CN108431632A - 车辆用传感器及具有该车辆用传感器的车辆 - Google Patents

车辆用传感器及具有该车辆用传感器的车辆 Download PDF

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Abstract

车辆用传感器(1)具有在车辆(V)所具备的左右一对前照灯中的一个前照灯(HA)搭载的附近照射用的第一光源(2A)和附近拍摄用的第一照相机(4A)，并且具有在另一个前照灯(HB)搭载的远方照射用的第二光源(2B)和远方拍摄用的第二照相机(4B)。

Description

车辆用传感器及具有该车辆用传感器的车辆
技术领域
本公开涉及车辆用传感器及具有该车辆用传感器的车辆。
背景技术
在专利文献1公开有一种车辆用前照灯控制***(所谓的ADB(Adaptive DrivingBeam)***)，该车辆用前照灯控制***用于例如通过在本车辆的后视镜背面的玻璃面等配置的识别照相机对逆向车辆、前行车辆等前方车辆的存在进行检测，进行如不对前方车辆的区域进行照射那样的前照灯的配光控制，由此减少向前方车辆的驾驶员的眩目。
专利文献1：日本特开2012－180051号公报
发明内容
在如专利文献1记载的***中，由于识别照相机和左右前照灯的搭载位置不同而产生光轴的偏移，有可能在由识别照相机检测出的前方车辆的位置和在前照灯的配光控制中应该设为非照射的位置产生误差。因此，无法减小不进行照射的范围(前方车辆区域)。另外，如果试图针对单个识别照相机而得到从附近至远方为止的大范围中的高精度的检测性能，则照相机镜头(camera lens)的构造复杂化且成本增加。
本公开的目的在于，提供能够以低成本达到从本车辆的附近至远方为止的大范围中的高精度的检测性能，并且能够将不进行照射的范围尽可能减小的车辆用传感器及具有该车辆用传感器的车辆。
为了达到上述目的，本公开的车辆用传感器，
在车辆所具备的左右一对前照灯的一个搭载有附近照射用的第一光源和附近拍摄用的第一照相机，
在所述左右一对前照灯的另一个搭载有远方照射用的第二光源和远方拍摄用的第二照相机。
根据上述结构，能够达到从本车辆的附近至远方为止的大范围中的高精度的检测性能，能够抑制装置成本。另外，由于在各前照灯内分别各搭载有一组光源及照相机，因此光源和照相机的光轴偏移成为最小限度，在前照灯的配光控制中，能够尽可能减小基于照相机的检测结果的不照射的范围。
关于所述第一光源，也可以是，其左右方向上的照射范围是以所述第一光源的光轴为中心大于或等于±20°而小于或等于±90°的范围，
关于所述第二光源，也可以是，其左右方向上的照射范围是以所述第二光源的光轴为中心大于或等于±5°而小于或等于±10°的范围。
根据上述结构，对于附近范围及远方范围都能够高精度地拍摄。
也可以是，所述第一照相机能够对所述第一光源的照射范围进行拍摄，另一方面，所述第二照相机能够对所述第二光源的照射范围进行拍摄。
根据上述结构，近距离用光学***(第一光源及第一照相机)和远距离用光学***(第二光源及第二照相机)各自独立地进行控制，因此能够将图像处理算法简化。
上述记载的车辆用传感器也可以是，
所述第一光源及所述第二光源各自向规定方向发出脉冲光，
所述第一照相机及所述第二照相机各自在与目标距离区域相应地设定的拍摄定时对从所述目标距离区域返回来的反射光进行拍摄，由此取得目标距离区域不同的多个拍摄图像，
该车辆用传感器还具有定时控制部，该定时控制部对从所述第一光源及所述第二光源发出的所述脉冲光的发光周期以及所述第一照相机及所述第二照相机的所述拍摄定时进行控制。
根据上述结构，能够通过简易的结构将从附近至远方为止的大范围的拍摄图像罗列地取得。
也可以是，所述定时控制部对所述发光周期进行控制，以使得对所述第一光源和所述第二光源的发光依次进行切换，所述定时控制部对所述拍摄定时进行控制，以使得在从所述第一光源发出的光的反射光的反射时间经过后将所述第一照相机的快门开放，并且在从所述第二光源发出的光的反射光的反射时间经过后将所述第二照相机的快门开放。
