CN108520639A - 一种防止车辆碰撞的预警方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种防止车辆碰撞的预警方法及***。方法包括：根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定第三车辆是否满足第一安全行车条件；根据第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定第二车辆是否满足第二安全行车条件；若判定第三车辆不满足第一安全行车条件，且第二车辆不满足第二安全行车条件，则向第一车辆发送预警信号。本发明实施例提供的方法及***，主要关注横向危险状态的转移，解决现有的车载安全***对于紧急换道的应对能力很低的缺陷，同时保证了预警的及时性和准确率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机动车行驶安全技术领域，尤其涉及一种防止车辆碰撞的预警方法及***。
背景技术
在多车道行驶中，邻近车道的运动状况可能对自车的运动有一定影响，例如，在同方向三条车道上，同时存在三辆车向前行驶。假设自车位于最左侧车道，当最右侧车道车辆在行驶过程中出现异常突然向中间车道紧急换道时，中间车道的车辆不可避免的要向自车所在车道换道，并且这种换道过程通常比较紧急，往往会对自车的行驶造成安全隐患。现有的车载安全***对于紧急换道的应对能力很低，要么预警的准确率高但时间不够及时从而使得车辆行驶的过程中存在很高的安全隐患，要么预警的时间早但预警准确率低。
发明内容
本发明实施例提供一种防止车辆碰撞的预警方法及***，用以解决现有的车载安全***对于紧急换道的应对能力很低的缺陷，同时保证了预警的及时性和准确率。
本发明实施例提供一种防止车辆碰撞的预警方法，包括：
根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件；根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件
若判定所述第三车辆不满足所述第一安全行车条件，且所述第二车辆不满足所述第二安全行车条件，则向所述第一车辆发送预警信号；
其中，所述第一车辆、所述第二车辆和所述第三车辆分别为在第一车道、第二车道和第三车道上行驶的车辆，所述第一车道、所述第二车道和所述第三车道依次相邻。
本发明实施例提供一种防止车辆碰撞的预警***，包括：
判定模块，用于根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件；根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件
预警模块，用于若判定所述第三车辆不满足所述第一安全行车条件，且所述第二车辆不满足所述第二安全行车条件，则向所述第一车辆发送预警信号；
其中，所述第一车辆、所述第二车辆和所述第三车辆分别为在第一车道、第二车道和第三车道上行驶的车辆，所述第一车道、所述第二车道和所述第三车道依次相邻。
本发明实施例提供一种防止车辆碰撞的预警设备，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行上述的方法。
本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述的方法。
本发明实施例提供的一种防止车辆碰撞的预警方法及***，主要关注横向危险状态的转移，对于第一车辆，通过判定次临近车道上行驶的车辆与最邻近车道上行驶的车辆是否满足第一安全行车条件，来判定第三车辆是否突然向第二车辆所在车道紧急换道，若判定第三车辆突然向第二车辆所在车道紧急换道，且第二车辆与第一车辆不满足第二安全行车条件，那么，判定第二车辆由于第三车辆的紧急换道而被迫向第一车辆所在车道行驶，此时，第一车辆产生预警以使得第一车辆中的驾驶员根据预警信号做出相应操作，以避免因他车换道使得第一车辆被撞。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种防止车辆碰撞的预警方法实施例流程图；
图2为本发明一种车辆的模拟行驶场景实施例示意图；
图3为本发明一种防止车辆碰撞的预警设备实施例结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明一种防止车辆碰撞的预警方法实施例流程图，如图1所示，该方法包括：
根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件；根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件。若判定所述第三车辆不满足所述第一安全行车条件，且所述第二车辆不满足所述第二安全行车条件，则向所述第一车辆发送预警信号。其中，所述第一车辆、所述第二车辆和所述第三车辆分别为在第一车道、第二车道和第三车道上行驶的车辆，所述第一车道、所述第二车道和所述第三车道依次相邻。
