CN108541305A - 车辆用图像获取装置和包括该装置的车辆 - Google Patents

车辆用图像获取装置和包括该装置的车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN108541305A
CN108541305A CN201680074579.3A CN201680074579A CN108541305A CN 108541305 A CN108541305 A CN 108541305A CN 201680074579 A CN201680074579 A CN 201680074579A CN 108541305 A CN108541305 A CN 108541305A
Authority
CN
China
Prior art keywords
shooting
light
range
camera
nearby
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201680074579.3A
Other languages
English (en)
Inventor
真野光治
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koito Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koito Manufacturing Co Ltd filed Critical Koito Manufacturing Co Ltd
Publication of CN108541305A publication Critical patent/CN108541305A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G01S17/18—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves wherein range gates are used
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
    • G01S7/4815—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone using multiple transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4861—Circuits for detection, sampling, integration or read-out
    • G01S7/4863—Detector arrays, e.g. charge-transfer gates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
    • B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

车辆用距离图像数据生成装置(102)包括：向规定方向发出脉冲光的发光单元；在按照目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像的图像获取单元；以及控制脉冲光的发光周期和拍摄定时的定时控制单元(109)。发光单元包含近处照射用的第一光源(105A)和远处照射用的第二光源(105B)，图像获取单元由拍摄分别被第一光源(105A)和第二光源(105B)照射的范围的单个照相机(108)构成。