根据上述结构，近距离用光学***(第一光源及第一照相机)和远距离用光学***(第二光源及第二照相机)各自独立地进行发光/曝光控制，因此能够将控制处理简化。
也可以是，所述定时控制部对所述发光周期进行控制，以使得所述第一光源和所述第二光源同时发光，所述定时控制部对所述拍摄定时进行控制，以使得在从所述第一光源发出的光的反射光的反射时间经过后将所述第一照相机的快门开放，并且在从所述第二光源发出的光的反射光的反射时间经过后将所述第二照相机的快门开放。
根据上述结构，能够在短时间取得大范围的拍摄图像。
为了达到上述目的，本公开的车辆具有上述记载的车辆用传感器。
根据上述结构，能够提高例如搭载有自动运转***的车辆中的安全性。
发明的效果
根据本公开，能够提供能够以低成本达到从本车辆的附近至远方为止的大范围中的高精度的检测性能，并且能够将不进行照射的范围尽可能减小的车辆用传感器及具有该车辆用传感器的车辆。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆用传感器的结构的框图。
图2是表示通过图1的车辆用传感器所具有的各灯具实现的照射范围及通过各照相机实现的拍摄范围的图。
图3是表示实施例2的车辆用传感器的结构的框图。
图4是表示对各目标距离区域进行拍摄时的、发光部的动作(发光动作)和门的动作(照相机门动作)的时间性的关系的图。
图5是表示在本车辆前方的不同位置存在4个不同物体的状况的图。
图6是表示与各物体相对应的像素的时间性的亮度变化的示意图。
图7是表示实施例2所涉及的图像取得处理的图。
图8是表示实施例2的其他例所涉及的图像取得处理的图。
具体实施方式
下面，参照附图，对本实施方式的一个例子详细地进行说明。
[实施例1]
图1是表示本实施方式的实施例1所涉及的车辆用传感器的结构的框图。图2是表示通过图1的车辆用传感器所具有的各灯具实现的照射范围及通过各照相机实现的拍摄范围的图。
如图1所示，在车辆V(本车辆)设置的车辆用传感器1具有：附近照射用灯具2A(第一光源)、远方照射用灯具2B(第二光源)、灯具ECU 3、附近拍摄用照相机4A(第一照相机)、远方拍摄用照相机4B(第二照相机)、定时控制器(定时控制部)5、图像处理部6、物体识别处理部7和配光控制部8。
附近照射用灯具2A例如是与从定时控制器5经由灯具ECU 3发送的指令信号相应地将光射出的近红外线LED，搭载于车辆V的前端部的右侧前照灯HA内。如图2所示，关于附近照射用灯具2A，其左右方向上的照射范围20A例如是以附近照射用灯具2A的光轴为中心，大于或等于±20°而小于或等于±90°的范围。
远方照射用灯具2B例如是与从定时控制器5经由灯具ECU 3发送的指令信号相应地将光射出的近红外线LED，搭载于车辆V的前端部的左侧前照灯HB内。如图2所示，关于远方照射用灯具2B，其左右方向上的照射范围20B例如是以远方照射用灯具2B的光轴为中心，大于或等于±5°而小于或等于±10°的范围。
此外，虽然省略了图示，但在前照灯HA、HB中，独立于附近照射用灯具2A及远方照射用灯具2B，作为近光及远光照射用灯具还分别搭载有卤素灯或者LED灯等。
另外，附近拍摄用照相机4A与来自定时控制器5的指令信号相应地对从附近照射用灯具2A照射的光的反射光进行拍摄，将拍摄图像向图像处理部6输出。附近拍摄用照相机4A搭载于右侧前照灯HA内。附近拍摄用照相机4A能够对来自与附近照射用灯具2A的照射范围20A大致相同的区域即拍摄范围40A的反射光进行拍摄。
远方拍摄用照相机4B与来自定时控制器5的指令信号相应地对从远方照射用灯具2B照射的光的反射光进行拍摄，将拍摄图像向图像处理部6输出。远方拍摄用照相机4B搭载于左侧前照灯HB内。远方拍摄用照相机4B能够对来自与远方照射用灯具2B的照射范围20B大致相同的区域即拍摄范围40B的反射光进行拍摄。
图像处理部6将通过附近拍摄用照相机4A及远方拍摄用照相机4B拍摄到的拍摄图像数据向物体识别处理部7输出。物体识别处理部7对拍摄图像数据所包含的物体进行确定。物体的确定方法能够使用图案匹配等公知的技术。配光控制部8与通过物体识别处理部7确定出的物体(人、汽车(逆向车辆)、标识等)相应地，例如，对搭载于前照灯HA、HB的近光及远光照射用灯具的配光进行控制，以使得通过近光或者远光对除了该物体存在的区域以外的区域进行照射。
