齿轮15、16的轴向上的侧部，配置有轮架25、26(第1轮架25及第2轮架26)。在外壳12与轮架25、26之间，配置有主轴承21、22(第1主轴承21及第2主轴承22)。在第1主轴承21的轴向上与外齿轮相反的一侧，在外壳12与第1轮架25之间配置有油封37。

另外，在本行星齿轮装置G1中，在第2主轴承22的附近，在后述的罩体外壳31与中心轴部件40之间设置有油封29。但是，在本行星齿轮装置G1中，本发明并未应用于第2主轴承22的附近。

首先，对行星齿轮装置G1的动力传递***的结构进行说明。

在未图示的马达的马达轴13与本行星齿轮装置G1的输入轴28之间设置有前置齿轮组30。前置齿轮组30由设置于马达轴13的前端的小齿轮32及设置于本行星齿轮装置G1的输入轴28且与该小齿轮32啮合的齿轮34构成。马达的旋转在通过前置齿轮组30进行初级减速之后输入于输入轴28。

输入轴28经由输入轴轴承17、19(第1输入轴轴承17及第2输入轴轴承19)而支承于轮架25、26的输入轴支承孔25Q、26Q(第1输入轴支承孔25Q及第2输入轴支承孔26Q)中。在该行星齿轮装置G1中，输入轴轴承17、19由以面对面的方式组装的圆锥滚子轴承构成。

包含第1输入轴支承孔25Q的输入轴空间28P2向行星齿轮装置G1的外部开放，并且构成后述的主轴承空间21P1(第1空间)的空气能够移动过来的第2空间。在第2轮架26的与输入轴28的轴心C28相对应的位置，形成有贯穿该第2轮架26的输入轴润滑剂通道41。

在输入轴28一体地设置有输入齿轮36。输入齿轮36与中心齿轮38啮合。中心齿轮38经由滚针39而旋转自如地支承于中心轴部件40的外周。中心轴部件40配置于行星齿轮装置G1的径向上的中央(内齿轮14的轴心C14上)，并具备大径的空心部40A。

中心齿轮38与用于驱动曲轴18的曲轴齿轮42啮合。在从内齿轮14的轴心C14偏移Rc18的位置上配置有多个(在本行星齿轮装置G1中为三根)曲轴18。

各个曲轴18一地体具备使外齿轮15、16摆动的两个偏心体45、46(第1偏心体45及第2偏心体46)。偏心体45、46具有相对于曲轴18的轴心C18偏心的轴心C45、C46。各个偏心体45、46的偏心相位差是180度(朝向彼此远离的方向偏心)。

各个曲轴18的位于相同的轴向位置上的第1偏心体45的相位彼此一致。各个曲轴18的位于相同的轴向位置的第2偏心体46的相位也彼此一致。在偏心体45、46与外齿轮15、16之间配置有偏心体轴承51、52(第1偏心体轴承51及第2偏心体轴承52)。外齿轮15、16经由偏心体轴承51、52而进行摆动的同时与内齿轮14内啮合。

在该行星齿轮装置G1中，内齿轮14具备：内齿轮主体14A，与外壳12一体化；及圆柱状的内齿销14B，旋转自如地支承于该内齿轮主体14A，并且构成该内齿轮14的内齿。内齿销14B旋转自如地配置于形成在内齿轮主体14A的销槽14C。

如图3所示，在本行星齿轮装置G1中，每两个内齿销14B隔着间隔而交替配置在形成于内齿轮主体14A的销槽14C。而实际上在间隔部分未形成有销槽14C(参考图3的虚线)。内齿轮14的实质上的内齿的数量相当于包括未配置有内齿销14B的销槽14C在内的所有销槽14C的数量，在该例子中，内齿轮14的实质上的内齿的数量是实际配置的内齿销14B的数量(60个)的两倍即120个。在该例子中，外齿轮15、16的外齿的数量是118，因此内齿轮14的内齿的数量(相当于销槽14C的数量)比外齿轮15、16的外齿的数量稍多(该例中仅多出两个)。