需要说明的是，本发明实施例的应用场景为具有至少三条同向车道的道路。对于本发明实施例中的第一车辆、第二车辆、第三车辆以及防止车辆碰撞的预警方法，将结合附图进行说明。
图2为本发明一种车辆的模拟行驶场景实施例示意图，如图2所示，该条道路具有三条同向车道，方向已在图2中标明，为箭头方向。定义从左至右的三条车道分别为第一车道、第二车道和第三车道，对于行驶于第一车道上的第一车辆来说，将在第二车道上行驶的位于第一车辆斜前方且与第一车辆相隔最近的车辆称为第二车辆。同理，将在第三车道上行驶的位于第二车辆斜前方且与第二车辆相隔最近的车辆称为第三车辆。
三个车道上的三辆车同时向前行驶，若第三车道的第三车辆在行驶过程中出现异常突然向第二车道紧急换道，则第二车道的第二车辆不可避免的要向第一车辆所在的第一车道换道，若第一车道是最边缘侧车道，那么若第二车辆由于要避开第三车辆而向第一车道换道，则第一车辆将无处可躲，通常，这种情况下会对第一车辆造成严重的后果。
而本发明实施例所提供的方法，主要关注横向危险状态的转移，对于第一车辆，通过判定第三车辆是否满足第一安全行车条件来判定第三车辆是否有突然向第二车辆所在的第二车道紧急换道的趋势，若判定第三车辆有突然向第二车道紧急换道的趋势，且判定第二车辆与第一车辆不满足第二安全行车条件，则说明由于第三车道的紧急换道趋势，影响到了第二车辆的正常行驶，造成了第二车辆无法通过减速而只有通过向第一车道换道而才能避免被第三车辆撞到，即，说明了第二车辆有向第一车道换道的趋势，此时，才会向第一车辆发送预警信号，使得第一车辆的驾驶员根据预警信号做出相应操作，以避免因第三车辆紧急换道使得第一车辆被撞。
需要说明的是，本发明实施例的应用场景中的同向车道数不限于三条，四条、五条…都可以按上述方法进行预警判定。
需要说明的是，本发明实施例的执行主体为设置在第一车辆上的处理模块，处理模块优选为单片机。单片机向第一车辆发送预警信号的方式可以为：向设置在第一车辆上的预警装置发送预警信号，以使得预警装置发出的灯光或语音提醒第一车辆上的驾驶员做出相应操作，以避免因第三车辆紧急换道使得第一车辆被撞。其中，预警装置可以集成有指示灯或蜂鸣器，预警装置通过指示灯或蜂鸣器进行预警。若预警装置集成有指示灯，则指示灯为红色LED灯，安装在仪表盘左上侧驾驶员容易注意到的区域。
本发明实施例提供的方法，主要关注横向危险状态的转移，对于自车(第一车辆)，通过判定次临近车道上行驶的车辆(第三车辆)是否满足第一安全行车条件，来判定第三车辆是否有突然向第二车辆所在车道紧急换道的趋势，若判定第三车辆有突然向第二车辆所在车道紧急换道的趋势，且第二车辆与自车第一车辆不满足第二安全行车条件，那么，判定第二车辆由于第三车辆的紧急换道而有被迫向自车所在车道换道的趋势，此时，自车产生预警以使得自车中的驾驶员根据预警信号做出相应操作，以避免因第三车辆紧急换道使得自车被撞的情况出现。
基于上述实施例，一种防止车辆碰撞的预警方法，根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件；根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件，之前还包括：
获取与所述第一车辆的距离处于预设范围内的每一车辆的行驶信息；
根据所有车辆的行驶信息，确定所述第二车道上位于所述第一车辆前方且离所述第一车辆最近的车辆，作为所述第二车辆，并确定所述第三车道上位于所述第二车辆前方且离所述第二车辆最近的车辆，作为所述第三车辆。其中，所述每一车辆的行驶信息包括所述每一车辆相对于所述第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离。
需要说明的是，本发明实施例的目的在于在第一车辆周围的众多车辆中确定第二车辆和第三车辆。
具体地，可在第一车辆内部或外部装设毫米波雷达，通过毫米波雷达获取处于所述第一车辆的预设范围内的每一车辆的行驶信息。毫米波雷达将获得到的所有车辆的行驶信息发送给单片机，单片机对接收到的所有车辆的行驶信息进行筛选，以确定第二车辆和第三车辆。其中，每一车辆的行驶信息包括该车辆相对于所述第一车辆的相对速度、该车辆相对于所述第一车辆的相对角度和该车辆相对于所述第一车辆的相对距离。需要说明的是，毫米波雷达通过CAN总线与单片机进行数据通信，优选地，CAN总线的型号为RS422-CAN。
作为优选，毫米波雷达采用ESR毫米波雷达，固定安装在第一车辆前方车牌号安装位置的下方正中央，毫米波雷达雷达正面水平朝前安装，毫米波雷达扫描的区域为扇形。
基于上述实施例，一种防止车辆碰撞的预警方法，根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件，进一步包括：
根据所述第三车辆相对于所述第二车辆的相对角度和相对距离，获取所述第三车辆与所述第二车辆间的纵向相对距离和横向相对距离；
根据所述第三车辆相对于所述第二车辆的相对角度和相对速度，获取所述第三车辆向所述第二车道运动的横向速度；
