CN107617183A - 一种森林消防机器人 - Google Patents

Abstract

一种森林消防机器人，包括底座、消防部分、两个飞行部分、两个锯树部分、四个行走部分，其特征在于：所述的消防部分的圆形固定座转动安装在圆形板上，所述的圆形凹槽安装在九个滚珠上；机器通过两个第三步进电机带动两个齿轮进而带动两个锯树部分向两侧移动，同时通过四个第二液压缸调整锯带的位置，通过四个第四步进电机带动四个带动轮带动两个锯带将火灾周围的树木都砍倒并通过消防部分的隔离材料喷射头将砍倒的树木上喷上灭火物质来控制火灾，下一步通过消防部分灭火，可以制止火灾的扩散，防止了火灾扩散，及时的保护了大面积的树木，提高了火灾控制。

Description

一种森林消防机器人

技术领域

本发明涉及消防车技术领域，特别涉及一种森林消防机器人。

背景技术

森林起火的时候，通常使用消防员去灭火，效率低下且难以控制火情，因此需要一个可以实时监测火灾并且在火灾的时候可以及时灭火和控制火灾的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种森林消防机器人，机器通过两个第三步进电机带动两个齿轮进而带动两个锯树部分向两侧移动，同时通过四个第二液压缸调整锯带的位置，通过四个第四步进电机带动四个带动轮带动两个锯带将火灾周围的树木都砍倒并通过消防部分的隔离材料喷射头将砍倒的树木上喷上灭火物质来控制火灾，下一步通过消防部分灭火，可以制止火灾的扩散，防止了火灾扩散，及时的保护了大面积的树木，提高了火灾控制。

本发明所使用的技术方案是：一种森林消防机器人，包括底座、消防部分、两个飞行部分、两个锯树部分、四个行走部分，其特征在于：所述的消防部分的圆形固定座转动安装在圆形板上，所述的圆形凹槽安装在九个滚珠上；所述的四个行走部分的第二伸缩套筒下面分别固定安装在四个行走部分固定座下面；所述的两个飞行部分的三角块下面分别安装在两个圆形支撑座上面；所述的两个锯树部分的锯树部分固定座分别滑动安装在两个L形板子上，所述的齿轮与齿条相互啮合，所述的两个滑块滑动安装在两个燕尾槽里面；

所述的底座包括底板、圆形板、九个滚珠、两个三角形座、两个圆形支撑座、两个燕尾槽、两个长方形凹槽、两个L形板子、两个齿条、四个行走部分固定座、第一舵机，所述的底板是一个长方形板子，在其上面的前侧设有圆形板，在圆形板上面设有九个呈圆周阵列的半圆孔，所述的九个滚珠分别转动安装在九个半圆孔里；在底板上面设有两个长方形凹槽，其在底板上面的后侧；在底板上面设有两个燕尾槽，其位置分别在两个长方形凹槽前后两侧；在底板上面设有两个三角形座，其位置在底板中间，所述的两个圆形支撑座分别固定安装在三角形座里面的中心；在底板下面的四个角处各设有一个行走部分固定座，所述的第一舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在圆形板下面的凹槽里，其电机轴与圆形固定座下面固定连接；在底板下面设有两个L形板子，其位置分别在两个长方形凹槽下面，在L形板子下面分别设有齿条；

所述的消防部分包括圆形固定座、第二舵机、消防部分支撑板固定座、圆形凹槽、消防部分支撑板、第三舵机、第一伸缩套筒固定板、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第一液压缸、第四舵机、消防材料储存部分、消防头、隔离材料喷射头，所述的圆形固定座转动安装在圆形板上面，所述的圆形凹槽转动安装在九个滚珠上；所述的第二舵机水平放置，其侧面固定安装在消防部分支撑板固定座一侧，其电机轴与消防部分支撑板固定座的转轴通过联轴器固定连接；所述的消防部分支撑板固定安装在消防部分支撑板固定座的转轴上；所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩套筒固定板一侧，其电机轴与第一伸缩套筒固定板的转轴通过联轴器固定连接；所述的第一伸缩套筒固定安装在第一伸缩套筒固定板的转轴上；所述的第一伸缩杆滑动安装在第一伸缩套筒前面的凹槽里，其另一端设有凹槽；所述的第一液压缸缸体底部与第一伸缩套筒上面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆上面的支撑板固定连接；所述的第四舵机固定安装在第一伸缩杆前面的凹槽里，其电机轴与消防材料储存部分一侧固定连接；在消防材料储存部分上面设有隔离材料喷射头，在其前面设有消防头；

