CN108521157A - 机器人及其充电控制方法与装置、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人及其充电控制方法与装置、计算机可读存储介质，所述机器人充电控制方法包括：检测预设的充电条件是否满足；如果预设的充电条件满足，则控制所述机器人移动到预设的充电位置，以利用太阳能对所述机器人的电池进行充电。本申请提供的机器人及其充电控制方法与装置、计算机可读存储介质，通过使机器人移动到预设的充电位置进行充电，提高了太阳能收集率，进而提高了机器人的充电效率。

Description

机器人及其充电控制方法与装置、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人及其充电控制方法与装置、计算机可读存储介质。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前，利用太阳能充电的机器人日趋广泛，例如，扫地机器人可以白天自动储存太阳能，晚上使用储能进行工作。但是，通常有很多用户的室内采光条件较差，导致机器人的太阳能电池充电效率较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人及其充电控制方法与装置、计算机可读存储介质，能够提高机器人的充电效率。

为了达到本发明目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种机器人充电控制方法，包括：

检测预设的充电条件是否满足；

如果预设的充电条件满足，则控制所述机器人移动到预设的充电位置，以利用太阳能对所述机器人的电池进行充电。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如以上所述的机器人充电控制方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种机器人充电控制装置，包括处理器及存储器；

所述处理器用于执行存储器中存储的机器人充电程序，以实现如以上所述的机器人充电控制方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种机器人充电控制装置，包括检测模块和处理模块，其中：

检测模块，用于检测预设的充电条件是否满足，如果预设的充电条件满足，通知处理模块；

处理模块，用于接收到检测模块的通知，控制所述机器人移动到预设的充电位置，以利用太阳能对所述机器人的电池进行充电。

本发明实施例还提供了一种机器人，所述机器人采用如以上所述的机器人充电控制方法进行充电。

本发明的技术方案，具有如下有益效果：

本发明提供的机器人及其充电控制方法与装置、计算机可读存储介质，通过使机器人移动到预设的充电位置进行充电，提高了太阳能收集率，进而提高了机器人的充电效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例的一种机器人充电控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例的一种机器人充电控制装置的结构示意图；

图3为本发明实施例的一种机器人本体表面结构示意图；

其中：300：机器人本体；301：太阳能薄膜电池。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

实施例一机器人充电控制方法

如图1所示，根据本发明的一种机器人充电控制方法，包括如下步骤：

步骤101：检测预设的充电条件是否满足；

本实施例中，所述预设的充电条件包括以下至少之一：

当前时间是否属于充电时段；

剩余电量是否低于预设的低电量阈值；

当前不处于工作状态，或者当前处于工作状态但剩余电量不能完成未完成的工作；

当前天气状况为预设的可充电天气。

可选地，所述预设的可充电天气为晴。

可选地，所述预设的可充电天气为晴和多云。

本实施例中，所述方法还包括：

通过无线通信接口获取移动终端或服务器上的天气状况。

本实施例中，所述方法还包括：

如果有未完成工作，根据未完成工作所需的电量大小自动调整所述低电量阈值。

步骤102：如果预设的充电条件满足，则控制所述机器人移动到预设的充电位置，以利用太阳能对所述机器人的电池进行充电。

步骤103：如果预设的充电条件不满足，则不对机器人的电池进行充电。

需要说明的是，由于一天之中不同位置获得的光照强度可能随时间变化有较大区别，因此，本发明控制所述机器人移动到预设的充电位置，以选择合适的充电位置对机器人进行充电，可以更好地利用太阳能对机器人进行充电。

本实施例中，所述方法还包括：

在控制所述机器人移动到预设的充电位置的步骤之前，根据设定的充电时段和充电位置的对应关系，将当前时间所对应的充电时段对应的充电位置确定为所述预设的充电位置。

本实施例中，所述设定的充电时段和充电位置的对应关系，通过以下方法建立：

将待选充电区域划分为多个充电位置，分别检测各充电位置的光照参数和/或电池充电参数，根据检测出的各充电位置的光照参数值和/或电池充电参数值建立所述充电时段和所述充电位置的对应关系。

示例性的，一个充电位置可以是对待选充电区域划分得到的一个网格。

需要说明的是，本发明所述的建立充电时段和充电位置的对应关系，可以在检测预设的充电条件是否满足之前，即在充电过程之前预先建立，此时的检测过程最好选择在晴、多云等天气执行；或者，也可以在控制所述机器人移动到预设的充电位置之前，即在充电过程中建立，此时应选择当前时间光照参数和/或电池充电参数最优的充电位置进行充电。