Description

车辆用图像获取装置和包括该装置的车辆
技术领域
本发明涉及车辆用图像获取装置和包括该装置的车辆。
背景技术
在专利文献1中，公开了所谓的TOF(Time of Flight；飞行时间)传感器即车辆用距离图像数据生成装置。在这样的TOF传感器中，在拍摄从本车辆前方的近处至远处的大范围的情况下，向本车辆前方以规定周期投射脉冲光，通过使从该脉冲光的投射起至拍摄装置接收脉冲光的反射光为止的时间可变来进行拍摄，生成表示距物体的距离的距离图像数据。
先行技术文献
专利文献
专利文献1：日本国特开2009-257983号公报
发明内容
发明要解决的问题
在如专利文献1记载的TOF传感器中，使从脉冲光的发出至接收反射光为止的时间可变并反复拍摄，所以为了拍摄本车辆前方的大范围而花费时间。此外，为了使用于TOF传感器的光投射装置和拍摄装置可对应从本车辆近处至远处的大范围的拍摄，光源和镜头的结构复杂。此外，为了消除这种状况，在用远距离用的光学***和近距离用的光学***的2个光学***(或两个以上)构成传感器用光源的情况下，成本增加。
本发明的目的在于，提供可拍摄本车辆前方的大范围，并且可以抑制成本的车辆用图像获取装置和包括该装置的车辆。
为了实现上述目的，本发明的车辆用图像获取装置包括：
向规定方向发出脉冲光的发光单元；
在按照目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离的不同的多个拍摄图像的图像获取单元；以及
控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时的定时控制单元，
所述发光单元包含近处照射用的第一光源和远处照射用的第二光源，
所述图像获取单元由拍摄分别被所述第一光源和所述第二光源照射的范围的单个照相机构成。
根据上述结构，通过分别设置近距离用光源和远距离用光源，用单个照相机拍摄各光源的照射范围，可拍摄本车辆前方的大范围，并且可以抑制成本。
也可以所述第一光源装载在车辆的左右前大灯的一个上，所述第二光源装载在所述左右前大灯的另一个上。
根据上述结构，可以用使用了左右前大灯的简单的结构进行车辆前方的大范围的拍摄。
所述单个照相机也可以通过在经过由所述第一光源照射、从近处范围反射的光的反射时间后打开/关闭快门而拍摄所述近处范围的图像，并且通过在经过由所述第二光源照射、从远处范围反射的光的反射时间后打开/关闭快门而拍摄所述远处范围的图像。
根据上述结构，可以用单个照相机高精度并且高速地拍摄大范围。
所述第一光源和所述第二光源也可以顺序地切换发光，
所述单个照相机也可以在经过来自近处范围的反射光的反射时间后和经过来自远处范围的反射光的反射时间后分别打开/关闭快门。
所述第一光源和所述第二光源也可以同时地发光，
所述单个照相机也可以在经过来自近处范围的反射光的反射时间后和经过来自远处范围的反射光的反射时间后分别打开/关闭快门。
根据这些结构，可以用单个照相机获取大范围的拍摄图像。
此外，为了实现上述目的，本发明的另一例子的车辆用图像获取装置包括：
发光单元，向规定方向发出脉冲光；
图像获取单元，在按照目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像；以及
定时控制单元，控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时，
所述发光单元由单个光源构成，
所述图像获取单元包含：拍摄由所述单个光源照射的区域之中近处范围的第一照相机；以及拍摄由所述单个光源照射的区域之中远处范围的第二照相机，
所述第一照相机和所述第二照相机与所述单个光源的发光同步地进行拍摄。
根据上述结构，可拍摄本车辆前方的大范围，并且可以抑制成本。此外，可以同时地拍摄近距离图像和远距离图像。
所述第一照相机也可以通过在经过由所述单个光源照射、从所述近处范围反射的光的反射时间后打开/关闭快门，拍摄所述近处范围的图像，
所述第二照相机也可以通过在经过由所述单个光源照射、从所述远处范围反射的光的反射时间后打开/关闭快门，拍摄所述远处范围的图像。
根据上述结构，即使单个光源也可以高精度并且高速地拍摄大范围。
此外，本发明的车辆包括上述记载的车辆用图像获取装置。
根据上述结构，例如可以提高装载了自动驾驶***的车辆的安全性。
发明的效果
根据本发明，能够提供可拍摄本车辆前方的大范围，并且可以抑制成本的车辆用图像获取装置和包括该装置的车辆。
附图说明
图1是表示本实施方式的障碍物检测装置的结构的框图。
图2是表示拍摄各目标距离区域时的、发光单元的动作(发光动作)和电子快门(gate)的动作(照相机电子快门动作)的时间性关系的图。
图3是表示在本车辆前方的不同的位置存在4个不同的物体的状况的图。
图4是表示拍摄区域的一部分重叠的状态的图。
图5是表示与各物体对应的像素的时间性辉度变化的示意图。
图6是表示实施例1的图像获取装置的结构的框图。
图7是表示图7的图像获取装置包括的光源的照射范围和图像获取单元的拍摄范围的图。
图8是表示实施例1的图像获取处理的图。
图9是表示实施例2的图像获取处理的图。
图10是表示实施例3的图像获取装置的结构的框图。
图11是表示实施例3的图像获取处理的图。
具体实施方式
以下，参照附图详细地说明本实施方式的一例子。
图1是表示适用了车辆用图像获取装置的本实施方式的障碍物检测装置的结构的框图。图2是表示拍摄各目标距离区域时的、发光单元的动作(发光动作)和电子快门的动作(照相机电子快门动作)的时间性关系的示意图。
如图1所示，车辆V(本车辆)中设置的障碍物检测装置1包括：图像获取装置2、图像处理单元(距离图像数据生成单元)3、物体识别处理单元4、以及判断单元10。
图像获取装置2包括：发光单元5、物镜6、光倍增单元7、高速照相机(图像获取单元)8、以及定时控制器(定时控制单元)9。
发光单元5例如是配置在车辆V的前端部的近红外线LED。如图2所示，发光单元5根据从定时控制器9输出的脉冲信号，在规定的发光时间tL(例如，5ns)的期间，向规定方向(例如，车辆V的前方)射出脉冲光。例如，从发光单元5照射的脉冲光的发光周期tP设为10μs以下的间隔。
物镜6例如是被设定为将车辆V前方的规定范围作为能够拍摄的视角的光学***，接收来自物体的反射光。物镜6可以靠近发光单元5来配置，也可以分离配置。
光倍增单元7包括电子快门7a和图像增强器7b。
电子快门7a根据来自定时控制器9的打开/关闭指令信号而打开/关闭。在本实施方式中，将电子快门7a的打开时间(电子快门时间)tG设为与发光时间tL相同的5ns。电子快门时间tG与从区域1至区域n的全部拍摄区域中的各区域(目标距离区域)的拍摄目标长度(拍摄目标深度)成正比。越增长电子快门时间tG，各区域的拍摄目标长度越长。拍摄目标长度从光速×电子快门时间tG来求，在本实施方式中，由于电子快门时间tG＝5ns，所以拍摄目标长度由“光速(约3×108m/s)×电子快门时间(5ns)”为1.5m。
图像增强器7b是用于将非常微弱的光(来自物体的反射光等)一次转换为电子并进行电放大，通过再次返回为荧光图像而将光量加倍来观察带有对比度的图像的装置。由图像增强器7b放大的光导入到高速照相机8的图像传感器。
高速照相机8根据来自定时控制器9的指令信号，拍摄从光倍增单元7发出的图像，将获取的拍摄图像输出到图像处理单元3。在本实施方式中，使用分辨率640×480(横：纵)、辉度值1～255(256级)、100fps以上的照相机。
定时控制器9通过设定从发光单元5的发光开始时刻至打开电子快门7a为止的时间即延迟时间tD(在图2中，为tDn，tDn+1)，并输出与延迟时间tD对应的打开/关闭指令信号，以由高速照相机8拍摄的拍摄图像成为从瞄准的拍摄区域即目标距离区域返回来的反射光的定时，控制拍摄定时。即，延迟时间tD是确定从车辆V至目标距离区域的距离(拍摄对象距离)的值。延迟时间tD和拍摄对象距离之间的关系从以下的式(1)来求。