所述的行走部分包括第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第五舵机、轮子座、第一步进电机、第一步进电机固定板、轮子轴、轮子、第四液压缸，所述的第二伸缩套筒上面固定安装在行走部分固定座下面，其下面设有凹槽，所述的第二伸缩杆上面滑动安装在第二伸缩套筒下面的凹槽里，在其下面设有凹槽；所述的第四液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆侧面的支撑板固定连接；所述的第五舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第二伸缩杆下面的凹槽里，其电机轴与轮子座上面固定连接；在轮子座侧面设有第一步进电机固定板，所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接，所述的轮子轴转动安装在轮子座的圆孔里，所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座内侧；

所述的飞行部分包括飞行板、六个圆形孔、六个螺旋六个桨支撑架、六个螺旋桨、第二步进电机、第六舵机座、第六舵机、三角块、烟雾探测器、红外探测器、两个摄像头，所述的飞行板是一个圆形板子，在其上面设有六个呈圆周阵列的圆形孔，在圆形孔里面设有桨支撑架，所述的第二步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在螺旋桨支撑架下面，其电机轴穿过螺旋桨支撑架下面的圆孔与螺旋桨下面固定连接；在飞行板下面中间设有第六舵机座，所述的第六舵机竖直向下放置，其底面固定安装在第六舵机座里面，其电机轴与三角块上面固定连接；所述的烟雾探测器、红外探测器和两个摄像头分别设在三角块三个侧面；

所述的锯树部分包括锯树部分固定座、第三步进电机座、第三步进电机、齿轮、两个第二液压缸、第二液压缸顶板、两个滑块、并联机构固定板、两个第一并联机构底板、六个第三液压缸、两个第二并联机构底板、锯子固定座、两个第四步进电机、两个第四步进电机固定板、两个第四步进电机连接轴、锯带、两个带动轮，所述的锯树部分固定座滑动安装在L形板子上；在锯树部分固定座下面设有第三步进电机座，所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机座里，其电机轴与齿轮固定连接，所述的齿轮与齿条相互啮合；所述的两个第二液压缸的缸体底部固定安装在锯树部分固定座上面，其活塞端部与第二液压缸顶板下面固定连接；在第二液压缸顶板下面设有两个滑块，其滑动安装在两个燕尾槽里；在第二液压缸顶板上面设有并联机构固定板；所述的两个第一并联机构底板底面固定安装在并联机构固定板左侧，所述的六个第三液压缸均分成两组，每组第三液压缸的缸体底部设有滑套，其滑动安装在第一并联机构底板的轴上，其活塞杆端部与第二并联机构底板角处铰接；所述的锯子固定座一侧固定安装在两个第二并联机构底板一侧；所述的两个第四步进电机连接轴转动安装在锯子固定座上面的圆孔里，所述的两个带动轮固定安装在第四步进电机连接轴上，其位置在锯子固定座里面，所述的锯带安装在两个带动轮上；所述的两个第四步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板一侧，其电机轴与第四步进电机连接轴通过联轴器固定连接。

本发明的有益效果：当火灾比较大且不断向四周扩散，机器通过两个第三步进电机带动两个齿轮进而带动两个锯树部分向两侧移动，同时通过四个第二液压缸调整锯带的位置，通过四个第四步进电机带动四个带动轮带动两个锯带将火灾周围的树木都砍倒并通过消防部分的隔离材料喷射头将砍倒的树木上喷上灭火物质来控制火灾，下一步通过消防部分灭火，可以制止火灾的扩散，防止了火灾扩散，及时的保护了大面积的树木，提高了火灾控制。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的底座的结构示意图。