根据以上说明的实施例1中的车辆用传感器1，实现以下列举的效果。
(1)车辆用传感器1具有：附近照射用灯具2A及附近拍摄用照相机4A，它们搭载于左右一对前照灯HA、HB中的右侧前照灯HA；以及远方照射用灯具2B及远方拍摄用照相机4B，它们搭载于左侧前照灯HB。根据该结构，能够达到从车辆V的附近至远方为止的大范围中的高精度的检测性能，能够抑制装置成本。另外，由于在各前照灯HA、HB内分别各搭载有一组灯具及照相机，因此附近照射用灯具2A和附近拍摄用照相机4A的光轴偏移及远方照射用灯具2B和远方拍摄用照相机4B的光轴偏移成为最小限度。因此，例如在ADB***中的前照灯HA、HB的配光控制中，能够基于通过各照相机4A、4B得到的检测结果，通过前照灯HA、HB(的近光及远光照射用灯具)将不照射的范围尽可能减小。
(2)在实施例1中，附近拍摄用照相机4A能够对附近照射用灯具2A的照射范围20A进行拍摄，另一方面，远方拍摄用照相机4B能够对远方照射用灯具2B的照射范围20B进行拍摄。根据该结构，在近距离用光学***(附近照射用灯具2A及附近拍摄用照相机4A)和远距离用光学***(远方照射用灯具2B及远方拍摄用照相机4B)中各自独立地进行控制，因此能够将图像处理部6中的图像处理算法简化。
[实施例2]
图3是表示本实施方式的实施例2所涉及的车辆用传感器的结构的框图。图4是表示对各目标距离区域进行拍摄时的、发光部的动作(发光动作)和门的动作(照相机门动作)的时间性的关系的图。
如图3所示，在车辆V设置的车辆用传感器(障碍物检测装置)101具有：图像取得装置102、图像处理部(距离图像数据生成部)103、物体识别处理部104和判断部111。
图像取得装置102具有：附近照射用灯具105A、远方照射用灯具105B、附近拍摄用照相机106A、远方拍摄用照相机106B和定时控制器(定时控制部)110。
附近照射用灯具105A例如是搭载于车辆V的右侧前照灯HA的近红外线LED。如图4所示，附近照射用灯具105A与从定时控制器110输出的脉冲信号相应地，在规定的发光时间tL(例如，5ns)的期间，向规定方向(例如，车辆V前方)将脉冲光射出。从附近照射用灯具105A照射的脉冲信号的发光周期tP例如设为小于或等于10μs的间隔。附近照射用灯具105A的照射范围是与图2所示的实施例1的附近照射用灯具2A同等的范围。
远方照射用灯具105B例如是搭载于车辆V的左侧前照灯HB的近红外线LED。如图4所示，远方照射用灯具105B与从定时控制器110输出的脉冲信号相应地，在规定的发光时间tL(例如，5ns)的期间，向规定方向(例如，车辆V前方)将脉冲光射出。从远方照射用灯具105B照射的脉冲信号的发光周期tP例如设为小于或等于10μs的间隔。远方照射用灯具105B的照射范围是与图2所示的实施例1的远方照射用灯具2B同等的范围。
附近拍摄用照相机106A是搭载于车辆V的右侧前照灯HA的照相机，具有：物镜107A、光倍增部108A和图像传感器109A。另外，远方拍摄用照相机106B是搭载于车辆V的左侧前照灯HB的照相机，具有：物镜107B、光倍增部108B和图像传感器109B。
物镜107A、107B例如是以成为能够对车辆V前方的规定范围进行拍摄的视场角的方式设定的光学***，对来自物体的反射光进行受光。物镜107A具有能够对附近照射用灯具105A的照射范围进行拍摄的视场角，物镜107B具有能够对远方照射用灯具105B的照射范围进行拍摄的视场角。
光倍增部108A、108B各自具有：门(Gate)108Aa、108Ba和图像增强器108Ab、108Bb。
门108Aa、108Ba与来自定时控制器110的开闭指令信号相应地进行开闭。在本实施例中，将门108Aa、108B的开放时间(门时间)tG设为与发光时间tL相同的5ns。门时间tG与从区域1至区域n为止的全拍摄区域中的各区域(目标距离区域)的拍摄对象长度(拍摄对象深度)成正比。将门时间tG设得越长，则各区域的拍摄对象长度越长。拍摄对象长度是根据光速度×门时间tG而求出的。拍摄对象长度是根据光速度×门时间tG求出的，在本实施例中，由于设为门时间tG＝5ns，所以拍摄对象长度根据“光速度(约3×108m/s)×门时间(5ns)”而成为1.5m。