若所述第三车辆与所述第二车辆间的纵向相对距离小于或等于第一预设纵向相对距离，且，所述第三车辆的速度大于第一预设速度，且，所述第三车辆和所述第二车辆间的横向相对距离小于或等于第一预设横向相对距离，且，所述第三车辆向所述第二车道运动的横向速度大于第一预设横向速度，则判定所述第三车辆不满足第一安全行车条件。
优选地，第一预设纵向相对距离为20m，第一预设速度为40km/h，第一预设横向相对距离为3m，第一预设横向速度为1m/s。
基于上述实施例，一种防止车辆碰撞的预警方法，根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件，进一步还包括：
根据所述第三车辆相对于所述第二车辆的相对角度和相对距离，获取所述第三车辆与所述第二车辆间的纵向相对距离；
根据所述第三车辆相对于所述第二车辆的相对角度和相对速度，获取所述第三车辆向所述第二车道运动的横向速度；
若所述第三车辆与所述第二车辆间的纵向相对距离小于或等于第二预设纵向相对距离，且，所述第三车辆的速度大于第二预设速度，且，所述第三车辆向所述第二车道运动的横向速度大于第二预设横向速度，且，TTC小于第二预设阈值，则判定所述第三车辆不满足第一安全行车条件；其中，
TTC＝L/v；
L为第三车辆与第二车辆间的纵向相对距离，v为第三车辆向第二车道运动的横向速度。
优选地，第二预设纵向相对距离为20m，第二预设速度为40km/h，第二预设横向速度为1m/s，第二预设阈值为2.5s。
基于上述实施例，一种防止车辆碰撞的预警方法，根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件，进一步包括：
根据所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对角度和相对距离，获取所述第二车辆与所述第一车辆间的纵向相对距离和横向相对距离；
根据所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对角度和相对速度，获取所述第二车辆向所述第一车道运动的横向速度；
若所述第二车辆与所述第一车辆间的纵向相对距离小于或等于第三预设纵向相对距离，且，所述第二车辆的速度大于第三预设速度，且，所述第二车辆与所述第一车辆间的横向相对距离小于或等于第三预设横向相对距离，且，所述第二车辆向所述第一车道运动的横向速度大于第三预设横向速度，则判定所述第二车辆不满足第二安全行车条件。
优选地，第三预设纵向相对距离为20m，第三预设速度为40km/h，第三预设横向相对距离为3m，第三预设横向速度为1m/s。
基于上述实施例，一种防止车辆碰撞的预警方法，根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件，进一步还包括：
根据所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对角度和相对距离，获取所述第二车辆与所述第一车辆间的纵向相对距离；
根据所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对角度和相对速度，获取所述第二车辆向所述第一车道运动的横向速度；
若所述第二车辆与所述第一车辆间的纵向相对距离小于或等于第四预设纵向相对距离，且，所述第二车辆的速度大于第四预设速度，且，所述第二车辆向所述第一车道运动的横向速度大于第四预设横向速度，且，TTC1小于第四预设阈值，则判定所述第二车辆不满足第二安全行车条件；其中，
TTC1＝L1/v1；
L1为第二车辆与第一车辆间的纵向相对距离，v1为第二车辆向第一车道运动的横向速度。
优选地，第四预设纵向相对距离为20m，第四预设速度为40km/h，第四预设横向速度为1m/s，第四预设阈值为2.5s。
本发明实施例提供一种防止车辆碰撞的预警***，包括：
判定模块，用于根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对距离和相对速度，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件；根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对距离和相对速度，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件。预警模块，用于若判定所述第三车辆不满足所述第一安全行车条件，且所述第二车辆不满足所述第二安全行车条件，则向所述第一车辆发送预警信号。其中，所述第一车辆、所述第二车辆和所述第三车辆分别为在第一车道、第二车道和第三车道上行驶的车辆，所述第一车道、所述第二车道和所述第三车道依次相邻。
需要说明的是，本发明实施例的***可用于执行图1所示的一种防止车辆碰撞的预警方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
为了保障第一车辆的安全性，在第一车辆启动时，本***即开始工作。