拍摄对象距离＝光速(约3×108m/s)×延迟时间tD/2...式(1)
定时控制器9通过将延迟时间tD每次增长规定间隔(例如，10ns)，以使目标距离区域向车辆V的前方(远处)连续地远离，并使高速照相机8的拍摄范围向车辆V的前方侧变化。再者，定时控制器9在电子快门7a打开之前开始高速照相机8的拍摄动作，在电子快门7a完全关闭后结束拍摄动作。
定时控制器9控制发光单元5、电子快门7a和高速照相机8，以对每个设定的规定的目标距离区域(区域1、区域2、...、区域n的各区域)进行多次发光和曝光。高速照相机8接收到的光被转换为电荷，通过反复多次的发光和曝光而被累积。将每个规定的电荷累积时间中得到的1张拍摄图像称为帧。再者，高速照相机8可以对每个目标距离区域每次获取1张(1帧)拍摄图像，或者也可以在各目标距离区域中获取多个拍摄图像(几帧)。这样一来，高速照相机8获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像，将获取的多个拍摄图像输出到图像处理单元3。
图像处理单元3基于由高速照相机8拍摄的全部拍摄区域的拍摄图像中的同一像素的辉度，生成表示距每个像素的物体(对象物体)的距离的距离图像数据，将生成的距离图像数据输出到物体识别处理单元4。
物体识别处理单元4确定距离图像数据中包含的物体。物体的确定方法可以使用图案匹配等公知的技术。
判断单元10判断由物体识别处理单元4确定出的物体(人、汽车、标志等)和本车辆(车辆V)之间的关系(距离、方向等)。
接着，说明本实施方式的图像获取的作用。
[图像获取作用]
定时控制器9设定延迟时间tD，并控制高速照相机8的拍摄定时，以使由高速照相机8拍摄的拍摄图像成为从规定的目标距离区域返回来的反射光的定时。在目标距离区域内存在物体的情况下，由发光单元5发出的光从目标距离区域返回来的时间为光在车辆V和目标距离区域之间的距离(拍摄对象距离)往复的时间，所以延迟时间tD可以从拍摄对象距离和光速来求。
在由上述方法得到的高速照相机8的拍摄图像中，在目标距离区域内存在物体的情况下，与该物体的位置对应的像素的辉度值数据受到反射光的影响，显示比其他像素的辉度值数据高的值。由此，可以基于各像素的辉度值数据，求与在目标距离区域内存在的物体之间的距离。
图3表示在车辆V的前方的不同的位置存在4个物体A～D的状况。物体A是打着伞的人，物体B是相向车道侧的摩托车，物体C是人行道侧的树木，物体D是相向车道侧的车辆(相向车)。车辆V和各物体之间的距离的关系假设为A＜B＜C＜D。
此时，在本实施方式中，使拍摄区域的一部分重叠，以使来自1个物体的反射光被反映为连续的多个拍摄区域中的拍摄图像的像素。即，如图4所示，在一边将拍摄对象距离连续地变化为B1→B2→B3→...并一边拍摄时，通过使拍摄对象距离的增加量(B2-B1)比拍摄区域的拍摄对象长度A短，设定拍摄对象距离的增加量，以使拍摄区域的一部分一边重叠一边变化。
图5表示与各物体对应的像素的时间性辉度变化。
通过重叠拍摄区域的一部分，如图5所示，显示连续的多个拍摄图像中的同一像素的辉度值缓慢地增加，在各物体A～D的位置为峰值后缓慢地减小的三角波形的特性。这样，通过来自1个物体的反射光包含在多个拍摄图像中，像素的时间性辉度变化为三角波形，将与该三角波形的峰值对应的拍摄区域设为该像素中的车辆V至各物体(被摄体)A～D的距离，可以提高检测精度。
再者，可以将包括了上述实施方式的图像获取装置2的障碍物检测装置1用于所谓的AHB(自动远光)***和ADB(自适应远光)***的配光控制。通过同时使用将障碍物检测装置1装载在车辆V上的其他照相机传感器，例如，从由图像获取装置2得到的目标距离区域的不同的多个拍摄图像检测车辆V前方有无物体和距离，并且通过其他照相机传感器获取车辆V前方的影像。从图像获取装置2中获取的拍摄图像来求照相机传感器中获取的影像之中的各光点的距离，可以从各光点的距离、辉度、形状(光点和其周围的形状)、时序变化等判别该光点是否为车辆。这样，通过同时使用图像获取装置2和其他照相机传感器，特别是可以高精度并且高速地进行远处的车辆的探测，可以最佳地进行AHB***和ADB***的配光控制。
[实施例1]
图6是表示实施方式1的图像获取装置的结构的框图。图7是表示图6的图像获取装置包括的光源的照射范围和图像获取单元的拍摄范围的图。
如图6所示，实施例1的障碍物检测装置101包括：图像获取装置102、图像处理单元(距离图像数据生成单元)103、物体识别处理单元104、以及判断单元110。图像获取装置102包括：近处照射用灯(第一光源)105A、远处照射用灯(第二光源)105B、灯控制单元106、照相机(图像获取单元)108、以及定时控制器109。
近处照射用灯105A例如是装载在车辆的前端部的右侧前大灯内的近红外线LED。近处照射用灯105A根据从定时控制器109输出的、通过灯控制单元106传送的脉冲信号，以规定的发光时间tL和发光周期tP输出脉冲光。如图7所示，近处照射用灯105A的照射范围100A为本车辆前方的0～100m左右，是以近处照射用灯105A的光轴为中心的例如左右±20～90度的范围。
远处照射用灯105B例如是装载在车辆的前端部的左侧前大灯内的近红外线LED。远处照射用灯105B根据从定时控制器109输出的、通过灯控制单元106传送的脉冲信号，以规定的发光时间tL和发光周期tP输出脉冲光。如图7所示，远处照射用灯105B的照射范围100B为本车辆前方的0～200m左右，是以远处照射用灯105B的光轴为中心的例如左右±5～10度的范围。
照相机108根据来自定时控制器109的指令信号，拍摄脉冲光的反射光，将拍摄图像输出到图像处理单元103。再者，在本实施例中，假设图1中图示的物镜和光倍增单元也包含在照相机108中。如图7所示，照相机108可拍摄来自包含近处照射用灯105A的照射范围100A和远处照射用灯105B的照射范围100B双方的范围100C的反射光。
图8是表示实施例1的图像获取处理的图。
首先，在处理f中，定时控制器109使远处照射用灯105B发光，在经过来自包含在远处照射用灯105B的照射范围100B内的远处区域(例如，100～200m的区域中的规定的距离区域)的反射光的反射时间tD2后打开/关闭照相机108的快门(电子快门)。在该处理f中，来自本车辆远处的物体(例如，行人M2)的反射光L2被接收，另一方面，本车辆近处的物体(例如，行人M1)反射的光L1在照相机108的快门开放时已通过了照相机108，所以没有被接收。
接着，在处理f+1中，定时控制器109使近处照射用灯105A发光，在经过来自包含在近处照射用灯105A的照射范围100A内的近处区域(例如，0～100m的区域中的规定的距离区域)的反射光的反射时间tD1后，打开/关闭照相机108的快门。在该处理f+1中，来自近处的行人M1的反射光L1被接收，另一方面，远处的行人M2反射的光L2在照相机108的快门开放时未达到照相机108，所以没有被接收。
接着，在处理f+2中，定时控制器109使远处照射用灯105B再次发光，在经过来自远处区域的反射光的反射时间tD2+1后，打开/关闭照相机108的快门(电子快门)。与处理f同样，在处理f+2中，来自远处的行人M2的反射光L2被接收，另一方面，来自近处的行人M1的反射光L1没有被接收。
接着，在处理f+3中，定时控制器109使近处照射用灯105A再次发光，在经过来自近处区域的反射光的反射时间tD1+1后，打开/关闭照相机108的快门(电子快门)。与处理f+1同样，在处理f+3中，来自近处的行人M1的反射光L1被接收，另一方面，来自远处的行人M2的反射光L2没有被接收。
同样地，在处理f+4～f+n中，定时控制器109顺序切换来自远处照射用灯105B和近处照射用灯105A的照射，并且通过照相机108以缓慢增长反射时间tD2和tD1的拍摄定时进行拍摄。由此，照相机108可以获取目标距离区域的全部范围的拍摄图像。再者，图像处理单元103通过合成由照相机108获取的全部拍摄范围的拍摄图像而生成距离图像数据。