图像增强器108Ab、108Bb是用于通过将极微弱的光(来自物体的反射光等)暂时变换为电子，电气性地放大，并再次恢复为荧光像，从而将光量加倍而看到带有对比度的像的设备。由图像增强器108Ab、108Bb放大的光导入至图像传感器109A、109B。
图像传感器109A、109B与来自定时控制器110的指令信号相应地，对从光倍增部108A、108B发出的像进行拍摄，将拍摄图像向图像处理部103输出。在本实施例中，使用例如解析度640×480(横：纵)、亮度值1～255(256阶)、大于或等于100fps的图像传感器。
定时控制器110以使由图像传感器109A、109B拍摄的拍摄图像成为从作为目标的拍摄区域即目标距离区域返回来的反射光的定时的方式，设定从附近照射用灯具105A及远方照射用灯具105B的发光开始时刻起至将附近拍摄用照相机106A及远方拍摄用照相机106B的门108Aa、108Ba打开为止的时间即延迟时间tD(在图4中，tDn、tDn+1)，输出与延迟时间tD相对应的开闭指令信号，从而对拍摄定时进行控制。即，延迟时间tD是决定从车辆V至目标距离区域为止的距离(拍摄对象距离)的值。延迟时间tD和拍摄对象距离的关系根据下面的式(1)而求出。
拍摄对象距离＝光速度(大约3×108m/s)×延迟时间tD/2···式(1)
定时控制器110将延迟时间tD每次以规定间隔(例如，10ns)为单位增长，以使得目标距离区域向车辆V的前方(远方)连续地远离，由此使附近拍摄用照相机106A及远方拍摄用照相机106B的拍摄范围向车辆V前方侧变化。此外，定时控制器110在门108Aa、108Ab将要打开前使附近拍摄用照相机106A及远方拍摄用照相机106B的拍摄动作开始，在门108Aa、108Ba完全关闭后使拍摄动作结束。
定时控制器110对附近照射用灯具105A及远方照射用灯具105B以及附近拍摄用照相机106A及远方拍摄用照相机106B的门108Aa、108Ba进行控制，以使得针对每个所设定的规定的目标距离区域(区域1、区域2、…、区域n的各区域)进行多次发光及曝光。附近拍摄用照相机106A及远方拍摄用照相机106B各自受光的光被变换为电荷，重复多次发光及曝光而进行累积。将每隔规定的电荷累积时间而得到的1张拍摄图像称为帧(frame)。此外，附近拍摄用照相机106A及远方拍摄用照相机106B也可以针对每个目标距离区域而各取得1张(1帧)拍摄图像，或者也可以在各目标距离区域中取得多个拍摄图像(数个帧)。这样，附近拍摄用照相机106A及远方拍摄用照相机106B取得目标距离区域不同的多个拍摄图像，将所取得的多个拍摄图像向图像处理部103输出。
图像处理部103基于由附近拍摄用照相机106A及远方拍摄用照相机106B拍摄到的全拍摄区域的拍摄图像中的同一像素的亮度，生成对直至每个像素的物体(对象物)为止的距离进行表示的距离图像数据，将生成的距离图像数据向物体识别处理部104输出。
物体识别处理部104对距离图像数据所包含的物体进行确定。物体的确定方法能够使用图案匹配等公知的技术。
判断部111基于由物体识别处理部104确定出的物体(人、汽车、标识等)和本车辆的关系(距离、相对速度等)，判断是否需要通过警报等向驾驶员进行信息提示、自动制动等车辆控制。
图5示出在车辆V的前方的不同位置存在4个物体A～D的状况。物体A是举着伞的行人，物体B是逆向行车线侧的摩托车，物体C是人行道侧的树木，物体D是逆向行车线侧的车辆(逆向车辆)。车辆V和各物体的距离的关系设为A＜B＜C＜D。
图6示出与各物体相对应的像素的时间性的亮度变化。
通过使拍摄区域的一部分交叠，从而如图6所示，连续的多个拍摄图像中的同一像素的亮度值示出逐渐地增加、在各物体A～D的位置处成为峰值后逐渐地变小的三角波状的特性。如上所述，通过设为来自1个物体的反射光包含于多个拍摄图像，从而像素的时间性的亮度变化成为三角波状，因此，通过将与该三角波状的峰值对应的拍摄区域设为从该像素中的车辆V至各物体(被摄体)A～D为止的距离，从而能够提高检测精度。