本发明实施例提供的***，主要关注横向危险状态的转移，对于第一车辆，通过判定第三车辆是否满足第一安全行车条件来判定第三车辆是否有突然向第二车辆所在的第二车道紧急换道的趋势，若判定第三车辆有突然向第二车道紧急换道的趋势，且判定第二车辆与第一车辆不满足第二安全行车条件，则说明由于第三车道的紧急换道趋势，影响到了第二车辆的正常行驶，造成了第二车辆无法通过减速而只有通过向第一车道换道而才能避免被第三车辆撞到，即，说明了第二车辆有向第一车道换道的趋势，此时，才会向第一车辆发送预警信号，使得第一车辆的驾驶员根据预警信号做出相应操作，以避免因第三车辆紧急换道使得第一车辆被撞。
基于上述实施例，一种防止车辆碰撞的预警***，还包括：
行驶信息获取模块，用于获取与所述第一车辆的距离处于预设范围内的每一车辆的行驶信息。车辆确定模块，用于根据所有车辆的行驶信息，确定所述第二车道上位于所述第一车辆前方且离所述第一车辆最近的车辆，作为所述第二车辆，并确定所述第三车道上位于所述第二车辆前方且离所述第二车辆最近的车辆，作为所述第三车辆。其中，所述每一车辆的行驶信息包括所述每一车辆相对于所述第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离。
图3为本发明一种防止车辆碰撞的预警设备实施例结构框图，如图3所示，所述设备包括：处理器(processor)301、存储器(memory)302和总线303；其中，所述处理器301和所述存储器302通过所述总线303完成相互间的通信；所述处理器301用于调用所述存储器302中的程序指令，以执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件；根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件；若判定所述第三车辆不满足所述第一安全行车条件，且所述第二车辆不满足所述第二安全行车条件，则向所述第一车辆发送预警信号。
本发明实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件；根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件；若判定所述第三车辆不满足所述第一安全行车条件，且所述第二车辆不满足所述第二安全行车条件，则向所述第一车辆发送预警信号。
本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件；根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件；若判定所述第三车辆不满足所述第一安全行车条件，且所述第二车辆不满足所述第二安全行车条件，则向所述第一车辆发送预警信号。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
综上，本发明实施例提供的一种防止车辆碰撞的预警方法及***，通过自车道中第一车辆中设置的毫米波雷达，对最邻近车道的第二车辆和次邻近车道的第三车辆进行探测，根据第二车辆与第三车辆的运动状态，当识别到第二车辆和第三车辆发生换道冲突并即将影响到第一车辆时，即当识别得到第三车辆会向第二车辆所在车道紧急换道，且对第一车辆正常行驶存在重大影响时，将对第一车辆的驾驶员发出预警，提醒其注意避让。从而给驾驶员预留了更多的反应时间，避免出现第二车辆与第一车辆的碰撞事故，弥补了当前车辆换道研究中不成熟的部分。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种防止车辆碰撞的预警方法，其特征在于，包括：
根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件；根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件；
若判定所述第三车辆不满足所述第一安全行车条件，且所述第二车辆不满足所述第二安全行车条件，则向所述第一车辆发送预警信号；
其中，所述第一车辆、所述第二车辆和所述第三车辆分别为在第一车道、第二车道和第三车道上行驶的车辆，所述第一车道、所述第二车道和所述第三车道依次相邻。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件；根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件，之前还包括：
获取与所述第一车辆的距离处于预设范围内的每一车辆的行驶信息；
根据所有车辆的行驶信息，确定所述第二车道上位于所述第一车辆前方且离所述第一车辆最近的车辆，作为所述第二车辆，并确定所述第三车道上位于所述第二车辆前方且离所述第二车辆最近的车辆，作为所述第三车辆；
其中，所述每一车辆的行驶信息包括所述每一车辆相对于所述第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件，进一步包括：
根据所述第三车辆相对于所述第二车辆的相对角度和相对距离，获取所述第三车辆与所述第二车辆间的纵向相对距离和横向相对距离；
根据所述第三车辆相对于所述第二车辆的相对角度和相对速度，获取所述第三车辆向所述第二车道运动的横向速度；
若所述第三车辆与所述第二车辆间的纵向相对距离小于或等于第一预设纵向相对距离，且，所述第三车辆的速度大于第一预设速度，且，所述第三车辆和所述第二车辆间的横向相对距离小于或等于第一预设横向相对距离，且，所述第三车辆向所述第二车道运动的横向速度大于第一预设横向速度，则判定所述第三车辆不满足第一安全行车条件。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件，进一步还包括：
根据所述第三车辆相对于所述第二车辆的相对角度和相对距离，获取所述第三车辆与所述第二车辆间的纵向相对距离；
根据所述第三车辆相对于所述第二车辆的相对角度和相对速度，获取所述第三车辆向所述第二车道运动的横向速度；
若所述第三车辆与所述第二车辆间的纵向相对距离小于或等于第二预设纵向相对距离，且，所述第三车辆的速度大于第二预设速度，且，所述第三车辆向所述第二车道运动的横向速度大于第二预设横向速度，且，TTC小于第二预设阈值，则判定所述第三车辆不满足第一安全行车条件；其中，
TTC＝L/v；
L为第三车辆与第二车辆间的纵向相对距离，v为第三车辆向第二车道运动的横向速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件，进一步包括：
根据所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对角度和相对距离，获取所述第二车辆与所述第一车辆间的纵向相对距离和横向相对距离；
根据所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对角度和相对速度，获取所述第二车辆向所述第一车道运动的横向速度；
若所述第二车辆与所述第一车辆间的纵向相对距离小于或等于第三预设纵向相对距离，且，所述第二车辆的速度大于第三预设速度，且，所述第二车辆与所述第一车辆间的横向相对距离小于或等于第三预设横向相对距离，且，所述第二车辆向所述第一车道运动的横向速度大于第三预设横向速度，则判定所述第二车辆不满足第二安全行车条件。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件，进一步还包括：
根据所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对角度和相对距离，获取所述第二车辆与所述第一车辆间的纵向相对距离；
根据所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对角度和相对速度，获取所述第二车辆向所述第一车道运动的横向速度；
若所述第二车辆与所述第一车辆间的纵向相对距离小于或等于第四预设纵向相对距离，且，所述第二车辆的速度大于第四预设速度，且，所述第二车辆向所述第一车道运动的横向速度大于第四预设横向速度，且，TTC1小于第四预设阈值，则判定所述第二车辆不满足第二安全行车条件；其中，
TTC1＝L1/v1；
L1为第二车辆与第一车辆间的纵向相对距离，v1为第二车辆向第一车道运动的横向速度。
7.一种防止车辆碰撞的预警***，其特征在于，包括：
判定模块，用于根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件；根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件
预警模块，用于若判定所述第三车辆不满足所述第一安全行车条件，且所述第二车辆不满足所述第二安全行车条件，则向所述第一车辆发送预警信号；
其中，所述第一车辆、所述第二车辆和所述第三车辆分别为在第一车道、第二车道和第三车道上行驶的车辆，所述第一车道、所述第二车道和所述第三车道依次相邻。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，还包括：
行驶信息获取模块，用于获取与所述第一车辆的距离处于预设范围内的每一车辆的行驶信息；
车辆确定模块，用于根据所有车辆的行驶信息，确定所述第二车道上位于所述第一车辆前方且离所述第一车辆最近的车辆，作为所述第二车辆，并确定所述第三车道上位于所述第二车辆前方且离所述第二车辆最近的车辆，作为所述第三车辆；
其中，所述每一车辆的行驶信息包括所述每一车辆相对于所述第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离。
9.一种防止车辆碰撞的预警设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至6任一所述的方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至6任一所述的方法。
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