根据以上说明的实施例1的图像获取装置102，具有以下列举的效果。
(1)图像获取装置102包括：近处照射用灯105A、远处照射用灯105B、以及拍摄由近处照射用灯105A和远处照射用灯105B分别照射的范围的单个照相机108。这样，通过分开设置近距离用的灯105A和远距离用的灯105B，成为以单个照相机108拍摄各灯105A、105B的照射范围的结构，可以抑制灯(特别是镜头和配光控制机构)的结构的复杂。因此，可拍摄本车辆前方的大范围，并且可以抑制装置成本。
(2)优选近处照射用灯105A装载在车辆的左右前大灯的一个上，远处照射用灯105B装载在左右前大灯的另一个上。根据这种结构，能够以使用了左右前大灯的简单的结构进行车辆前方的大范围的拍摄。
(3)优选照相机108通过在经过近处照射用灯105A照射、从近处范围反射的光的反射时间tD1后打开/关闭快门，拍摄近处范围的图像，并且通过在经过远处照射用灯105B照射、从远处范围反射的光的反射时间tD2后打开/关闭快门，拍摄远处范围的图像。根据这种结构，能够以单个照相机108高精度并且高速地拍摄大范围。
(4)优选近处照射用灯105A和远处照射用灯105B顺序地切换发光，单个照相机108在经过来自近处范围的反射光的反射时间tD1后和经过来自远处范围的反射光的反射时间tD2后，分别打开/关闭快门。根据这种结构，能够以单个照相机108获取大范围的拍摄图像。
[实施例2]
图9是表示实施例2的图像获取处理的图。
首先，在处理f中，定时控制器109使近处照射用灯105A和远处照射用灯105B同时地发光，在经过来自包含在近处照射用灯105A的照射范围内的近处区域的反射光的反射时间tD1后，打开/关闭照相机108的快门，并且在经过来自包含在远处照射用灯105B的照射范围内的远处区域的反射光的反射时间tD2后，再次打开/关闭照相机108的快门。通过在经过反射时间tD1后打开/关闭快门的动作，来自近处的行人M1的反射光L1被接收，另一方面，远处的行人M2反射的光L2在快门开放时没有到达照相机108，所以没有被接收。此外，通过经过反射时间tD2后打开/关闭快门的动作，来自远处的行人M2的反射光L2被接收，另一方面，近处的行人M1反射的光L1在快门开放时已通过了照相机108，所以没有被接收。
这样，在处理f中，来自近处的行人M1的反射光L1和来自远处的行人M2的反射光L2分别在不同的定时被照相机108接收。
接着，在处理f+1中，与处理f同样，定时控制器109使近处照射用灯105A和远处照射用灯105B同时地发光，在经过来自近处照射用灯105A的照射范围内包含的近处区域的反射光的反射时间tD1+1后打开/关闭照相机108的快门，并且在经过来自远处照射用灯105B的照射范围内包含的远处区域的反射光的反射时间tD2+1后再次打开/关闭照相机108的快门。
在处理f+2～f+n中，定时控制器109也使近处照射用灯105A和远处照射用灯105B同时地发光，并且以使反射时间tD1和tD2缓慢地增长的拍摄定时进行拍摄。由此，照相机108可以获取目标距离区域的全部范围的拍摄图像。
如以上，在实施例2中，近处照射用灯105A和远处照射用灯105B同时地发光，照相机108在经过来自近处范围的反射光的反射时间tD1后和经过来自远处范围的反射光的反射时间tD2后分别打开/关闭快门。根据这种结构，可以用单个照相机108在短时间内获取大范围的拍摄图像。
[实施例3]
图10是表示实施例3的图像获取装置的结构的框图。
如图10所示，实施例3的障碍物检测装置201包括：图像获取装置202、图像处理单元(距离图像数据生成单元)203、物体识别处理单元204、以及判断单元210。图像获取装置202包括：灯(单个光源)205、灯控制单元206、近处拍摄用照相机208A(第一照相机)、远处拍摄用照相机208B(第二照相机)、以及定时控制器209。
灯205例如是在车辆的前端部装载的近红外线LED。灯205根据从定时控制器209输出的、通过灯控制单元206传送的脉冲信号，在规定的发光时间tL和发光周期tP输出脉冲光。
近处拍摄用照相机208A根据来自定时控制器209的指令信号，拍摄脉冲光的反射光，将拍摄图像输出到图像处理单元203。再者，假设图1中图示的物镜和光倍增单元也包含在近处拍摄用照相机208A中。近处拍摄用照相机208A可拍摄灯205的照射范围之中来自近处区域(例如，本车辆前方的0～100m的区域)的反射光。
远处拍摄用照相机208B根据来自定时控制器209的指令信号，拍摄脉冲光的反射光，将拍摄图像输出到图像处理单元203。再者，假设图1中图示的物镜和光倍增单元也包含在远处拍摄用照相机208B中。远处拍摄用照相机208B可拍摄灯205的照射范围之中来自远处区域(例如，本车辆前方的100～200m的区域)的反射光。
图11是表示实施例3的图像获取处理的图。
首先，在处理f中，定时控制器209使灯205发光，在经过来自近处区域的反射光的反射时间tD1后打开/关闭近处拍摄用照相机208A的快门，并且在经过来自远处区域的反射光的反射时间tD2后打开/关闭远处拍摄用照相机208B的快门。在该处理f中，分别由照相机208接收来自近处的行人M1的反射光和来自远处的行人M2的反射光。
接着，在处理f+1中，与处理f同样，定时控制器209使灯205发光，在经过来自近处区域的反射光的反射时间tD1+1后打开/关闭近处拍摄用照相机208A的快门，并且在经过来自远处区域的反射光的反射时间tD2+1后打开/关闭远处拍摄用照相机208B的快门。
在处理f+2～f+n中，定时控制器209也使灯205发光，并且在将反射时间tD1和tD2缓慢加长的拍摄定时，通过近处拍摄用照相机208A和远处拍摄用照相机208B分别进行拍摄。这样，可以通过近处拍摄用照相机208A和远处拍摄用照相机208B，获取目标距离区域的全部范围的拍摄图像。
如以上，实施例3的图像获取装置202包括：单个灯205；拍摄由灯205照射的区域之中近处范围的近处拍摄用照相机208A；以及拍摄由灯205照射的区域之中远处范围的远处拍摄用照相机208B，近处拍摄用照相机208A和远处拍摄用照相机208B与灯205的发光同步地进行拍摄。根据这种结构，可拍摄本车辆前方的大范围，并且可以抑制装置成本。此外，可以同时地拍摄近距离图像和远距离图像，所以可以缩短图像获取时的处理时间。
以上，基于实施例说明了用于实施本发明的方式，但对于本发明的具体的结构，不限于实施例的结构，只要不背离权利要求范围的各权利要求的发明的宗旨，则允许设计变更和追加。
例如，拍摄对象长度、拍摄对象距离的变化量、每个目标距离区域的帧数等，可以根据照相机8、108、208A、208B和图像处理单元3、103、203的性能而适当设定。
在上述实施方式中，如图1、6、10所示，设为照相机8、108、208A、208B具有作为图像获取单元的功能的结构，但不限于本例子。例如，图像处理单元3、103、203也可以具有作为图像获取单元的功能，或者也可以在照相机8、108、208A、208B和图像处理单元3、103、203之间设置存储拍摄图像的单独的存储器作为图像获取单元。
在上述实施方式中，如图1所示，设为在物镜6和高速照相机8之间设置了光倍增单元7(电子快门7a、图像增强器7b)的结构，但不限于本例子。例如，也可不设置光倍增单元7，而在高速照相机8内以规定的拍摄定时进行快门开启(gating)而获取多个拍摄图像。
在上述实施方式中，设为通过由图像处理单元3、103、203生成距离图像数据进行物体识别的结构，但也可以从照相机8、108、208A、208B拍摄的各个目标距离的拍摄图像进行物体识别。
本申请基于2015年12月21日提交的日本专利申请、申请号为2015-248823，其内容在此作为参照而被引入。