图7是表示实施例2所涉及的图像取得处理的图。
首先，在处理f中，定时控制器110使远方照射用灯具105B发光，在来自远方照射用灯具105B的照射范围(与图2的照射范围20B同等的范围)中包含的远方区域(例如，100～200m的区域中的规定的距离区域)的反射光的反射时间tD2经过后，对远方拍摄用照相机106B的快门(Shutter)(门)进行开闭。在该处理f中，来自处于车辆V的远方的物体(例如，行人M2)的反射光L2由远方拍摄用照相机106B受光，另一方面，关于由处于车辆V的附近的物体(例如，行人M1)反射出的光L1，在远方拍摄用照相机106B的快门开放时已越过了远方拍摄用照相机106B，因此不被受光。
接下来，在处理f+1中，定时控制器110使附近照射用灯具105A发光，在来自附近照射用灯具105A的照射范围(与图2的照射范围20A同等的范围)中包含的附近区域(例如，0～100m的区域中的规定的距离区域)的反射光的反射时间tD1经过后，对附近拍摄用照相机106A的快门进行开闭。在该处理f+1中，来自附近的行人M1的反射光L1由附近拍摄用照相机106A受光，另一方面，关于由远方的行人M2反射出的光L2，在附近拍摄用照相机106A的快门开放时没有到达附近拍摄用照相机106A，因此不被受光。
接下来，在处理f+2中，定时控制器110使远方照射用灯具105B再次发光，在来自远方区域的反射光的反射时间tD2+1经过后，对远方拍摄用照相机106B的快门(门)进行开闭。与处理f同样地，在处理f+2中，来自远方的行人M2的反射光L2被受光，另一方面，来自附近的行人M1的反射光L1不被受光。
接下来，在处理f+3中，定时控制器110使附近照射用灯具105A再次发光，在来自附近区域的反射光的反射时间tD1+1经过后，对附近拍摄用照相机106A的快门(门)进行开闭。与处理f+1同样地，在处理f+3中，来自附近的行人M1的反射光L1被受光，另一方面，来自远方的行人M2的反射光L2不被受光。
同样地，在处理f+4～f+n中，定时控制器110也是对来自远方照射用灯具105B和附近照射用灯具105A的照射依次进行切换，并在将反射时间tD2及tD1逐渐地加长这样的拍摄定时由远方拍摄用照相机106B及附近拍摄用照相机106A分别进行拍摄。如上所述，通过远方拍摄用照相机106B及附近拍摄用照相机106A，能够将目标距离区域的整个范围的拍摄图像网罗取得。此外，图像处理部103通过对这些整个范围的拍摄图像进行合成，从而生成距离图像数据。
根据以上说明的实施例2的图像取得装置102，实现以下列举的效果。
(3)在实施例2的车辆用传感器(障碍物检测装置)101中，附近照射用灯具105A及远方照射用灯具105B各自向规定方向使脉冲光进行发光，附近拍摄用照相机106A及远方拍摄用照相机106B各自在与目标距离区域相应地设定的拍摄定时对从目标距离区域返回来的反射光进行拍摄，由此取得目标距离区域不同的拍摄图像。并且，图像取得装置102具有定时控制器110，该定时控制器110对从附近照射用灯具105A及远方照射用灯具105B发光的脉冲光的发光周期、和附近拍摄用照相机106A及远方拍摄用照相机106B的拍摄定时进行控制。根据该结构，能够通过简易的结构将从附近至远方为止的大范围的拍摄图像网罗取得。
(4)优选定时控制器110对发光周期进行控制，以使得对附近照射用灯具105A和远方照射用灯具105B的发光依次进行切换，定时控制器110对拍摄定时进行控制，以使得在从附近照射用灯具105A发出的光的反射光的反射时间经过后将附近拍摄用照相机106A的快门开放，并且在从远方照射用灯具105B发出的光的反射光的反射时间经过后将远方拍摄用照相机106B的快门开放。根据该结构，在近距离用光学***(附近照射用灯具105A及附近拍摄用照相机106A)和远距离用光学***(远方照射用灯具105B及远方拍摄用照相机106B)中各自独立地进行发光/曝光控制，因此能够将控制处理简化。
此外，实施例2所涉及的图像取得处理并不限定于图7所示的例子。图8是表示实施例2的其他例所涉及的图像取得处理的图。