图6、图7为本发明的消防部分的结构示意图。

图8、图9为本发明的行走部分的结构示意图。

图10、图11、图12为本发明的飞行部分的结构示意图。

图13、图14为本发明的锯树部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-消防部分、3-行走部分、4-飞行部分、5-锯树部分、101-底板、102-圆形板、103-滚珠、104-三角形座、105-圆形支撑座、106-燕尾槽、107-长方形凹槽、108-L形板子、109-齿条、110-行走部分固定座、111-第一舵机、201-圆形固定座、202-第二舵机、203-消防部分支撑板固定座、204-圆形凹槽、205-消防部分支撑板、206-第三舵机、207-第一伸缩套筒固定板、208-第一伸缩套筒、209-第一伸缩杆、210-第一液压缸、211-第四舵机、212-消防材料储存部分、213-消防头、214-隔离材料喷射头、301-第二伸缩套筒、302-第二伸缩杆、303-第五舵机、304-轮子座、305-第一步进电机、306-第一步进电机固定板、307-轮子轴、308-轮子、309-第四液压缸、401-飞行板、402-圆形孔、403-螺旋桨支撑架、404-螺旋桨、405-第二步进电机、406-第六舵机座、407-第六舵机、408-三角块、409-烟雾探测器、410-红外探测器、411-摄像头、501-锯树部分固定座、502-第三步进电机座、503-第三步进电机、504-齿轮、505-第二液压缸、506-第二液压缸顶板、507-滑块、508-并联机构固定板、509-第一并联机构底板、510-第三液压缸、511-第二并联机构底板、512-锯子固定座、513-第四步进电机、514-第四步进电机固定板、515-第四步进电机连接轴、516-锯带、517-带动轮。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14所示，一种森林消防机器人，包括底座1、消防部分2、两个飞行部分3、两个锯树部分4、四个行走部分5，其特征在于：所述的消防部分2的圆形固定座201转动安装在圆形板102上，所述的圆形凹槽204安装在九个滚珠103上；所述的四个行走部分3的第二伸缩套筒301下面分别固定安装在四个行走部分固定座110下面；所述的两个飞行部分4的三角块408下面分别安装在两个圆形支撑座105上面；所述的两个锯树部分5的锯树部分固定座501分别滑动安装在两个L形板子108上，所述的齿轮504与齿条109相互啮合，所述的两个滑块507滑动安装在两个燕尾槽106里面；

所述的底座1包括底板101、圆形板102、九个滚珠103、两个三角形座104、两个圆形支撑座105、两个燕尾槽106、两个长方形凹槽107、两个L形板子108、两个齿条109、四个行走部分固定座110、第一舵机111，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面的前侧设有圆形板102，在圆形板102上面设有九个呈圆周阵列的半圆孔，所述的九个滚珠103分别转动安装在九个半圆孔里；在底板101上面设有两个长方形凹槽107，其在底板101上面的后侧；在底板101上面设有两个燕尾槽106，其位置分别在两个长方形凹槽107前后两侧；在底板101上面设有两个三角形座104，其位置在底板101中间，所述的两个圆形支撑座105分别固定安装在三角形座104里面的中心；在底板101下面的四个角处各设有一个行走部分固定座110，所述的第一舵机111竖直向上放置，其侧面固定安装在圆形板102下面的凹槽里，其电机轴与圆形固定座201下面固定连接；在底板101下面设有两个L形板子108，其位置分别在两个长方形凹槽107下面，在L形板子108下面分别设有齿条109；

所述的消防部分2包括圆形固定座201、第二舵机202、消防部分支撑板固定座203、圆形凹槽204、消防部分支撑板205、第三舵机206、第一伸缩套筒固定板207、第一伸缩套筒208、第一伸缩杆209、第一液压缸210、第四舵机211、消防材料储存部分212、消防头213、隔离材料喷射头214，所述的圆形固定座201转动安装在圆形板102上面，所述的圆形凹槽204转动安装在九个滚珠103上；所述的第二舵机202水平放置，其侧面固定安装在消防部分支撑板固定座203一侧，其电机轴与消防部分支撑板固定座203的转轴通过联轴器固定连接；所述的消防部分支撑板205固定安装在消防部分支撑板固定座203的转轴上；所述的第三舵机206水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩套筒固定板207一侧，其电机轴与第一伸缩套筒固定板207的转轴通过联轴器固定连接；所述的第一伸缩套筒208固定安装在第一伸缩套筒固定板207的转轴上；所述的第一伸缩杆209滑动安装在第一伸缩套筒208前面的凹槽里，其另一端设有凹槽；所述的第一液压缸210缸体底部与第一伸缩套筒208上面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆209上面的支撑板固定连接；所述的第四舵机211固定安装在第一伸缩杆209前面的凹槽里，其电机轴与消防材料储存部分212一侧固定连接；在消防材料储存部分212上面设有隔离材料喷射头214，在其前面设有消防头213；