Claims (8)

1.一种车辆用图像获取装置，包括：
发光单元，向规定方向发出脉冲光；
图像获取单元，在按照目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像；以及
定时控制单元，控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时，
所述发光单元包含近处照射用的第一光源和远处照射用的第二光源，
所述图像获取单元由拍摄分别被所述第一光源和所述第二光源照射的范围的单个照相机构成。
2.如权利要求1所述的车辆用图像获取装置，
所述第一光源装载在车辆的左右前大灯的一个上，所述第二光源装载在所述左右前大灯的另一个上。
3.如权利要求1或2所述的车辆用图像获取装置，
所述单个照相机通过在经过由所述第一光源照射、从近处范围反射的光的反射时间后打开/关闭快门而拍摄所述近处范围的图像，并且通过在经过由所述第二光源照射、从远处范围反射的光的反射时间后打开/关闭快门而拍摄所述远处范围的图像。
4.如权利要求1至3的任意一项所述的车辆用图像获取装置，
所述第一光源和所述第二光源顺序地切换发光，
所述单个照相机在经过来自近处范围的反射光的反射时间后和经过来自远处范围的反射光的反射时间后分别打开/关闭快门。
5.如权利要求1至3的任意一项所述的车辆用图像获取装置，
所述第一光源和所述第二光源同时地发光，
所述单个照相机在经过来自近处范围的反射光的反射时间后和经过来自远处范围的反射光的反射时间后分别打开/关闭快门。
6.一种车辆用图像获取装置，包括：
发光单元，向规定方向发出脉冲光；
图像获取单元，在按照目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像；以及
定时控制单元，控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时，
所述发光单元由单个光源构成，
所述图像获取单元包含：拍摄由所述单个光源照射的区域之中近处范围的第一照相机；以及拍摄由所述单个光源照射的区域之中远处范围的第二照相机，
所述第一照相机和所述第二照相机与所述单个光源的发光同步地进行拍摄。
7.如权利要求6所述的车辆用图像获取装置，
所述第一照相机通过在经过由所述单个光源照射、从所述近处范围反射的光的反射时间后打开/关闭快门，拍摄所述近处范围的图像，
所述第二照相机通过在经过由所述单个光源照射、从所述远处范围反射的光的反射时间后打开/关闭快门，拍摄所述远处范围的图像。
8.一种车辆，包括权利要求1至7的任意一项所述的车辆用图像获取装置。
CN201680074579.3A 2015-12-21 2016-12-01 车辆用图像获取装置和包括该装置的车辆 Pending CN108541305A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015248823 2015-12-21
JP2015-248823 2015-12-21
PCT/JP2016/085811 WO2017110414A1 (ja) 2015-12-21 2016-12-01 車両用画像取得装置およびそれを備えた車両