如图8所示，也可以是，在各处理f～f+n中，定时控制器110对发光周期进行控制，以使得附近照射用灯具105A和远方照射用灯具105B同时发光，定时控制器110对拍摄定时进行控制，以使得在从附近照射用灯具105A发出的光的反射光的反射时间tD1～tD1+n经过后将附近拍摄用照相机106A的快门开放，并且在从远方照射用灯具105B发出的光的反射光的反射时间tD2～tD2+n经过后将远方拍摄用照相机106B的快门开放。根据该结构，能够在短时间取得车辆V前方的附近及远方的拍摄图像。
以上，基于实施例对用于实施本公开的方式进行了说明，但关于本公开的具体结构，并不限定于实施例的结构，只要不脱离权利要求书的各技术方案所涉及的发明的主旨，容许设计变更、追加等。
例如，拍摄对象长度、拍摄对象距离的变化量、针对每个目标距离区域的帧数等，能够与照相机、图像处理部的性能相应地适当设定。
在上述实施方式中，设为照相机作为图像取得部起作用的结构，但并不限于该例。例如，也可以是图像处理部具有作为图像取得部的功能，或者也可以是在照相机和图像处理部之间作为图像取得部而设置对拍摄图像进行储存的另外的存储器。
在上述实施方式中，如图7所示，成为下述结构，即，在物镜107A、107B和照相机106A、106B之间设置有光倍增部108A、108B，但并不限于该例。例如，也能够不设置光倍增部，而在照相机106A、106B内在规定的拍摄定时进行选通而取得多个拍摄图像。
在上述实施方式中，成为下述结构，即，由图像处理部生成距离图像数据而进行物体识别，但也可以根据由照相机拍摄到的各个目标距离的拍摄图像而进行物体识别。
本申请基于在2015年12月21日申请的日本专利申请·申请号2015－248824，在这里作为参照而引入其内容。

Claims (7)

1.一种车辆用传感器，其在车辆所具备的左右一对前照灯的一个搭载有附近照射用的第一光源和附近拍摄用的第一照相机，
在所述左右一对前照灯的另一个搭载有远方照射用的第二光源和远方拍摄用的第二照相机。
2.根据权利要求1所述的车辆用传感器，其中，
关于所述第一光源，其左右方向上的照射范围是以所述第一光源的光轴为中心大于或等于±20°而小于或等于±90°的范围，
关于所述第二光源，其左右方向上的照射范围是以所述第二光源的光轴为中心大于或等于±5°而小于或等于±10°的范围。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用传感器，其中，
所述第一照相机能够对所述第一光源的照射范围进行拍摄，另一方面，所述第二照相机能够对所述第二光源的照射范围进行拍摄。
4.一种车辆用传感器，其是权利要求1至3中任一项所述的车辆用传感器，
在该车辆用传感器中，
所述第一光源及所述第二光源各自向规定方向发出脉冲光，
所述第一照相机及所述第二照相机各自在与目标距离区域相应地设定的拍摄定时对从所述目标距离区域返回来的反射光进行拍摄，由此取得目标距离区域不同的多个拍摄图像，
该车辆用传感器还具有定时控制部，该定时控制部对从所述第一光源及所述第二光源发出的所述脉冲光的发光周期以及所述第一照相机及所述第二照相机的所述拍摄定时进行控制。
5.根据权利要求4所述的车辆用传感器，其中，
所述定时控制部对所述发光周期进行控制，以使得对所述第一光源和所述第二光源的发光依次进行切换，所述定时控制部对所述拍摄定时进行控制，以使得在从所述第一光源发出的光的反射光的反射时间经过后将所述第一照相机的快门开放，并且在从所述第二光源发出的光的反射光的反射时间经过后将所述第二照相机的快门开放。
6.根据权利要求4所述的车辆用传感器，其中，
所述定时控制部对所述发光周期进行控制，以使得所述第一光源和所述第二光源同时发光，所述定时控制部对所述拍摄定时进行控制，以使得在从所述第一光源发出的光的反射光的反射时间经过后将所述第一照相机的快门开放，并且在从所述第二光源发出的光的反射光的反射时间经过后将所述第二照相机的快门开放。
7.一种车辆，其具有权利要求1至6中任一项所述的车辆用传感器。
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