所述的行走部分3包括第二伸缩套筒301、第二伸缩杆302、第五舵机303、轮子座304、第一步进电机305、第一步进电机固定板306、轮子轴307、轮子308、第四液压缸309，所述的第二伸缩套筒301上面固定安装在行走部分固定座110下面，其下面设有凹槽，所述的第二伸缩杆302上面滑动安装在第二伸缩套筒301下面的凹槽里，在其下面设有凹槽；所述的第四液压缸309的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒301侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆302侧面的支撑板固定连接；所述的第五舵机303竖直向下放置，其侧面固定安装在第二伸缩杆302下面的凹槽里，其电机轴与轮子座304上面固定连接；在轮子座304侧面设有第一步进电机固定板306，所述的第一步进电机305水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板306下面，其电机轴与轮子轴307通过联轴器固定连接，所述的轮子轴307转动安装在轮子座304的圆孔里，所述的轮子308固定安装在轮子轴307上，其位置在轮子座304内侧；

所述的飞行部分4包括飞行板401、六个圆形孔402、六个螺旋六个桨支撑架403、六个螺旋桨404、第二步进电机405、第六舵机座406、第六舵机407、三角块408、烟雾探测器409、红外探测器410、两个摄像头411，所述的飞行板401是一个圆形板子，在其上面设有六个呈圆周阵列的圆形孔402，在圆形孔402里面设有桨支撑架403，所述的第二步进电机405竖直向上放置，其侧面固定安装在螺旋桨支撑架403下面，其电机轴穿过螺旋桨支撑架403下面的圆孔与螺旋桨404下面固定连接；在飞行板401下面中间设有第六舵机座406，所述的第六舵机407竖直向下放置，其底面固定安装在第六舵机座406里面，其电机轴与三角块408上面固定连接；所述的烟雾探测器409、红外探测器410和两个摄像头411分别设在三角块408三个侧面；

所述的锯树部分5包括锯树部分固定座501、第三步进电机座502、第三步进电机503、齿轮504、两个第二液压缸505、第二液压缸顶板506、两个滑块507、并联机构固定板508、两个第一并联机构底板509、六个第三液压缸510、两个第二并联机构底板511、锯子固定座512、两个第四步进电机513、两个第四步进电机固定板514、两个第四步进电机连接轴515、锯带516、两个带动轮517，所述的锯树部分固定座501滑动安装在L形板子108上；在锯树部分固定座501下面设有第三步进电机座502，所述的第三步进电机503水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机座502里，其电机轴与齿轮504固定连接，所述的齿轮504与齿条109相互啮合；所述的两个第二液压缸505的缸体底部固定安装在锯树部分固定座501上面，其活塞端部与第二液压缸顶板506下面固定连接；在第二液压缸顶板506下面设有两个滑块507，其滑动安装在两个燕尾槽106里；在第二液压缸顶板506上面设有并联机构固定板508；所述的两个第一并联机构底板509底面固定安装在并联机构固定板508左侧，所述的六个第三液压缸510均分成两组，每组第三液压缸510的缸体底部设有滑套，其滑动安装在第一并联机构底板509的轴上，其活塞杆端部与第二并联机构底板511角处铰接；所述的锯子固定座512一侧固定安装在两个第二并联机构底板511一侧；所述的两个第四步进电机连接轴515转动安装在锯子固定座512上面的圆孔里，所述的两个带动轮517固定安装在第四步进电机连接轴515上，其位置在锯子固定座512里面，所述的锯带516安装在两个带动轮517上；所述的两个第四步进电机513竖直向下放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板514一侧，其电机轴与第四步进电机连接轴515通过联轴器固定连接。