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108541305A true CN108541305A (zh) 2018-09-14

Family

ID=59089385

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680074579.3A Pending CN108541305A (zh) 2015-12-21 2016-12-01 车辆用图像获取装置和包括该装置的车辆

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11204425B2 (zh)
EP (1) EP3396411A4 (zh)
JP (1) JP6766071B2 (zh)
CN (1) CN108541305A (zh)
WO (1) WO2017110414A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114503543A (zh) * 2019-09-26 2022-05-13 株式会社小糸制作所 门控照相机、汽车、车辆用灯具、图像处理装置、图像处理方法

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3396412A4 (en) * 2015-12-21 2019-08-21 Koito Manufacturing Co., Ltd. VEHICLE SENSOR AND VEHICLE THEREFOR
KR20190051146A (ko) * 2017-11-06 2019-05-15 에스케이하이닉스 주식회사 이미지 동기화 장치 및 이를 포함하는 이미지 정보 생성 장치
US11062149B2 (en) * 2018-03-02 2021-07-13 Honda Motor Co., Ltd. System and method for recording images reflected from a visor
EP3939834A4 (en) * 2019-03-11 2022-08-31 Koito Manufacturing Co., Ltd. CONTROL CAMERA, MOTOR VEHICLE, HEADLIGHT, OBJECT RECOGNITION SYSTEM, ARITHMETIC PROCESSING UNIT, OBJECT RECOGNITION METHOD, IMAGE DISPLAY SYSTEM, DETECTION METHOD, IMAGE CAPTURE DEVICE AND IMAGE PROCESSING DEVICE
DE102020113579A1 (de) * 2020-05-19 2021-11-25 Audi Aktiengesellschaft Kameravorrichtung zum Erzeugen eines Abbilds einer Umgebung sowie Scheinwerferanordnung
US20240083346A1 (en) * 2021-01-27 2024-03-14 Koito Manufacturing Co., Ltd. Gating camera, vehicle sensing system, and vehicle lamp

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5029009A (en) * 1989-05-08 1991-07-02 Kaman Aerospace Corporation Imaging camera with adaptive range gating
US6311020B1 (en) * 1998-12-21 2001-10-30 Olympus Optical Co., Ltd. Camera having autofocusing function and self timer function
DE60125683D1 (de) * 2000-10-27 2007-02-15 Honda Motor Co Ltd Anordnung und Verfahren zur Entfernungsmessung
JP2008070999A (ja) * 2006-09-13 2008-03-27 Hitachi Ltd 車両の障害物検出装置及びそれを搭載した自動車
JP2009257983A (ja) * 2008-04-18 2009-11-05 Calsonic Kansei Corp 車両用距離画像データ生成装置および車両用距離画像データの生成方法
DE102009045600A1 (de) * 2009-10-12 2011-04-14 Ifm Electronic Gmbh Kamerasystem
US20130188022A1 (en) * 2012-01-23 2013-07-25 Microsoft Corporation 3d zoom imager