本实施例中，所述光照参数包括以下至少之一：光照强度、光照起始时间、光照结束时间。

本实施例中，所述电池充电参数包括以下至少之一：充电电流大小、充电速度。

例如，将待选充电区域划分为阳台1区、阳台2区、阳台3区、主卧1区、主卧2区、主卧3区、次卧1区、次卧2区、次卧3区9个网格，将充电时段分为7时至8时、8时至9时、9时至10时、10时至11时、11时至12时、12时至13时、13时至14时、14时至15时、15时至16时、16时至17时、17时至18时11个充电时段，根据各网格在不同的充电时段检测出的光照参数值和/或电池充电参数值，建立的充电时段和充电位置的对应关系如表1所示：

表1

本实施例中，所述充电时段和所述充电位置的对应关系可以通过机器人自动学习得到，在所述机器人自动学习过程中，所述机器人在当前天气状况为预设的可充电天气且当前时间属于充电时段时，移动到所述多个充电位置，检测并记录各充电位置的光照参数值和/或电池充电参数值，根据各充电位置的光照参数值和/或电池充电参数值建立充电时段和充电位置的对应关系。

可选地，对某一充电时段，选择光照起始时间和光照结束时间界定的时间区间包括该充电时段，且光照强度最大的充电位置作为该充电时段对应的充电位置。

可选地，对某一充电时段，选择当前时间和光照结束时间界定的时间区间最长的充电位置作为该充电时段对应的充电位置。

在其他实施例中，也可以不设置上述对应关系，而只是指定一个大的区域作为预设的充电位置，如阳台，窗前，由机器人在该区域寻找到有光照地方进行充电。

本实施例中，所述方法还包括：

通过无线通信接口接收远程的控制指令开始充电或停止充电。

需要说明的是，所示远程的控制指令可以来自手机、平板电脑等移动终端或遥控器。

实施例二计算机可读存储介质

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如实施例一中任一项所述的机器人充电控制方法的步骤。

实施例三机器人充电控制装置

本发明实施例还提供了一种机器人充电控制装置，包括处理器及存储器，其中：

所述处理器用于执行存储器中存储的机器人充电程序，以实现如实施例一中任一项所述的机器人充电控制方法的步骤。

需要说明的是，所述机器人充电控制装置可以设置在机器人内部，也可以设置在机器人外部并通过无线通信网络与机器人进行交互。

实施例四机器人充电控制装置

如图2所示，根据本发明的一种机器人充电控制装置，包括检测模块201和处理模块202，其中：

检测模块201，用于检测预设的充电条件是否满足，如果预设的充电条件满足，通知处理模块202；

处理模块202，用于接收到检测模块201的通知，控制所述机器人移动到预设的充电位置，以利用太阳能对所述机器人的电池进行充电。

本实施例中，在控制所述机器人移动到预设的充电位置的步骤之前，所述处理模块202还用于，根据设定的充电时段和充电位置的对应关系，将当前时间所对应的充电时段对应的充电位置确定为所述预设的充电位置。

本实施例中，所述处理模块202设定的充电时段和充电位置的对应关系，通过以下方法建立：

将待选充电区域划分为多个充电位置，分别检测各充电位置的光照参数和/或电池充电参数，根据检测出的各充电位置的光照参数值和/或电池充电参数值建立所述充电时段和所述充电位置的对应关系。

具体地，一个充电位置可以是对待选充电区域划分得到的一个网格。

需要说明的是，本发明处理模块202的建立充电时段和充电位置的对应关系，可以在检测预设的充电条件是否满足之前，即在充电过程之前预先建立，此时的检测过程最好选择在晴、多云等天气执行；或者，也可以在控制所述机器人移动到预设的充电位置之前，即在充电过程中建立，此时应选择当前时间光照参数和/或电池充电参数最优的充电位置进行充电。

进一步地，所述光照参数包括以下至少之一：光照强度、光照起始时间、光照结束时间。

进一步地，所述电池充电参数包括以下至少之一：充电电流大小、充电速度。

例如，将待选充电区域划分为阳台1区、阳台2区、阳台3区、主卧1区、主卧2区、主卧3区、次卧1区、次卧2区、次卧3区9个网格，将充电时段分为7时至8时、8时至9时、9时至10时、10时至11时、11时至12时、12时至13时、13时至14时、14时至15时、15时至16时、16时至17时、17时至18时11个充电时段，根据各网格在不同的充电时段检测出的光照参数值和/或电池充电参数值，建立的充电时段和充电位置的对应关系如表1所示。

本实施例中，所述充电时段和所述充电位置的对应关系可以通过机器人自动学习得到，在所述机器人自动学习过程中，所述机器人在当前天气状况为预设的可充电天气且当前时间属于充电时段时，移动到所述多个充电位置，检测并记录各充电位置的光照参数值和/或电池充电参数值，根据各充电位置的光照参数值和/或电池充电参数值建立充电时段和充电位置的对应关系。

可选地，对某一充电时段，选择光照起始时间和光照结束时间界定的时间区间包括该充电时段，且光照强度最大的充电位置作为该充电时段对应的充电位置。

可选地，对某一充电时段，选择当前时间和光照结束时间界定的时间区间最长的充电位置作为该充电时段对应的充电位置。

在其他实施例中，也可以不设置上述对应关系，而只是指定一个大的区域作为预设的充电位置，如阳台，窗前。由机器人在该区域寻找到有光照地方进行充电。

本实施例中，所述预设的充电条件包括以下至少之一：

当前时间是否属于充电时段；

剩余电量是否低于预设的低电量阈值；

当前不处于工作状态，或者当前处于工作状态但剩余电量不能完成未完成的工作；

当前天气状况为预设的可充电天气。

可选地，所述预设的可充电天气为晴。

本实施例中，所述检测模块201还用于，通过无线通信接口获取移动终端或服务器上的天气状况。

本实施例中，所述检测模块201还用于，如果有未完成工作，根据未完成工作所需的电量大小自动调整所述低电量阈值。

进一步地，所述处理模块202还用于，通过无线通信接口接收远程的控制指令开始充电或停止充电。

需要说明的是，所述远程的控制指令可以来自手机、平板电脑等移动终端或遥控器。

实施例五机器人

本发明实施例还提供了一种机器人，所述机器人采用如实施例一中任一项所述的机器人充电控制方法进行充电。

进一步地，如图3所示，所述机器人的本体300表面设置太阳能薄膜电池301。

可选地，所述太阳能薄膜电池301糅合在所述机器人本体300表面上。例如，本发明的糅合可以为将太阳能薄膜电池301胶粘在机器人本体300表面上或者其它任意的结合方式。

本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分步骤可通过程序来指令相关硬件完成，所述程序可以存储于计算机可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。可选地，上述实施例的全部或部分步骤也可以使用一个或多个集成电路来实现，相应地，上述实施例中的各模块/单元可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。本发明不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种机器人充电控制方法，其特征在于，包括：

检测预设的充电条件是否满足；

如果预设的充电条件满足，则控制所述机器人移动到预设的充电位置，以利用太阳能对所述机器人的电池进行充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

在控制所述机器人移动到预设的充电位置的步骤之前，所述方法还包括，根据设定的充电时段和充电位置的对应关系，将当前时间所对应的充电时段对应的充电位置确定为所述预设的充电位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设定的充电时段和充电位置的对应关系，通过以下方法建立：

将待选充电区域划分为多个所述充电位置，分别检测各个所述充电位置的光照参数和/或电池充电参数，根据检测出的各充电位置的光照参数值和/或电池充电参数值建立所述充电时段和所述充电位置的对应关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述光照参数包括以下至少之一：光照强度、光照起始时间、光照结束时间。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述电池充电参数包括以下至少之一：充电电流大小、充电速度。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设定的充电时段和充电位置的对应关系通过机器人自动学习得到，在所述机器人自动学习过程中，所述机器人在当前天气状况为预设的可充电天气且当前时间属于充电时段时，移动到多个所述充电位置，检测并记录各个所述充电位置的光照参数值和/或电池充电参数值，根据各个所述充电位置的光照参数值和/或电池充电参数值建立所述充电时段和充电位置的对应关系。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的充电条件包括以下至少之一：

当前时间是否属于充电时段；

剩余电量是否低于预设的低电量阈值；

当前不处于工作状态，或者当前处于工作状态但剩余电量不能完成未完成的工作；

当前天气状况为预设的可充电天气。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过无线通信接口获取移动终端或服务器上的天气状况。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果有未完成工作，根据未完成工作所需的电量自动调整所述低电量阈值。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至9中任一项所述的机器人充电控制方法的步骤。

11.一种机器人充电控制装置，其特征在于，包括处理器及存储器；

所述处理器用于执行存储器中存储的机器人充电程序，以实现如权利要求1至9中任一项所述的机器人充电控制方法的步骤。

12.一种机器人，其特征在于，采用如权利要求1至9中任一项所述的机器人充电控制方法进行充电。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述机器人的本体表面设置太阳能薄膜电池。

14.一种机器人充电控制装置，其特征在于，包括检测模块和处理模块，其中：

检测模块，用于检测预设的充电条件是否满足，如果预设的充电条件满足，通知处理模块；

处理模块，用于接收到检测模块的通知，控制所述机器人移动到预设的充电位置，以利用太阳能对所述机器人的电池进行充电。