本发明工作原理：本发明在使用时首先通过飞行部分4的六个第二步进电机405带动六个螺旋桨404飞到高处，通过烟雾探测器409、红外探测器410和两个摄像头411协同工作来探测森林是否发生火灾，当发生火灾时，下一步通过四个行走部分3的第五舵机303和第一步进电机305协同工作来驱动轮子308行走进而带动机器到达火灾现场，当火灾比较小，下一步通过消防部分2的第二舵机202、第三舵机206、第一液压缸210和第四舵机211协同工作来调节消防头213的位置，通过消防头213来灭火；当火灾比较大且不断向四周扩散，机器通过两个第三步进电机503带动两个齿轮504进而带动两个锯树部分5向两侧移动，同时通过四个第二液压缸505调整锯带516的位置，通过四个第四步进电机513带动四个带动轮517带动两个锯带516将火灾周围的树木都砍倒并通过消防部分2的隔离材料喷射头214将砍倒的树木上喷上灭火物质来控制火灾，下一步通过消防部分2灭火。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (1)

1.一种森林消防机器人，包括底座（1）、消防部分（2）、两个飞行部分（3）、两个锯树部分（4）、四个行走部分（5），其特征在于：所述的消防部分（2）的圆形固定座（201）转动安装在圆形板（102）上，所述的圆形凹槽（204）安装在九个滚珠（103）上；所述的四个行走部分（3）的第二伸缩套筒（301）下面分别固定安装在四个行走部分固定座（110）下面；所述的两个飞行部分（4）的三角块（408）下面分别安装在两个圆形支撑座（105）上面；所述的两个锯树部分（5）的锯树部分固定座（501）分别滑动安装在两个L形板子（108）上，所述的齿轮（504）与齿条（109）相互啮合，所述的两个滑块（507）滑动安装在两个燕尾槽（106）里面；

所述的底座（1）包括底板（101）、圆形板（102）、九个滚珠（103）、两个三角形座（104）、两个圆形支撑座（105）、两个燕尾槽（106）、两个长方形凹槽（107）、两个L形板子（108）、两个齿条（109）、四个行走部分固定座（110）、第一舵机（111），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面的前侧设有圆形板（102），在圆形板（102）上面设有九个呈圆周阵列的半圆孔，所述的九个滚珠（103）分别转动安装在九个半圆孔里；在底板（101）上面设有两个长方形凹槽（107），其在底板（101）上面的后侧；在底板（101）上面设有两个燕尾槽（106），其位置分别在两个长方形凹槽（107）前后两侧；在底板（101）上面设有两个三角形座（104），其位置在底板（101）中间，所述的两个圆形支撑座（105）分别固定安装在三角形座（104）里面的中心；在底板（101）下面的四个角处各设有一个行走部分固定座（110），所述的第一舵机（111）竖直向上放置，其侧面固定安装在圆形板（102）下面的凹槽里，其电机轴与圆形固定座（201）下面固定连接；在底板（101）下面设有两个L形板子（108），其位置分别在两个长方形凹槽（107）下面，在L形板子（108）下面分别设有齿条（109）；

所述的消防部分（2）包括圆形固定座（201）、第二舵机（202）、消防部分支撑板固定座（203）、圆形凹槽（204）、消防部分支撑板（205）、第三舵机（206）、第一伸缩套筒固定板（207）、第一伸缩套筒（208）、第一伸缩杆（209）、第一液压缸（210）、第四舵机（211）、消防材料储存部分（212）、消防头（213）、隔离材料喷射头（214），所述的圆形固定座（201）转动安装在圆形板（102）上面，所述的圆形凹槽（204）转动安装在九个滚珠（103）上；所述的第二舵机（202）水平放置，其侧面固定安装在消防部分支撑板固定座（203）一侧，其电机轴与消防部分支撑板固定座（203）的转轴通过联轴器固定连接；所述的消防部分支撑板（205）固定安装在消防部分支撑板固定座（203）的转轴上；所述的第三舵机（206）水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩套筒固定板（207）一侧，其电机轴与第一伸缩套筒固定板（207）的转轴通过联轴器固定连接；所述的第一伸缩套筒（208）固定安装在第一伸缩套筒固定板（207）的转轴上；所述的第一伸缩杆（209）滑动安装在第一伸缩套筒（208）前面的凹槽里，其另一端设有凹槽；所述的第一液压缸（210）缸体底部与第一伸缩套筒（208）上面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆（209）上面的支撑板固定连接；所述的第四舵机（211）固定安装在第一伸缩杆（209）前面的凹槽里，其电机轴与消防材料储存部分（212）一侧固定连接；在消防材料储存部分（212）上面设有隔离材料喷射头（214），在其前面设有消防头（213）；

所述的行走部分（3）包括第二伸缩套筒（301）、第二伸缩杆（302）、第五舵机（303）、轮子座（304）、第一步进电机（305）、第一步进电机固定板（306）、轮子轴（307）、轮子（308）、第四液压缸（309），所述的第二伸缩套筒（301）上面固定安装在行走部分固定座（110）下面，其下面设有凹槽，所述的第二伸缩杆（302）上面滑动安装在第二伸缩套筒（301）下面的凹槽里，在其下面设有凹槽；所述的第四液压缸（309）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（301）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（302）侧面的支撑板固定连接；所述的第五舵机（303）竖直向下放置，其侧面固定安装在第二伸缩杆（302）下面的凹槽里，其电机轴与轮子座（304）上面固定连接；在轮子座（304）侧面设有第一步进电机固定板（306），所述的第一步进电机（305）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板（306）下面，其电机轴与轮子轴（307）通过联轴器固定连接，所述的轮子轴（307）转动安装在轮子座（304）的圆孔里，所述的轮子（308）固定安装在轮子轴（307）上，其位置在轮子座（304）内侧；

所述的飞行部分（4）包括飞行板（401）、六个圆形孔（402）、六个螺旋六个桨支撑架（403）、六个螺旋桨（404）、第二步进电机（405）、第六舵机座（406）、第六舵机（407）、三角块（408）、烟雾探测器（409）、红外探测器（410）、两个摄像头（411），所述的飞行板（401）是一个圆形板子，在其上面设有六个呈圆周阵列的圆形孔（402），在圆形孔（402）里面设有桨支撑架（403），所述的第二步进电机（405）竖直向上放置，其侧面固定安装在螺旋桨支撑架（403）下面，其电机轴穿过螺旋桨支撑架（403）下面的圆孔与螺旋桨（404）下面固定连接；在飞行板（401）下面中间设有第六舵机座（406），所述的第六舵机（407）竖直向下放置，其底面固定安装在第六舵机座（406）里面，其电机轴与三角块（408）上面固定连接；所述的烟雾探测器（409）、红外探测器（410）和两个摄像头（411）分别设在三角块（408）三个侧面；

所述的锯树部分（5）包括锯树部分固定座（501）、第三步进电机座（502）、第三步进电机（503）、齿轮（504）、两个第二液压缸（505）、第二液压缸顶板（506）、两个滑块（507）、并联机构固定板（508）、两个第一并联机构底板（509）、六个第三液压缸（510）、两个第二并联机构底板（511）、锯子固定座（512）、两个第四步进电机（513）、两个第四步进电机固定板（514）、两个第四步进电机连接轴（515）、锯带（516）、两个带动轮（517），所述的锯树部分固定座（501）滑动安装在L形板子（108）上；在锯树部分固定座（501）下面设有第三步进电机座（502），所述的第三步进电机（503）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机座（502）里，其电机轴与齿轮（504）固定连接，所述的齿轮（504）与齿条（109）相互啮合；所述的两个第二液压缸（505）的缸体底部固定安装在锯树部分固定座（501）上面，其活塞端部与第二液压缸顶板（506）下面固定连接；在第二液压缸顶板（506）下面设有两个滑块（507），其滑动安装在两个燕尾槽（106）里；在第二液压缸顶板（506）上面设有并联机构固定板（508）；所述的两个第一并联机构底板（509）底面固定安装在并联机构固定板（508）左侧，所述的六个第三液压缸（510）均分成两组，每组第三液压缸（510）的缸体底部设有滑套，其滑动安装在第一并联机构底板（509）的轴上，其活塞杆端部与第二并联机构底板（511）角处铰接；所述的锯子固定座（512）一侧固定安装在两个第二并联机构底板（511）一侧；所述的两个第四步进电机连接轴（515）转动安装在锯子固定座（512）上面的圆孔里，所述的两个带动轮（517）固定安装在第四步进电机连接轴（515）上，其位置在锯子固定座（512）里面，所述的锯带（516）安装在两个带动轮（517）上；所述的两个第四步进电机（513）竖直向下放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板（514）一侧，其电机轴与第四步进电机连接轴（515）通过联轴器固定连接。