Family Cites Families (82)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3895388A (en) 1973-10-25 1975-07-15 Ibm Adaptive illuminator
JPS56164969A (en) 1980-05-23 1981-12-18 Koden Electronics Co Ltd Reflection searching device
JPS59117981U (ja) 1983-01-31 1984-08-09 日産自動車株式会社 車両用光レ−ダ装置
JPS59198377A (ja) * 1983-04-27 1984-11-10 Nippon Soken Inc 車両用障害物検知装置
DE4016973C1 (zh) 1990-02-24 1991-06-13 Eltro Gmbh, Gesellschaft Fuer Strahlungstechnik, 6900 Heidelberg, De
JPH0743451A (ja) 1993-08-02 1995-02-14 Oki Electric Ind Co Ltd レーダ映像作成装置
JPH07325152A (ja) 1994-05-31 1995-12-12 Nikon Corp 距離測定装置
JPH0865690A (ja) 1994-08-24 1996-03-08 Sony Tektronix Corp カラー静止画像撮影装置
JPH09257927A (ja) 1996-03-18 1997-10-03 Nissan Motor Co Ltd 車両用レーダ装置
JP3446466B2 (ja) 1996-04-04 2003-09-16 株式会社デンソー 車間距離制御装置用の反射測定装置及びこれを利用した車間距離制御装置
KR100268048B1 (ko) 1996-10-28 2000-11-01 고바야시 마사키 수중레이저영상장치
JPH10132932A (ja) 1996-10-28 1998-05-22 Unyusho Daiichi Kowan Kensetsukyoku ３原色水中レーザー視認装置
JP2000172995A (ja) 1998-12-04 2000-06-23 Sumitomo Electric Ind Ltd 物体検出装置
KR100823047B1 (ko) 2000-10-02 2008-04-18 가부시키가이샤 한도오따이 에네루기 켄큐쇼 자기발광 장치 및 그 구동 방법
JP2002139304A (ja) 2000-10-30 2002-05-17 Honda Motor Co Ltd 距離測定装置、及び距離測定方法
JP4530571B2 (ja) 2001-04-16 2010-08-25 Ｈｏｙａ株式会社 ３次元画像検出装置
US6730913B2 (en) 2002-02-21 2004-05-04 Ford Global Technologies, Llc Active night vision system for vehicles employing short-pulse laser illumination and a gated camera for image capture
JP2004157061A (ja) 2002-11-08 2004-06-03 Nikon-Trimble Co Ltd 距離測定装置
WO2005076037A1 (en) 2004-02-04 2005-08-18 Elbit Systems Ltd. Gated imaging
WO2005079059A1 (ja) 2004-02-18 2005-08-25 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. 画像補正方法および画像補正装置
JP4490716B2 (ja) 2004-03-26 2010-06-30 アイシン精機株式会社 車載カメラ用補助照明装置
JP4509704B2 (ja) 2004-09-03 2010-07-21 株式会社小糸製作所 車両用灯具の点灯制御回路
JP4379728B2 (ja) 2005-01-31 2009-12-09 カシオ計算機株式会社 撮像装置及びそのプログラム
JP4478599B2 (ja) 2005-03-22 2010-06-09 キヤノン株式会社 撮像装置
JP2007232498A (ja) 2006-02-28 2007-09-13 Hitachi Ltd 障害物検知システム
JP4321540B2 (ja) 2006-03-30 2009-08-26 株式会社豊田中央研究所 物体検出装置
JP4730267B2 (ja) 2006-07-04 2011-07-20 株式会社デンソー 車両用視界状況判定装置
JP2008166412A (ja) 2006-12-27 2008-07-17 Koito Mfg Co Ltd 発光素子駆動回路及び車両用灯具
GB0701869D0 (en) 2007-01-31 2007-03-14 Cambridge Consultants Adaptive radar
US7956988B1 (en) 2007-02-06 2011-06-07 Alpha Technology, LLC Light detection and ranging systems and related methods
JP2008298741A (ja) 2007-06-04 2008-12-11 Toyota Central R&D Labs Inc 距離計測装置及び距離計測方法
JP2009031165A (ja) 2007-07-27 2009-02-12 Toyota Motor Corp パルスレーダ装置
JP5092613B2 (ja) 2007-08-06 2012-12-05 日産自動車株式会社 距離計測方法および装置、ならびに距離計測装置を備えた車両
JP2009092555A (ja) 2007-10-10 2009-04-30 Denso Corp パルスレーダ装置
JP4359710B2 (ja) 2008-02-04 2009-11-04 本田技研工業株式会社 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法
JP5552212B2 (ja) 2008-02-14 2014-07-16 トヨタ自動車株式会社 レーダー装置
JP2009258015A (ja) 2008-04-18 2009-11-05 Calsonic Kansei Corp 車両用距離画像データ生成装置および車両用距離画像データの生成方法
JP2009257981A (ja) 2008-04-18 2009-11-05 Calsonic Kansei Corp 車両用距離画像データ生成装置
CN101324749B (zh) 2008-07-24 2010-07-28 上海交通大学 在纹理平面上进行投影显示的方法
JP5146674B2 (ja) 2008-08-22 2013-02-20 トヨタ自動車株式会社 レーダ干渉回避装置、及びレーダ干渉回避方法
JP2010054461A (ja) 2008-08-29 2010-03-11 Calsonic Kansei Corp 車両用距離画像データ生成装置
JP2010061304A (ja) * 2008-09-02 2010-03-18 Calsonic Kansei Corp 車両用距離画像データ生成装置
JP2010066221A (ja) 2008-09-12 2010-03-25 Calsonic Kansei Corp 車両用距離画像データ生成装置
JP5457684B2 (ja) 2009-01-20 2014-04-02 株式会社小糸製作所 車両用灯具の点灯制御装置
JP2010170449A (ja) 2009-01-26 2010-08-05 Calsonic Kansei Corp 車両用距離画像データ生成装置及び方法
JP2010212042A (ja) 2009-03-10 2010-09-24 Calsonic Kansei Corp Ｌｅｄ照明装置
JP2010256291A (ja) * 2009-04-28 2010-11-11 Toyota Motor Corp 距離画像撮影装置
JP2011013950A (ja) 2009-07-02 2011-01-20 Furuno Electric Co Ltd 擬似乱数出力装置、送信装置及び探知機
CN101644887A (zh) 2009-08-28 2010-02-10 中国工程物理研究院流体物理研究所 一种门控型像增强器曝光时间的测量方法及其测量***
KR101608867B1 (ko) 2009-10-15 2016-04-04 삼성전자주식회사 광학 조립체 및 이를 구비한 촬상 장치
JP2011136651A (ja) 2009-12-28 2011-07-14 Koito Mfg Co Ltd 車両用灯具システム
JP5503728B2 (ja) 2010-03-01 2014-05-28 本田技研工業株式会社 車両の周辺監視装置
WO2011107987A1 (en) 2010-03-02 2011-09-09 Elbit Systems Ltd. Image gated camera for detecting objects in a marine environment
JP5792157B2 (ja) 2010-03-19 2015-10-07 ラピスセミコンダクタ株式会社 画像処理装置、方法、プログラム及び記録媒体
JP5523954B2 (ja) 2010-06-30 2014-06-18 富士通テン株式会社 画像表示システム
KR101753312B1 (ko) 2010-09-17 2017-07-03 삼성전자주식회사 뎁스 영상 생성 장치 및 방법
US8681255B2 (en) 2010-09-28 2014-03-25 Microsoft Corporation Integrated low power depth camera and projection device
JP2012165090A (ja) 2011-02-04 2012-08-30 Sanyo Electric Co Ltd 撮像装置およびその制御方法
US20120249781A1 (en) 2011-04-04 2012-10-04 Richard Vollmerhausen Method consisting of pulsing a laser communicating with a gated-sensor so as to reduce speckle, reduce scintillation, improve laser beam uniformity and improve eye safety in laser range gated imagery
JP5760220B2 (ja) 2011-04-11 2015-08-05 オプテックス株式会社 距離画像カメラおよびこれを用いた対象物の面形状認識方法
CN102737389A (zh) 2011-04-13 2012-10-17 南京大学 一种针对颜色编码结构光扫描***的自适应反射率校正方法
US9182491B2 (en) 2011-05-06 2015-11-10 Waikatolink Limited Selective distance range imaging
CN202305416U (zh) 2011-09-29 2012-07-04 杭州力弘电子有限公司 智能图像传感器***
JP2013096905A (ja) 2011-11-02 2013-05-20 Denso Corp 測距装置
US9171215B2 (en) 2012-01-17 2015-10-27 Honda Motor Co., Ltd. Image processing device
JP5511863B2 (ja) 2012-02-03 2014-06-04 三菱電機株式会社 レーダ装置とその制御方法
US9723233B2 (en) * 2012-04-18 2017-08-01 Brightway Vision Ltd. Controllable gated sensor
JP6416085B2 (ja) 2012-05-29 2018-10-31 ブライトウェイ ビジョン リミテッド 適用可能な被写界深度を使用するゲーテッド撮像
CN104364824A (zh) 2012-06-13 2015-02-18 松下知识产权经营株式会社 物体检测装置
WO2014010672A1 (ja) 2012-07-12 2014-01-16 オリンパス株式会社 撮像装置及びプログラム
JP6161262B2 (ja) 2012-11-19 2017-07-12 株式会社ミツトヨ 画像測定機のｌｅｄ照明方法及び装置
JP6241793B2 (ja) 2012-12-20 2017-12-06 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 ３次元測定装置および３次元測定方法
JP6094252B2 (ja) 2013-02-20 2017-03-15 株式会社デンソー 道路標識認識装置
US9110169B2 (en) * 2013-03-08 2015-08-18 Advanced Scientific Concepts, Inc. LADAR enabled impact mitigation system
WO2014178376A1 (ja) 2013-04-30 2014-11-06 三菱電機株式会社 レーザレーダ装置
IL227265A0 (en) 2013-06-30 2013-12-31 Brightway Vision Ltd Smart flash for the camera
US10203399B2 (en) 2013-11-12 2019-02-12 Big Sky Financial Corporation Methods and apparatus for array based LiDAR systems with reduced interference
CN103744078B (zh) 2013-12-30 2016-04-13 中国科学技术大学 一种基于不同码速随机跳频的微波凝视关联成像装置
JP6320050B2 (ja) 2014-01-17 2018-05-09 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 レーザレーダ装置
US9866208B2 (en) * 2015-06-15 2018-01-09 Microsoft Technology Lincensing, LLC Precision measurements and calibrations for timing generators
US10408922B2 (en) * 2015-07-10 2019-09-10 Ams Sensors Singapore Pte. Ltd. Optoelectronic module with low- and high-power illumination modes
US10912516B2 (en) 2015-12-07 2021-02-09 Panasonic Corporation Living body information measurement device, living body information measurement method, and storage medium storing program