在外齿轮15、16的轴向上的侧部(该例子中为两侧)，配置有轮架25、26。轮架25、26经由主轴承21、22而支承于行星齿轮装置G1的外壳12。如图4所示，从第2轮架26一体地突出有轮架立柱58(该例中为6根)。轮架立柱58以与外齿轮15、16非接触的方式贯穿外齿轮15、16，并且其前端与第1轮架25的凹部25K卡合并抵接。第1轮架25经由轮架立柱58及轮架螺栓60而与第2轮架26连结在一起。

曲轴18经由曲轴轴承61、62(第1曲轴轴承61及第2曲轴轴承62)而支承于轮架25、26的曲轴支承孔25M、26M。在该行星齿轮装置G1中，曲轴轴承61、62由面对面配置的圆锥滚子轴承构成。

第1轮架25的曲轴支承孔25M的端部被封闭盖65封闭。由封闭的曲轴支承孔25M形成的曲轴端部封闭空间18P3构成后述的第3空间。在第2轮架26的与曲轴18的轴心C18相对应的位置，形成有贯穿该第2轮架26的曲轴润滑剂通道43。

在该行星齿轮装置G1中，未图示的第1相对旋转部件(例如，机械手的基底部件)通过螺栓(仅图示螺栓孔12P)连结于外壳12。并且，相对于该第1相对旋转部件想要相对旋转的未图示的第2相对旋转部件(例如，机械手的回转体)通过螺栓(仅图示螺孔25P)连结于第1轮架25。

另外，封闭行星齿轮装置G1的轴向上的端部的罩体外壳31通过螺栓44连结于外壳12。在罩体外壳31设置有供脂口33。符号35是限制外齿轮15与外齿轮16之间的间隔的***环。

在本行星齿轮装置G1中，为了使润滑剂良好地遍布于第1主轴承21与油封37之间的主轴承空间21P1(第1空间)而应用本发明。如前述，本发明并未应用于第2主轴承22侧。因此，下面主要着眼于第1主轴承21侧而说明结构。

首先，从主轴承21的周边的结构进行详细说明。

如上所述，在本行星齿轮装置G1中，在外齿轮15(行星齿轮)的轴向上的侧部配置有轮架25。而且，在外壳12与轮架25之间配置有主轴承21。本行星齿轮装置G1的主轴承21由具有内圈23、外圈24及球(滚动体)27的角接触球轴承构成。

在主轴承21的轴向上与外齿轮相反的一侧且在外壳12与轮架25之间配置有油封37。另外，关于该“在主轴承21的轴向上与外齿轮相反的一侧且在外壳12与轮架25之间配置有油封37”的结构，换句话说是指：在像本实施方式那样纵置使用行星齿轮装置G1的情况下，从铅垂方向下侧朝上依次配置有外齿轮15、主轴承21、油封37。即，在纵置使用本行星齿轮装置G1的情况下，油封37位于比主轴承21更高的位置(铅垂方向上侧)。

本行星齿轮装置G1的轮架25的外周构成为，在外齿轮15侧具有小径部25S，在与外齿轮相反的一侧具有大径部25L，在小径部25S与大径部25L之间具有台阶壁25W。主轴承21以内圈23与轮架25的小径部25S及台阶壁25W抵接的方式组装。

即，轮架25的小径部25S构成主轴承21的内圈23的配置面(以下，有时将轮架25的小径部25S称为主轴承21的内圈配置面25S)。并且，油封37组装于轮架25的大径部25L。即，轮架25的大径部25L构成油封37的配置面(以下，有时将轮架25的大径部25L称为油封配置面25L)。

即，轮架25的油封配置面(大径部)25L位于比主轴承21的内圈配置面(小径部)25S更靠径向外侧。在内圈23一体地形成于轮架25的情况下，可以说油封配置面25L位于比内圈23的滚动面更靠径向外侧。

并且，在本行星齿轮装置G1中，轮架25的油封配置面25L的半径R25L比外壳12的主轴承21的外圈24的配置面12F的半径R12F更大。即，油封配置面25L位于比主轴承21的外圈24的配置面12F更靠径向外侧。在外圈24一体地形成于外壳12的情况下，可以说油封配置面25L位于比外圈24的滚动面更靠径向外侧。

另外，在本行星齿轮装置G1中，自内齿轮14的轴心C14至曲轴18的轴心C18为止的距离Rc18比自内齿轮14的轴心C14至输入轴28的轴心C28为止的距离Rc28更大(参考图3)。即，相对于内齿轮14的轴心C14，曲轴18位于比输入轴28更靠径向外侧。

并且，如图2所示，轮架25的主轴承21的内圈配置面25S的半径R25S(＝轮架26的主轴承22的内圈配置面26S的半径R26S)比自内齿轮14的轴心C14至曲轴18的轴心C18为止的距离Rc18更大，而且，轮架25的主轴承21的内圈配置面25S的半径R25S比自内齿轮14的轴心C14至支承曲轴18的曲轴轴承61的外形61A为止的距离L61A(＝曲轴轴承62侧的相同距离L62A)更大。

另外，如前述，在本行星齿轮装置G1中，输入轴28经由输入轴轴承17而支承于沿轴向贯穿轮架25的输入轴支承孔25Q中。包含支承输入轴28的输入轴支承孔25Q在内的输入轴空间28P2与容纳前置齿轮组30的容纳凹部25G连通。输入轴空间28P2构成主轴承21与油封37之间的主轴承空间21P1(第1空间)内的空气能够移动过来的输入轴空间28P2(第2空间)。

本行星齿轮装置G1具有如上结构，并且具备连通通道81，该连通通道81使主轴承21与油封37之间的主轴承空间21P1(第1空间)与该主轴承空间21P1内的空气能够移动过来的包含输入轴支承孔25Q在内的输入轴空间28P2(第2空间)连通。该连通通道81的至少一部分(该行星齿轮装置G1中为整个连通通道81)位于比主轴承21的外齿轮15侧的端面21F更靠与外齿轮相反的一侧。

在此，关于“连通通道81的至少一部分位于比主轴承21的外齿轮15侧的端面21F更靠与外齿轮相反的一侧”的结构，换句话说是指：在像本实施方式那样纵置使用行星齿轮装置G1的情况下，“连通通道81的至少一部分在铅垂方向上位于比主轴承21的铅垂方向下侧的端面21F更高的位置”。

另外，关于“在纵置使用行星齿轮装置G1的情况下”，狭义上表示“在使内齿轮14的轴心C14朝向铅垂方向的状态下使用行星齿轮装置G1的情况”，但在本说明书中表示“在使润滑剂的液面与内齿轮14的轴心C14交叉的状态下使用行星齿轮装置G1的情况”，其包含更加广义的使用方式的概念。即，包括在使内齿轮14的轴心C14相对于水平方向倾斜的状态下使用行星齿轮装置G1的情况等。更加具体而言，例如，只要内齿轮14的轴心C14与铅垂方向所呈的角度在45°以内，则明确包含在纵置使用的范畴之内。换句话说，设置成从铅垂方向上侧朝下依次配置有油封37、主轴承21、外齿轮15。

主要参考图2和图5，该行星齿轮装置G1的连通通道81具有径向槽81A、轴向槽81B及径向贯穿孔81C。

连通通道81的径向槽81A沿着主轴承21(的内圈23)的与外齿轮相反的一侧的端面21E且沿径向形成于轮架25的所述台阶壁25W。径向槽81A的径向外侧端81A1位于比主轴承21的内圈23的径向外侧端23A更靠径向外侧偏移δ(81A1-23A)量的位置。即，径向槽81A面向主轴承21与油封29之间的主轴承空间21P1(开口)。

连通通道81的轴向槽81B从径向槽81A的径向内侧端81A2连续形成，并且沿着主轴承21的内圈23的内周且沿轴向形成于轮架25的内圈配置面25S。轴向槽81B到达轮架25的轴向端面25E并在此处开口。即，轴向槽81B面向轮架25的外齿轮15侧的空间15P，进而经由该空间15P还与包含输入轴支承孔25Q在内的输入轴空间28P2(第2空间)连通。

连通通道81的径向贯穿孔81C在轴向槽81B的轴向上与外齿轮相反一侧的位置(在该例子中为上侧的位置)沿径向连通轴向槽81B与输入轴空间28P2。

另外，在本行星齿轮装置G1中，曲轴18经由曲轴轴承61而支承于轮架25的曲轴支承孔25M中。曲轴支承孔25M为其端部被封闭盖65封闭的封闭孔。换句话说，在曲轴18与封闭盖65之间存在由封闭的曲轴支承孔25M形成的曲轴端部封闭空间18P3(第3空间)。

在本行星齿轮装置G1中，还具备使该曲轴端部封闭空间18P3与主轴承空间21P1连通的三组第2连通通道82。在该行星齿轮装置G1中，第2连通通道82的结构与连通通道81的结构类似。即，第2连通通道82具有径向槽82A，该径向槽82A沿着主轴承21(的内圈23)的与外齿轮相反的一侧的端面21E且沿径向形成于轮架25的台阶壁25W。并且，第2连通通道82还具有轴向槽82B，该轴向槽82B从该径向槽82A的径向内侧端连续形成，并且沿着主轴承21的内圈23的内周且沿轴向形成于轮架25的内圈配置面25S。而且，在该轴向槽82B的轴向上与外齿轮相反一侧的位置(该例子中为上侧的位置)具有沿径向连通轴向槽82B与各个曲轴端部封闭空间18P3的径向贯穿孔82C。由于主轴承空间21P1(第1空间)是沿周向连续的空间，因此各个曲轴端部封闭空间18P3(第3空间)经由第2连通通道82、主轴承空间21P1及连通通道81与开放的输入轴空间28P2(第2空间)连通。

另外，例如，如图6所示，可以代替第2连通通道82而设置环状的槽83(第3连通通道)或除了第2连通通道82之外还可以设置环状的槽83(第3连通通道)，该环状的槽83形成为沿轮架25的内周绕一圈，并且该环状的槽83直接连通作为开放的空间的输入轴空间28P2(第2空间)与作为密闭的空间的曲轴端部封闭空间18P3(第3空间)。

接着，对本行星齿轮装置G1的作用进行说明。

首先，从动力传递***的作用进行说明。若马达的马达轴13旋转，则该旋转被由小齿轮32及齿轮34构成的前置齿轮组30初级减速后使输入轴28旋转。若输入轴28旋转，则与输入齿轮36啮合的中心齿轮38旋转，从而使与该中心齿轮38同时啮合的三个曲轴齿轮42旋转。其结果，三根曲轴18以相同转速向相同方向旋转。

由此，第1外齿轮15经由各个曲轴18中的偏心相位彼此一致的第1偏心体45而进行摆动旋转。并且，第2外齿轮16经由偏心相位与第1偏心体45相差180度且偏心相位彼此一致的第2偏心体46而进行摆动旋转。

各个外齿轮15、16与内齿轮14内啮合，并且内齿轮14实质上的齿数(销槽14C的数量)比外齿轮15、16的齿数多出两个。因此，曲轴18每旋转一次，各个外齿轮15、16摆动一次，其相位相对于内齿轮14偏移相当于齿数差的量(该行星齿轮装置G1中为2齿量)。

其结果，贯穿外齿轮15、16的曲轴18绕内齿轮14的轴心C14进行公转。该公转传递至经由曲轴轴承61、62支承曲轴18的轮架25、26。若轮架25、26旋转，则连结于第1轮架25的第2相对旋转部件相对于连结于外壳12的第1相对旋转部件进行相对旋转。

为了良好地实现上述作用，在行星齿轮装置G1的外壳12的内部封入有润滑剂。在本行星齿轮装置G1中，使用润滑脂作为润滑剂，并且从形成于罩体外壳31的供脂口33注入润滑脂。注入的润滑剂的润滑面逐渐上升从而逐渐填满外壳12内，最终从输入轴空间28P2溢出。

以往，在快要结束该封入作业时，有时会产生如下不良情况：主轴承21与油封37之间的主轴承空间21P1内的空气被液面上升的润滑剂封住，导致润滑剂无法充分地遍布于该主轴承空间21P1。该不良情况在像本实施方式那样纵置使用行星齿轮装置G1时更加明显。

但是，本行星齿轮装置G1具备连通通道81，而且该连通通道81连通主轴承空间21P1与该主轴承空间21P1的空气能够移动过来的输入轴空间28P2。主轴承空间21P1的空气或者润滑剂能够经由连通通道81的径向槽81A、轴向槽81B及径向贯穿孔81C而移动到输入轴空间28P2侧。

该连通通道81位于比主轴承21的外齿轮15侧的端面21F更靠与行星齿轮相反的一侧。即，在纵置使用行星齿轮装置G1的情况下，连通通道81位于比主轴承21的外齿轮15侧的端面21F更靠铅垂方向上侧。

因此，主轴承空间21P1内的空气能够经由该连通通道81而移动到输入轴空间28P2侧，使得润滑剂能够不受阻碍地浸入到主轴承空间21P1内。其结果，能够对主轴承21的附近进行充分的润滑。

尤其，在本实施方式中，连通通道81位于比主轴承21的与外齿轮相反的一侧的端面21E更靠与外齿轮相反的一侧(上侧)。即，在径向贯穿孔81C被润滑剂填满为止，连通通道81不会被该润滑剂堵住。因此，能够非常顺利地将润滑剂导入至主轴承空间21P1内。

并且，在本行星齿轮装置G1中，轮架25的油封配置面25L位于比主轴承21的内圈配置面25S更靠径向外侧。而且，具体而言，在本行星齿轮装置G1中，轮架25的油封配置面25L位于比主轴承21的外圈24的配置面12F更靠径向外侧。采用该结构通常容易使主轴承空间21P1变成孤立的密闭空间，从而导致润滑剂难以进入到该主轴承空间21P1。但是，在本行星齿轮装置G1中，由于存在连通通道81，因而能够良好地向主轴承21的附近供给润滑剂。

并且，本行星齿轮装置G1具备：输入轴28；曲轴18，其使外齿轮15进行摆动；输入齿轮36，其设置于输入轴28；曲轴齿轮42，其设置于曲轴18；及中心齿轮38，其与输入齿轮36及曲轴齿轮42啮合。输入轴28支承于沿轴向贯穿轮架25的输入轴支承孔25Q中。在这种结构的行星齿轮装置G1中，连通通道81连通输入轴支承孔25Q与主轴承空间21P1。因此，能够利用已有的输入轴空间28P2以低成本且简单地形成连通通道81。

另一方面，在上述结构的本行星齿轮装置G1中，曲轴支承孔25M的端部被封闭盖65封闭。但是，本行星齿轮装置G1具备第2连通通道82，而且该第2连通通道82连通由端部被封闭的曲轴支承孔25M形成的曲轴端部封闭空间18P3(第3空间)与主轴承空间21P1(第1空间)。因此，即便出现行星齿轮装置G1以曲轴18上安装有封闭盖65的状态交付到用户手中并且(不具有专业知识或经验的)用户直接进行润滑剂的封入操作的情况，用于只需继续封入润滑剂即可良好地向曲轴端部封闭空间18P3供给润滑剂，从而能够对曲轴轴承61的附近进行良好的润滑。

而且，如图6中示出的变形例，在具有使输入轴空间28P2(第2空间)与曲轴端部封闭空间18P3(第3空间)连通的第3连通通道83的情况下，也能够良好地供给润滑剂。即，此时，曲轴端部封闭空间18P3经由第3连通通道83的路径而与输入轴空间28P2连通。该第3连通通道83的结构简单并且能够直接连通位于周向上彼此分开的位置上的输入轴空间28P2与曲轴端部封闭空间18P3，因此具有较大优点。

图7及图8中示出本发明的另一实施方式所涉及的行星齿轮装置。在该实施方式中，将本发明应用于另一类型的偏心摆动型行星齿轮装置G101。

在该行星齿轮装置G101中，外齿轮(行星齿轮)115、116也是进行摆动的同时与内齿轮114内接的摆动齿轮。而且，具备三根用于使外齿轮115、116摆动的曲轴118，并且利用该三根曲轴118使外齿轮115摆动。

但是，如图8所示，在该实施方式中，兼作马达M的马达轴的输入轴128的输入齿轮136的旋转首先经由曲轴齿轮142A传递至一根曲轴118(118A)，接着该动力经由与动力最初传递到的该曲轴齿轮142A啮合而进行旋转的中心齿轮138及曲轴齿轮142B、142C而传递至其他两根曲轴118(118B、118C)。

如图7所示，曲轴118经由曲轴轴承161而支承于沿轴向贯穿轮架125而设置的曲轴支承孔125M中。曲轴支承孔125M开放于曲轴端部开放空间118P2(第2空间)。连通通道181连通包含三根曲轴118(118A～118C)各自的曲轴支承孔125M在内的第2空间(即，曲轴端部开放空间118P2)与主轴承空间121P1。

连通通道181具有径向槽181A，该径向槽181A沿着主轴承121(的内圈123)的与外齿轮相反的一侧的端面121E且沿径向形成于轮架125的台阶壁125W。并且，连通通道181还具有轴向槽181B，该轴向槽181B从该径向槽181A的径向内侧端连续形成，并且沿着主轴承121的内圈123的内周且沿轴向形成于轮架125的内圈配置面125S。而且，连通通道181在该轴向槽181B的轴向上与外齿轮相反的一侧的位置(该例子中为上侧的位置)，具有沿径向连通轴向槽181B与各个曲轴端部开放空间118P2(第2空间)的径向贯穿孔181C。

在该行星齿轮装置G101中，主轴承空间121P1内的空气(或者润滑剂)也能够经由该连通通道181而移动至曲轴端部开放空间118P2(第2空间)侧，使得润滑剂能够不受阻碍地浸入到主轴承空间121P1内。其结果，能够对主轴承121的附近进行良好的润滑。

另外，曲轴端部开放空间118P2(第2空间)在各个曲轴支承孔125M的上方(轮架125的与外齿轮相反的一侧)被板体185封闭。板体185经由螺栓191连结于轮架125的轴向上的马达侧端面125H。在板体185中形成有被塞子186堵住的排气孔187。

在曲轴端部开放空间118P2的容积足够大时，并不一定需要该排气孔187，但是，若能够构成为拔出塞子186的状态下封入润滑脂，封入润滑脂之后堵上塞子186的结构，则即便在曲轴端部开放空间118P2的容积较小的情况下，也能够良好地获得本发明所期待的作用效果。

另外，在先前的行星齿轮装置G1中，也同样可以在轮架25的轴向上的马达侧端面设置这种板体185。通过设置这种板体185，在横置使用行星齿轮装置G1或者G101时也能够不受阻碍地保持润滑剂。

另外，在本行星齿轮装置G101中，还可以将动力最初被传递到的曲轴118A视为输入轴，此时，与前述的行星齿轮装置G1同样，也可以解释为“连通通道181连通(开放的)输入轴空间与主轴承空间121P1”。

其他结构与先前的实施方式相同，因此在图7及图8中，对与先前的实施方式相对应的部位标注后两位数相同的符号，并省略重复说明。

在上述实施方式中，均例示出了纵置使用行星齿轮装置的情况，但是，本发明并不限定于纵置使用，并不排除横置使用的情况。在横置使用的情况下，连通通道也能够发挥用于使空气或润滑剂更顺畅地在第1空间与第2空间之间流通的润滑剂通道的功能。

并且，在上述实施方式中，对与马达相反的一侧的主轴承22与油封29之间的空间均未应用本发明，但也可以对与马达相反的一侧应用本发明。此时，连通通道可以发挥用于使空气或润滑剂更顺畅地流向主轴承空间的润滑剂通道的功能。

并且，在上述实施方式中，作为移动目的地的第2空间，均利用了第1轮架的与外齿轮相反的一侧的空间(在纵置使用的情况下为第1轮架的上侧的空间)，但是，在本发明中，作为移动目的地的第2空间利用哪一空间，并不受特别的限定。例如，也可以是将行星齿轮装置的外部空间作为移动目的地空间的结构。

并且，在上述实施方式中，均将本发明应用于在从内齿轮的轴心偏移的位置上设置有多根曲轴的偏心摆动型行星齿轮装置中，但是，本发明所涉及的行星齿轮装置的具体的动力传递结构并不限定于上述例。例如，也可以将本发明应用于在内齿轮的轴心上仅具有一根曲轴的偏心摆动型行星齿轮装置中。并且，还可以将本发明应用于简单行星齿轮装置中。

并且，在上述实施方式中，例如，利用形成在主轴承的周边的槽及贯穿孔构成了连通通道，但在本发明中，连通通道的具体形状及结构并不特别限定于上述结构例。

Claims (7)

1.一种行星齿轮装置，其具备：外壳；内齿轮，其与所述外壳一体化；行星齿轮，其与所述内齿轮内啮合；轮架，其配置于所述行星齿轮的轴向上的侧部；主轴承，其配置于所述外壳与所述轮架之间；及油封，其配置在所述主轴承的轴向上与行星齿轮相反的一侧且配置于所述外壳与所述轮架之间，所述行星齿轮装置的特征在于，

该行星齿轮装置构成为在纵置使用的情况下，从铅垂方向下侧朝上依次为所述主轴承、所述油封，

所述行星齿轮装置具备连通通道，所述连通通道连通所述主轴承与所述油封之间的第1空间和所述第1空间内的空气能够移动过来的第2空间，

所述连通通道的整***于比所述主轴承的所述行星齿轮侧的端面更靠与行星齿轮相反的一侧。

2.根据权利要求1所述的行星齿轮装置，其特征在于，

所述轮架的所述油封的配置面位于比所述主轴承的内圈的配置面更靠径向外侧。

3.根据权利要求2所述的行星齿轮装置，其特征在于，

所述轮架的所述油封的配置面位于比所述主轴承的外圈的配置面更靠径向外侧。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行星齿轮装置，其特征在于，

所述行星齿轮装置还具备使所述行星齿轮摆动的曲轴，

所述轮架具有沿轴向贯穿所述轮架并且支承所述曲轴的支承孔，

所述连通通道连通所述第1空间与所述第2空间，其中，所述第2空间为包含所述曲轴的支承孔在内的空间。

5.一种行星齿轮装置，其具备：外壳；内齿轮，其与所述外壳一体化；行星齿轮，其与所述内齿轮内啮合；轮架，其配置于所述行星齿轮的轴向上的侧部；主轴承，其配置于所述外壳与所述轮架之间；及油封，其配置在所述主轴承的轴向上与行星齿轮相反的一侧且配置于所述外壳与所述轮架之间，所述行星齿轮装置的特征在于，

该行星齿轮装置构成为在纵置使用的情况下，从铅垂方向下侧朝上依次为所述主轴承、所述油封，

所述行星齿轮装置具备连通通道，所述连通通道连通所述主轴承与所述油封之间的第1空间和所述第1空间内的空气能够移动过来的第2空间，

所述连通通道位于比所述主轴承的所述行星齿轮侧的端面更靠与行星齿轮相反的一侧，

所述行星齿轮装置还具备：输入轴；曲轴，其使所述行星齿轮进行摆动；输入齿轮，其设置于所述输入轴；曲轴齿轮，其设置于所述曲轴；及中心齿轮，其与所述输入齿轮及所述曲轴齿轮啮合，

所述轮架具有沿轴向贯穿所述轮架并且支承所述输入轴的支承孔，

所述连通通道连通所述第1空间与所述第2空间，其中，所述第2空间为包含所述输入轴的支承孔在内的空间。

6.根据权利要求5所述的行星齿轮装置，其特征在于，

所述轮架具有支承所述曲轴的支承孔，

所述曲轴的支承孔的端部被封闭，

所述行星齿轮装置还具备第2连通通道，所述第2连通通道连通由端部被封闭的所述曲轴的支承孔形成的第3空间与所述第1空间。

7.根据权利要求5所述的行星齿轮装置，其特征在于，

所述轮架具有支承所述曲轴的支承孔，

所述曲轴的支承孔的端部被封闭，

所述行星齿轮装置还具备第3连通通道，所述第3连通通道连通由端部被封闭的所述曲轴的支承孔形成的第3空间与所述第2空间。

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