CN108527433A - 一种配合机器人作业的多工位抓具 - Google Patents

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张壮壮
陈家龙
陈效
管大运
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Wuhu Long Shen Robot Co Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明涉及一种配合机器人作业的多工位抓具，包括连接在机器人输出端的安装板，安装板上沿自身长度方向设有两排夹爪且每排夹爪为四个，安装板上沿自身宽度方向的两端均固定有气管，气管上均成排设有若干个远离安装板的中心且斜向上的吹气管，安装板上靠近任一个夹爪处均设有定位销、拨正工件的拨料杆。本发明能够一次抓取多个工件，提高工作效率，有效去除工件表面的铁渣等杂质，避免干扰机床加工；通过增设浮动板，能够确保工件安装时紧贴在机床治具上且无缝隙，安装精度更高，有利于提高工件成型质量。

Description

一种配合机器人作业的多工位抓具
技术领域
本发明涉及夹爪技术领域，具体的说是一种配合机器人作业的多工位抓具。
背景技术
众所周知，随着自动化生产的崛起，车间内越来越多的采用机器人代替人工抓取工件上料，然后将工件安装到机床等设备的治具上加工。但是，机器人在抓取工件时，抓取单一工件工作效率低下，抓取的过程中还会带来铁渣等杂质，容易进入机床治具中，而且工件与机床治具之间易出现缝隙，安装精度较差，严重影响工件成型质量，不利于提高企业的经济效益。
发明内容
为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种配合机器人作业的多工位抓具。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种配合机器人作业的多工位抓具，包括连接在机器人输出端的安装板，所述安装板上沿自身长度方向设有两排夹爪且每排夹爪为四个，所述安装板上沿自身宽度方向的两端均固定有气管，所述气管上均成排设有若干个远离安装板的中心且斜向上的吹气管，所述安装板上靠近任一个夹爪处均设有定位销、拨正工件的拨料杆。
作为本发明的进一步改进，所述夹爪包括气动卡盘、固定在气动卡盘中部的Y型板、固定在Y型板的每个伸出端上的圆柱、位于Y型板的上方且与圆柱滑动连接的浮动板、套装在圆柱上且两端分别连接在Y型板和浮动板上的弹簧。
作为本发明的进一步改进，所述浮动板包括环形板、匀布在环形板的外圆周面上且与圆柱相连的凸出板。
作为本发明的进一步改进，所述气动卡盘为三爪气动卡盘。
本发明的有益效果是：
本发明结构设计合理，能够一次抓取多个工件，提高工作效率，有效去除工件表面的铁渣等杂质，避免干扰机床加工；通过增设浮动板，能够确保工件安装时紧贴在机床治具上且无缝隙，安装精度更高，有利于提高工件成型质量，对企业具备显著的经济效益。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为图1的I处局部放大图；
图3为本发明中工件的示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图3所示，一种配合机器人作业的多工位抓具，包括连接在机器人输出端的安装板1，所述安装板1上沿自身长度方向设有两排夹爪2且每排夹爪2为四个，所述安装板1上沿自身宽度方向的两端均固定有气管3，所述气管3上均成排设有若干个远离安装板1的中心且斜向上的吹气管4，所述安装板1上靠近任一个夹爪2处均设有定位销5、拨正工件的拨料杆6。
所述夹爪2包括气动卡盘21、固定在气动卡盘21中部的Y型板22、固定在Y型板22的每个伸出端上的圆柱23、位于Y型板22的上方且与圆柱23滑动连接的浮动板24、套装在圆柱23上且两端分别连接在Y型板22和浮动板24上的弹簧25。采用这种方式，当接触工件时，浮动板24紧贴工件，弹簧25被压缩，气动卡盘21上卡爪合拢夹紧工件，当机器人将工件安装到机床等设备的夹具上时，在弹簧25的作用下工件会被抵紧在机床治具上，从而保证工件与机床治具间无缝隙，安装精度高。
所述浮动板24包括环形板241、匀布在环形板241的外圆周面上且与圆柱23相连的凸出板242。采用这种方式，环形板241省材且能够保证与工件具备足够大的接触面，保证工件抓取时定位准确。
所述气动卡盘21为三爪气动卡盘。
本发明使用时，将该抓具安装在机器人的输出端，机器人带动该抓具到工件区域，气管3通入外部气泵设备后，经安装板1两侧的吹气管4将工件表面的铁渣等杂质去除，然后抓具在工装上一次抓取八个工件，在拨料杆6和定位销5的共同限制下，夹爪2将工件夹紧，则机器人将工件取走。
综上所述，本发明能够一次抓取多个工件，提高工作效率，有效去除工件表面的铁渣等杂质，避免干扰机床加工；通过增设浮动板，能够确保工件安装时紧贴在机床治具上且无缝隙，安装精度更高，有利于提高工件成型质量。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种配合机器人作业的多工位抓具，包括连接在机器人输出端的安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)上沿自身长度方向设有两排夹爪(2)且每排夹爪(2)为四个，所述安装板(1)上沿自身宽度方向的两端均固定有气管(3)，所述气管(3)上均成排设有若干个远离安装板(1)的中心且斜向上的吹气管(4)，所述安装板(1)上靠近任一个夹爪(2)处均设有定位销(5)、拨正工件的拨料杆(6)。
2.根据权利要求1所述的一种配合机器人作业的多工位抓具，其特征在于：所述夹爪(2)包括气动卡盘(21)、固定在气动卡盘(21)中部的Y型板(22)、固定在Y型板(22)的每个伸出端上的圆柱(23)、位于Y型板(22)的上方且与圆柱(23)滑动连接的浮动板(24)、套装在圆柱(23)上且两端分别连接在Y型板(22)和浮动板(24)上的弹簧(25)。
3.根据权利要求2所述的一种配合机器人作业的多工位抓具，其特征在于：所述浮动板(24)包括环形板(241)、匀布在环形板(241)的外圆周面上且与圆柱(23)相连的凸出板(242)。
4.根据权利要求2所述的一种配合机器人作业的多工位抓具，其特征在于：所述气动卡盘(21)为三爪气动卡盘。
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