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5029009A (en) * 1989-05-08 1991-07-02 Kaman Aerospace Corporation Imaging camera with adaptive range gating
US6311020B1 (en) * 1998-12-21 2001-10-30 Olympus Optical Co., Ltd. Camera having autofocusing function and self timer function
DE60125683D1 (de) * 2000-10-27 2007-02-15 Honda Motor Co Ltd Anordnung und Verfahren zur Entfernungsmessung
JP2008070999A (ja) * 2006-09-13 2008-03-27 Hitachi Ltd 車両の障害物検出装置及びそれを搭載した自動車
JP2009257983A (ja) * 2008-04-18 2009-11-05 Calsonic Kansei Corp 車両用距離画像データ生成装置および車両用距離画像データの生成方法
DE102009045600A1 (de) * 2009-10-12 2011-04-14 Ifm Electronic Gmbh Kamerasystem
US20130188022A1 (en) * 2012-01-23 2013-07-25 Microsoft Corporation 3d zoom imager

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114503543A (zh) * 2019-09-26 2022-05-13 株式会社小糸制作所 门控照相机、汽车、车辆用灯具、图像处理装置、图像处理方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20190025432A1 (en) 2019-01-24
JPWO2017110414A1 (ja) 2018-10-11
JP6766071B2 (ja) 2020-10-07
EP3396411A4 (en) 2019-08-21
US11204425B2 (en) 2021-12-21
EP3396411A1 (en) 2018-10-31
WO2017110414A1 (ja) 2017-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108541305A (zh) 车辆用图像获取装置和包括该装置的车辆
CN108431630A (zh) 车辆用图像获取装置、控制装置、包括了车辆用图像获取装置或控制装置的车辆和车辆用图像获取方法
US11145071B2 (en) Image processing method, non-transitory computer-readable storage medium, and electronic apparatus
CN108431629A (zh) 车辆用图像获取装置、控制装置、包括了车辆用图像获取装置或控制装置的车辆和车辆用图像获取方法
US7466359B2 (en) Image-pickup apparatus and method having distance measuring function
CN108431632A (zh) 车辆用传感器及具有该车辆用传感器的车辆
US11196919B2 (en) Image processing method, electronic apparatus, and computer-readable storage medium
JP2009257983A (ja) 車両用距離画像データ生成装置および車両用距離画像データの生成方法
US4893922A (en) Measurement system and measurement method
US11877066B2 (en) Adaptive illumination for a time-of-flight camera on a vehicle
CN109040591A (zh) 图像处理方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备
CN108370435A (zh) 车辆用图像获取装置、以及包括了车辆用图像获取装置的车辆
CN113557172A (zh) 选通照相机、汽车、车辆用灯具、物体识别***、运算处理装置、物体识别方法、图像显示***、检查方法、摄像装置、图像处理装置
CN110312079A (zh) 图像采集装置及其应用***
CN111398975B (zh) 主动传感器、物体识别***、车辆、车辆用灯具
JP2010054461A (ja) 車両用距離画像データ生成装置
CN208432736U (zh) 一种红外和视觉特征的避障装置
CN108833885A (zh) 图像处理方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备
CN114503543A (zh) 门控照相机、汽车、车辆用灯具、图像处理装置、图像处理方法
CN106713733A (zh) 一种记录物体运动信息的装置及方法
JP2019052971A (ja) 測定システムおよび測定方法
Sun et al. Augmented Range-Gated Imaging Based on Double-Pulse Range-Intensity Profile

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination