CN108468762A - 一种行走平台 - Google Patents

Abstract

本发明属于驱动轮技术领域，尤其涉及一种行走平台，它包括承载板、第一转轴、支撑板、行走轮、驱动电机，其中第一驱动轴转动时会带动安装在其上的第一驱动轮转动；第一驱动轮转动带动第一驱动齿轮转动；第一驱动齿轮、第三驱动齿轮、第四驱动齿轮分别与行走轮壳上的三处齿牙啮合；第三驱动齿轮和第四驱动齿轮分别与第二驱动轮和第三驱动轮啮合，第二传动齿轮、第四传动齿轮分别与第三传动齿轮、第一传动齿轮啮合；第一驱动轮、第二驱动轮、第三驱动轮与第一驱动齿轮、第三驱动齿轮、第四驱动齿轮可以相互驱动；第二传动齿轮、第四传动齿轮与第五传动齿轮、第一传动齿轮可以相互驱动，通过齿轮的啮合实现行走轮的自动变速功能。

Description

一种行走平台

所属技术领域

本发明属于驱动轮技术领域，尤其涉及一种行走平台。

背景技术

目前使用的驱动轮在行走平台使用时经常会遇到负重较大，或路面起伏变化，而使得驱动轮因为外来阻力较大而无法驱动行走平台行驶；如果设计一种驱动力较大的驱动轮就需要使用更大的驱动轮，增加了平台的重量，且在行驶过程中由于内部结构设计的过于复杂进而影响实际使用，因为复杂损坏率大大提高，所以设计一种结构简单却能够克服较大阻力的驱动轮是非常有必要的。

本发明设计一种行走平台解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种行走平台，它是采用以下技术方案来实现的。

一种行走平台，其特征在于：它包括承载板、第一转轴、支撑板、行走轮、电机支撑、驱动电机，其中两个第一转轴通过两个支撑板安装在承载板下侧的两端；四个行走轮两两一组分别安装在两个第一转轴的两端；四个驱动电机通过电机支撑分别安装在承载板的下侧；且四个驱动电机分别与四个行走轮配合。

上述行走轮包括驱动圆环、第一驱动轴、变挡支撑、变挡块、变挡杆、第一驱动齿、支撑轴、第一传动轴、第一支撑杆、第一驱动齿轮、第二驱动轴、第一传动齿轮、第一驱动轮、第二支撑杆、第三支撑杆、第二传动齿轮、第四支撑杆、行走轮壳、传动孔、第三传动齿轮、第二驱动齿轮、第五支撑杆、第六支撑杆、第三传动齿轮、第四传动齿轮、第二驱动轮、第三驱动轮、第三驱动齿轮、第四驱动齿轮、第七支撑杆，其中变挡块通过变挡支撑安装在承载板的下侧；变挡杆安装在变挡块的侧面；变挡块的一端与在电机转轴连接；变挡块的另一端安装有第一驱动轴，且第一驱动轴通过第五支撑杆安装在承载板的下侧；第一传动轴通过第六支撑安装在承载板的下侧，且第一传动轴的一端安装在变挡块的侧面；支撑轴通过锥齿配合安装在第一传动轴的另一端，且支撑轴的另一端通过第七支撑杆安装在承载板的下侧；第三传动齿轮安装在支撑轴上；第一驱动轴一端安装有第一驱动轮；第二支撑板安装在承载板的下端；第二支撑板的下端安装有第三支撑杆和第四支撑杆，且第四支撑杆位于第三支撑杆的上端；第四支撑杆的下侧均匀安装有四个第一支撑杆；四个第一支撑杆中相邻的两个第一支撑杆之间均安装有一个第二驱动轴；且安装在第四支撑杆的下侧的第二驱动轴上均开有一圈传动孔；第三支撑杆的下侧均匀安装有三个第一支撑杆；三个第一支撑杆中相邻的两个第一支撑杆之间均安装有一个第二驱动轴；安装在第三支撑杆下侧的三个第一支撑杆中靠近驱动电机的第一支撑杆一侧与第一驱动轴相连；第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮分别安装在位于第四支撑杆下侧的三个第二驱动轴上；且第一驱动齿轮与第一驱动轮啮合；位于第三支撑板下侧的两个第二驱动轴上分别安装有第二驱动轮和第三驱动轮，且第二驱动轮与第三驱动齿轮啮合；第三驱动轮与第四驱动齿轮啮合；第三驱动齿轮的直径为第二驱动轮直径的1.2倍；第四驱动齿轮的直径为第三驱动轮直径的1.2倍；第一驱动齿轮的直径为第一驱动轮直径的1.2倍；第三驱动齿轮的直径为第二驱动轮直径的1.2倍；第四传动齿轮和第二传动齿轮分别安装在靠近驱动电机且位于第四支撑板下侧的两个第二驱动轴上；第四传动齿轮位于第一驱动齿轮和四个第一支撑杆中与第一驱动齿轮相邻的第一支撑杆之间；第二传动齿轮位于第三驱动齿轮和四个第一支撑杆中与第四驱动齿轮相邻的第一支撑杆之间；第一传动齿轮和第五传动齿轮安装在位于第三支撑板下侧的两个第二驱动轴上，且第一传动齿轮与第四传动齿轮啮合；第五传动齿轮与第二传动齿轮啮合；第一传动齿轮的直径为第四传动齿轮直径的1.2倍；第五传动齿轮的直径为第二传动齿轮直径的1.2倍；行走轮壳的内圆面上均匀地开有三圈齿；驱动圆环一端安装在行走轮壳上靠近驱动电机的一端；驱动圆环的另一端安装有第二驱动齿轮，且第二驱动齿轮与第三传动齿轮啮合；第二支撑杆的上端安装在承载板的下侧；行走轮壳上的三圈齿牙分别与第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮啮合；第三传动齿轮直径为第二驱动齿轮的一半。

上述第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮的安装结构完全相同；对于第一驱动齿轮，其包括弹簧、凸起齿牙、方形孔、拉杆、圆形通孔、驱动壳、导块、导槽，其中驱动壳的外圆面上周向均匀开有许多方形孔；驱动壳上位于方形孔的下侧开有圆形通孔且圆形通孔与传动孔配合；圆形通孔的内圆面上对称地开有两个第三导槽；拉杆的外圆面上对称安装有两个导块；拉杆通过两个导块与导槽的配合安装在圆形通孔内侧；且拉杆与传动孔配合；凸起齿牙的下端安装在拉杆的上端；且凸起齿牙穿出方形孔位于驱动壳的外侧；凸起齿牙与方形孔之间安装有弹簧，且弹簧的一端安装在方形孔上，弹簧的另一端安装在凸起齿牙的下端；安装在第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮上的弹簧的弹力依次变大。

上述驱动电机上坡时输出功率唯一确定，如输出功率为P0；第一驱动齿轮的输出扭矩M1为（9550*P0/N*1.2）；第三驱动齿轮的输出扭矩M2为（9550*P0/N*1.2^3）；第四驱动齿轮的输出扭矩M3为（9550*P0/N*1.2^5）；安装在第一驱动齿轮上的凸起齿牙所能承受的临界扭矩M11为（9550*P0/N*1.2 *0.90）；安装在第三驱动齿轮上的凸起齿牙所能承受的临界扭矩M12为（9550*P0/N*1.2^3*0.90）；安装在第四驱动齿轮上的凸起齿牙所能承受的临界扭矩M13为（9550*P0/N*1.2^5*0.90）；N为第一驱动轮的转速。

作为本技术的进一步改进，上述弹簧为压缩弹簧。

作为本技术的进一步改进，上述第一支撑杆与第二驱动轴之间通过轴承安装。

作为本技术的进一步改进，上述凸起齿牙的下端不能穿出驱动壳外侧。

相对于传统的驱动轮技术；本发明中变挡块的内侧安装有离合器，通过调节变挡块中的变挡杆可以调节变挡块中的离合器，通过调节离合器可以控制驱动电机的转轴与第一传动轴、第一驱动轴的连接关系；第一传动轴的一端安装在变挡块上；另一端通过锥齿配合与支撑轴连接；支撑轴上安装有第三传动齿轮；驱动圆环安装在行走轮壳上；第二驱动齿轮安装在驱动圆环上；当第一传动轴转动时，第一传动轴会带动支撑轴转动，支撑轴转动带动第三传动齿轮转动，第三传动齿轮带动与其啮合的第二驱动齿轮转动；第二驱动齿轮带动驱动圆环转动；驱动圆环带动行走轮壳转动；第一驱动轴的一端安装在变挡块上；第一驱动轴的另一端安装有第一驱动轮；第一驱动轮与第一驱动齿轮啮合；当第一驱动轴转动时会带动安装在其上的第一驱动轮转动；第一驱动轮转动带动第一驱动齿轮转动；第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮分别与行走轮壳上的三处齿牙啮合；第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮分别与第一驱动轮、第二驱动轮和第三驱动轮啮合，第一传动齿轮和第五传动齿轮分别与第四传动齿轮和第二传动齿轮啮合；第一驱动轮、第二驱动轮、第三驱动轮与第一驱动齿轮、第三驱动齿轮、第四驱动齿轮可以相互驱动；第二传动齿轮、第四传动齿轮与第五传动齿轮、第一传动齿轮可以相互驱动，七个第一支撑杆分别对五个第二驱动轮起到支撑的作用；第二支撑杆对第三支撑杆和第四支撑杆起到了支撑的作用；第三支撑杆和第四支撑杆对第一支撑杆起到了支撑的作用；第五支撑杆对第一驱动轴起到了支撑的作用；第六支撑杆对第一传动轴起到了支撑的作用；第七支撑杆对支撑轴起到了支撑的作用；电机支撑对驱动电机起到了支撑的作用；安装在拉杆上的两个导块与两个第三导槽的配合可以对拉杆起到了导向和限位的作用；安装在凸起齿牙与方形孔之间的弹簧在处于压缩状态时能够给拉杆提供一个恢复力；当拉杆位于第二驱动轴上的传动孔中时拉杆的转动可以给第二驱动轴提供一个驱动力。

本发明设计的当行走平台在平路上行驶时，操作者可以根据实际需求进行调节驱动电机的输出功率改变行走平台的速度；当需要上坡时，驱动电机的输出功率调节为P0，在整个上坡过程中功率保持恒定不变，P0根据使用者的城市路面坡路状况决定而出厂设定。当驱动电机的输出功率为P0时；第一驱动齿轮的输出扭矩M1为（9550*P0/N*1.2）；第三驱动齿轮的输出扭矩M2为（9550*P0/N*1.2^3）；第四驱动齿轮的输出扭矩M3为（9550*P0/N*1.2^5）；安装在第一驱动齿轮上的凸起齿牙所能承受的临界扭矩M11为（9550*P0/N*1.2 *0.90）；安装在第三驱动齿轮上的凸起齿牙所能承受的临界扭矩M12为（9550*P0/N*1.2^3*0.90）；安装在第四驱动齿轮上的凸起齿牙所能承受的临界扭矩M1（9550*P0/N*1.2^5*0.90）；N为第一驱动轮的转速。本发明中第一驱动轮与第三驱动齿轮的传动比为1.2，第一驱动轮与第三驱动齿轮的传动比为1.2^3；第一驱动轮与第四驱动齿轮的传动比为1.2^5；当行走平台在行走过程中遇到上坡落段时；在上坡之前，通过调节变挡杆使得驱动电机驱动第一驱动轴转动；同时行走平台会自动调节驱动电机的输出功率为P0，保证凸起齿牙能够正常工作，使得第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮能够在大扭矩下空转防止驱动电机被烧坏；当行走平台行走所需的驱动扭矩小于第一驱动齿轮上的凸起齿牙所能提供的临界扭矩时；第一驱动轴带动与其相连的第一驱动轮转动；第一驱动轮转动带动第一驱动齿轮转动；第一驱动齿轮带动行走轮转动；当地面对行走平台的阻力不断增加，且行走平台行走所需的驱动扭矩大于第一驱动齿轮的凸起齿牙所能提供的临界扭矩且小于第三驱动齿轮的凸起齿牙所能提供的临界扭矩时；行走轮会通过其内圆面上的齿牙压迫第一驱动齿轮上的凸起齿牙带动拉杆向靠近第二驱动轴的方向移动；当拉杆移动到第二驱动轴中的传动孔内时，由于拉杆卡在了传动孔中，所以第一驱动齿轮会带动第二驱动轴转动；第二驱动轴转动带动安装在其外圆面上的第四传动齿轮转动，第四传动齿轮转动带动与其啮合的第一传动齿轮转动；第一传动齿轮转动带动与其相连的第二驱动轴转动，第二驱动轴带动第二驱动轮转动；第二驱动轮带动第三驱动齿轮转动；第三驱动齿轮带动行走轮转动；此时第一驱动齿轮与行走轮处于脱开状态；当地面对行走平台的阻力继续增加，且行走平台行走所需的驱动扭矩大于第三驱动齿轮的凸起齿牙所能提供的临界扭矩且小于第四驱动齿轮的凸起齿牙所能提供的临界扭矩时；行走轮会通过其内圆面上的齿牙压迫第三驱动齿轮上的凸起齿牙带动拉杆向靠近第二驱动轴的方向移动；当拉杆移动到第二驱动轴中的传动孔内时，由于拉杆卡在了传动孔中，所以第三驱动齿轮会带动第二驱动轴转动；第二驱动轴转动带动安装在其外圆面上的第三传动齿轮转动，第三传动齿轮转动带动与其啮合的第二传动齿轮转动；第二传动齿轮转动带动与其相连的第二驱动轴转动，第二驱动轴带动第三驱动轮转动；第三驱动轮带动第三驱动齿轮转动；第三驱动齿轮带动行走轮转动；此时第一驱动齿轮和第二驱动齿轮与行走轮分别处于脱开状态；本发明设计的第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮上的凸起齿牙所能承受的临界扭矩不断增加，其作用是可以使得行走轮在行走过程中遇到阻力时行走轮内部的传动力越来越大；本发明设计的凸起齿牙的下端不能穿出驱动壳外侧，其作用是加强导杆的强度。安装在第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮上的弹簧的弹力依次变大；其作用是使得行走轮会通过其内圆面上的齿牙压迫第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮上的凸起齿牙所需要的压力不断增强，即第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮驱动行走轮时所提供的扭矩越来越大。

行走平台工作时，弹簧处于自由伸缩状态，拉杆未与传动孔接触；当行走平台在平路上行驶时；驱动电机通电，通过控制变挡块使得驱动电机控制电机转轴带动第一传动轴转动；第一传动轴带动支撑轴转动；支撑轴带动第三传动齿轮转动；第三传动齿轮带动第二驱动齿轮转动；第二驱动齿轮带动传动圆环转动；传动圆环转动带动行走轮壳转动；行走轮壳带动第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮转动；第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮分别带动第一驱动轮、第二驱动轮和第三驱动轮转动；第一驱动轮、第二驱动轮和第三驱动轮分别带动第一传动齿轮和第五传动齿轮转动；第一传动齿轮和第五传动齿轮转动分别带动第四传动齿轮和第二传动齿轮转动；由于此时拉杆未与传动孔接触所以第四传动齿轮和第二传动齿轮转动不会对第一驱动齿、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮轮造成影响；行走平台在上坡路段行驶过程中；地面对行走平台的阻力大于第一驱动轮给行走平台提供的动力时；此时需要更大的扭矩来驱动行走轮行驶；所以人们通过控制变挡块使得电机转轴带动第一驱动轴转动；第一驱动轴带动与其相连的第一驱动轮转动；第一驱动轮转动带动第一驱动齿轮转动；第一驱动齿轮转动带动行走轮转动；当地面对行走平台的阻力不断增加时；此时需要更大的扭矩来驱动行走轮行驶；此时当第一驱动齿轮无法提供该大小的扭矩时，行走轮会通过其内圆面上的齿牙压迫第一驱动齿轮上的凸起齿牙带动拉杆向靠近第二驱动轴的方向移动；当拉杆移动到第二驱动轴中的传动孔内时，由于拉杆卡在了传动孔中，所以第一驱动齿轮会带动第二驱动轴转动；第二驱动轴转动带动安装在其外圆面上的第四传动齿轮转动，第四传动齿轮转动带动与其啮合的第一传动齿轮转动；第一传动齿轮转动带动与其相连的第二驱动轴转动，第二驱动轴带动第二驱动轮转动；第二驱动轮转动带动第三驱动齿轮转动；进而驱动行走轮转动，此时经过一系列的齿轮传动第三驱动齿轮起到了减速增扭的作用；当坡度继续增加时，行走轮所需的扭矩也继续增大，当第三驱动齿轮无法提供该大小的扭矩时，所以行走轮会通过其内圆面上的齿牙压迫第三驱动齿轮上的凸起齿牙带动拉杆向靠近第二驱动轴的方向移动；当拉杆移动到第二驱动轴中的传动孔内时，由于拉杆卡在了传动孔中，所以第三驱动齿轮会带动第二驱动轴转动；第二驱动轴转动带动安装在其外圆面上的第二传动齿轮转动，第二传动齿轮转动带动与其啮合的第三传动齿轮转动；第三传动齿轮转动带动与其相连的第二驱动轴转动，第二驱动轴带动第三驱动轮转动；第三驱动轮转动带动第四驱动齿轮转动；进而驱动行走轮转动。当行走平台恢复到平面上行驶时通过弹簧的作用力凸起齿牙会被弹簧恢复到原来的位置，人们通过控制变挡块使得驱动电机控制电机转轴带动第一传动轴转动。

附图说明

图1是整体部件外观示意图。

图2是液驱动圆环安装示意图。

图3是第二驱动齿轮示意图。

图4是第一驱动齿轮安装示意图。

图5是行走轮壳结构示意图。

图6是第一支撑杆安装示意图。

图7是驱动齿结构示意图。

图8是变挡块安装示意图。

图9是驱动轮结构示意图。

图10是凸起齿牙安装示意图。

图11是传动孔结构示意图。

图12是凸起齿牙结构示意图。

图13是弹簧安装示意图。

图中标号名称：1、承载板；2、第一转轴；3、支撑板；4、行走轮；5、电机支撑；6、驱动电机；7、驱动圆环；8、第一驱动轴；9、变挡块；10、变挡杆；11、驱动齿；12、支撑轴；13、第一传动轴；14、第一支撑杆；15、方形孔；16、第一驱动齿轮；17、第二驱动轴；18、第一传动齿轮；19、第一驱动轮；20、第二支撑杆；21、第三支撑杆；22、第二传动齿轮；23、第四支撑杆；24、驱动壳；25、行走轮壳；26、弹簧；27、凸起齿牙；28、传动孔；29、导块；31、第三导槽；32、拉杆；33、第三传动齿轮；34、第二驱动齿轮；35、第五支撑杆；36、第六支撑杆；37、第七支撑杆；38、第五传动齿轮；39、第四传动齿轮；40、第二驱动轮；41、第三驱动轮；42、第三驱动齿轮；43、第四驱动齿轮；44、变挡支撑；45、圆形通孔。

具体实施方式

如图1所示，它包括承载板1、第一转轴2、支撑板3、行走轮4、电机支撑5、驱动电机6，其中两个第一转轴2通过两个支撑板3安装在承载板1下侧的两端；四个行走轮4两两一组分别安装在两个第一转轴2的两端；四个驱动电机6通过电机支撑5分别安装在承载板1的下侧；且四个驱动电机6分别与四个行走轮4配合。

如图2、3、8、9所示，上述行走轮4包括驱动圆环7、变挡支撑44、第一驱动轴8、变挡块9、变挡杆10、驱动齿11、支撑轴12、第一传动轴13、第一支撑杆14、第一驱动齿轮16、第二驱动轴17、第一传动齿轮18、第一驱动轮19、第二支撑杆20、第三支撑杆21、第二传动齿轮22、第四支撑杆23、行走轮壳25、传动孔28、第三传动齿轮33、第二驱动齿轮34、第五支撑杆35、第六支撑杆36、第五传动齿轮38、第四传动齿轮39、第二驱动轮40、第三驱动轮41、第三驱动齿轮42、第四驱动齿轮43、第七支撑杆37，其中如图2、8所示，变挡块9通过变挡支撑44安装在承载板1的下侧；变挡杆10安装在变挡块9的侧面；变挡块9的一端与电机转轴连接；变挡块9的另一端安装有第一驱动轴8，且如图8所示，第一驱动轴8通过第五支撑杆35安装在承载板1的下侧；第一传动轴13通过第六支撑安装在承载板的下侧，且第一传动轴13的一端安装在变挡块9的侧面；支撑轴12通过锥齿配合安装在第一传动轴13的另一端，且支撑轴12的另一端通过第七支撑杆37安装在承载板1的下侧；第三传动齿轮33安装在支撑轴12上，第一驱动轴8的另一端安装有第一驱动轮19；第二支撑板3安装在承载板1的下端；第二支撑板3的下端安装有第三支撑杆21和第四支撑杆23，且第四支撑杆23位于第三支撑杆21的上端；如图6所示，第四支撑杆23的下侧均匀安装有四个第一支撑杆14；四个第一支撑杆14中相邻的两个第一支撑杆14之间均安装有一个第二驱动轴17；第三支撑杆21的下侧均匀安装有三个第一支撑杆14；三个第一支撑杆14中相邻的两个支撑杆之间均安装有一个第二驱动轴17；且如图11所示，安装在第四支撑杆23的下侧的第二驱动孔上均开有一圈传动孔28；第三支撑杆21的下侧均匀安装有三个第一支撑杆14；三个第一支撑杆14中相邻的两个第一支撑杆14之间均安装有一个第二驱动轴17；安装在第三支撑杆21下侧的三个第一支撑杆14中靠近驱动电机6的一个第一支撑杆14的一侧与第一驱动轴8相连；如图4所示，第一驱动齿轮16、第三驱动齿轮42和第四驱动齿轮43分别安装在位于第四支撑杆23下侧的三个第二驱动轴17上；且如图6所示，且第一驱动齿轮16与第一驱动轮19啮合；位于第三支撑板3下侧的两个第二驱动轴17上分别安装有第二驱动轮40和第三驱动轮41，且第二驱动轮40与第三驱动齿轮42啮合；第三驱动轮41与第四驱动齿轮43啮合；第三驱动齿轮42的直径为第二驱动轮40直径的1.2倍；第四驱动齿轮43的直径为第三驱动轮41直径的1.2倍；第一驱动齿轮16的直径为第一驱动轮41直径的1.2倍；如图4所示，第四传动齿轮和第二传动齿轮分别安装在靠近驱动电机6且位于第四支撑板3下侧的两个第二驱动轴17上；第四传动齿轮39位于第一驱动齿轮16和四个支撑杆中与第一驱动齿轮16相邻的第一支撑杆14之间；第二传动齿轮22位于第三驱动齿轮42和四个支撑杆中与第四驱动齿轮43相邻的第一支撑杆14之间；第一传动齿轮18和第五传动齿轮38分别安装位于第三支撑板3下侧的两个第二驱动轴17上，且第一传动齿轮18与第四传动齿轮39啮合；第五传动齿轮38与第二传动齿轮22啮合；第一传动齿轮18的直径为第四传动齿轮39的1.2倍；第五传动齿轮38的直径为第二传动齿轮22直径的1.2倍；如图5所示，行走轮壳25的内圆面上均匀地开有三处齿；驱动圆环7一端安装在行走轮壳25上靠近驱动电机6的一端；如图3所示，驱动圆环7的另一端安装有第二驱动齿轮34，且第二驱动齿轮34与第三传动齿轮33啮合；第二支撑杆20的上端安装在承载板1的下侧；如图7所示，行走轮壳25上的三处齿牙分别与第一驱动齿轮16、第三驱动齿轮42和第四驱动齿轮43啮合；第三传动齿轮33的直径为第二驱动齿轮34直径的一半。

上述第一驱动齿轮16、第三驱动齿轮42和第四驱动齿轮43的安装结构完全相同。如图10所示，对于第一驱动齿轮16，其包括弹簧26、凸起齿牙27、方形孔15、拉杆32、圆形通孔45、驱动壳24、导块29、导槽，其中驱动壳24的外圆面上周向均匀开有许多方形孔45；驱动壳24上位于方形孔15的下侧开有圆形通孔45；且圆形通孔45与传动孔28配合；如图13所示，且圆形通孔45与方形孔15相通；圆形通孔45的内圆面上对称地开有两个第三导槽31；如图12所示，拉杆32的外圆面上对称安装有两个导块29；拉杆32通过两个导块29与导槽的配合安装在圆形通孔45内侧；且拉杆32与传动孔配合；凸起齿牙27的下端安装在拉杆32的上端；且凸起齿牙27穿出方形孔15位于驱动壳24的外侧；凸起齿牙27与方形孔15之间安装有弹簧26，且弹簧26的一端安装在方形孔15上，弹簧26的另一端安装在凸起齿牙27的下端；安装在第一驱动齿轮16、第三驱动齿轮42和第四驱动齿轮43上的弹簧26的弹力依次变大。

上述驱动电机6上坡时输出功率唯一确定，如输出功率为P0；第一驱动齿轮16的输出扭矩M1为（9550*P0/N*1.2）；第三驱动齿轮42的输出扭矩M2为（9550*P0/N*1.2^3）；第四驱动齿轮43的输出扭矩M3为（9550*P0/N*1.2^5）；安装在第一驱动齿轮16上的凸起齿牙27所能承受的临界扭矩M11为（9550*P0/N*1.2 *0.90）；安装在第三驱动齿轮42上的凸起齿牙27所能承受的临界扭矩M12为（9550*P0/N*1.2^3*0.90）；安装在第四驱动齿轮43上的凸起齿牙27所能承受的临界扭矩M13为（9550*P0/N*1.2^5*0.90）；N为第一驱动轮19的转速。

上述弹簧26为压缩弹簧26。

上述第一支撑杆14与第二驱动轴17之间通过轴承安装。

上述凸起齿牙27的下端不能穿出驱动壳外侧。

综上所述：本发明中本发明中变挡块9的内侧安装有离合器，通过调节变挡块9中的变挡杆10可以调节变挡块9中的离合器，通过调节离合器可以控制驱动电机6的转轴与第一传动轴13、第一驱动轴8的连接关系；第一传动轴13的一端安装在变挡块9上；另一端通过锥齿配合与支撑轴12连接；支撑轴12上安装有第三传动齿轮33；驱动圆环7安装在行走轮壳25上；第二驱动齿轮34安装在驱动圆环7上；当第一传动轴13转动时，第一传动轴13会带动支撑轴12转动，支撑轴12转动带动第三传动齿轮33转动，第三传动齿轮33带动与其啮合的第二驱动齿轮34转动；第二驱动齿轮34带动驱动圆环7转动；驱动圆环7带动行走轮壳25转动；第一驱动轴8的一端安装在变挡块9上；第一驱动轴8的另一端安装有第一驱动轮19；第一驱动轮19与第一驱动齿轮16啮合；当第一驱动轴8转动时会带动安装在其上的第一驱动齿轮19转动；第一驱动轮转动带动第一驱动齿轮16转动；第一驱动齿轮16、第三驱动齿轮42和第四驱动齿轮43分别与行走轮壳25上的三处齿牙啮合；第一驱动齿轮16、第三驱动齿轮42和第四驱动齿轮43分别与第一驱动轮19、第二驱动轮40和第三驱动轮41啮合，第一传动齿轮18和第五传动齿轮38分别与第四传动齿轮39和第二传动齿轮22啮合；第一驱动轮19、第二驱动轮40、第三驱动轮41与第一驱动齿轮16、第三驱动齿轮42、第四驱动齿轮43可以相互驱动；第二传动齿轮22、第四传动齿轮39与第五传动齿轮38、第一传动齿轮18可以相互驱动，七个第一支撑杆14分别对五个第二驱动轮19起到支撑的作用；第二支撑杆20对第三支撑杆21和第四支撑杆23起到了支撑的作用；第三支撑杆21和第四支撑杆23对第一支撑杆14起到了支撑的作用；第五支撑杆35对第一驱动轴8起到了支撑的作用；第六支撑杆36对第一传动轴13起到了支撑的作用；第七支撑杆37对支撑轴12起到了支撑的作用；电机支撑5对驱动电机6起到了支撑的作用；安装在拉杆32上的两个导块29与两个第三导槽31的配合可以对拉杆32起到了导向壳限位的作用；安装在凸起齿牙27与方形孔15之间的弹簧26在处于压缩状态时能够给拉杆32提供一个恢复力；当拉杆32位于第二驱动轴17上的传动孔28中时拉杆32的转动可以给第二驱动轴17提供一个驱动力；

本发明设计的当行走平台在平路上行驶时，操作者可以根据实际需求进行调节驱动电机6的输出功率改变行走平台的速度；当需要上坡时，驱动电机6的输出功率调节为P0，在整个上坡过程中功率保持恒定不变，P0根据使用者的城市路面坡路状况决定而出厂设定。当驱动电机6的输出功率为P0时；第一驱动齿轮16的输出扭矩M1为（9550*P0/N*1.2）；第三驱动齿轮42的输出扭矩M2为（9550*P0/N*1.2^3）；第四驱动齿轮43的输出扭矩M3为（9550*P0/N*1.2^5）；安装在第一驱动齿轮16上的凸起齿牙27所能承受的临界扭矩M11为（9550*P0/N*1.2 *0.90）；安装在第三驱动齿轮42上的凸起齿牙所能承受的临界扭矩M12为（9550*P0/N*1.2^3*0.90）；安装在第四驱动齿轮43上的凸起齿牙所能承受的临界扭矩M1（9550*P0/N*1.2^5*0.90）；N为第一驱动轮的转速。本发明中第一驱动轮19与第一驱动齿轮16的传动比为1.2，第一驱动轮19与第三驱动齿轮42的传动比为1.2^3；第一驱动轮19与第四驱动齿轮43的传动比为1.2^5；当行走平台在行走过程中遇到上坡落段时；在上坡之前，通过调节变挡杆10使得驱动电机6驱动第一驱动轴19转动；同时行走平台会自动调节驱动电机6的输出功率为P0，保证凸起齿牙27能够正常工作，使得第一驱动齿轮16、第三驱动齿轮42和第四驱动齿轮43能够在大扭矩下空转防止驱动电机6被烧坏；当行走平台行走所需的驱动扭矩小于第一驱动齿轮16上的凸起齿牙所能提供的临界扭矩时；通过调节变挡杆10使得驱动电机6驱动第一驱动轴8转动；第一驱动轴8带动与其相连的第一驱动轮19转动；第一驱动轮19转动带动第一驱动齿轮16转动；第一驱动齿轮16转动带动行走轮4转动；当地面对行走平台的阻力不断增加，且行走平台行走所需的驱动扭矩大于第一驱动齿轮16的凸起齿牙27所能提供的临界扭矩且小于第三驱动齿轮42的凸起齿牙27所能提供的临界扭矩时；此时行走轮4通过其内圆面上的齿牙压迫第一驱动齿轮16上的凸起齿牙27带动拉杆32向靠近第二驱动轴17的方向移动；当拉杆32移动到第二驱动轴17中的传动孔28内时，由于拉杆32卡在了传动孔28中，所以第一驱动齿轮16会带动第二驱动轴17转动；第二驱动轴17转动带动安装在其外圆面上的第四传动齿轮43转动，第四传动齿轮43转动带动与其啮合的第一传动齿轮18转动；第一传动齿轮18转动带动与其相连的第二驱动轴17转动，第二驱动轴17带动第二驱动轮40转动；第二驱动轮40转动带动第三驱动齿轮42转动；进而驱动驱动行走轮4转动；此时第一驱动齿轮16与行走轮4处于脱开状态；当地面对行走平台的阻力继续增加，且行走平台行走所需的驱动扭矩大于第三驱动齿轮42的凸起齿牙27所能提供的临界扭矩且小于第四驱动齿轮43的凸起齿牙27所能提供的临界扭矩时；行走轮4会通过其内圆面上的齿牙压迫第三驱动齿轮42上的凸起齿牙带动拉杆32向靠近第二驱动轴40的方向移动；当拉杆32移动到第二驱动轴40中的传动孔28内时，由于拉杆32卡在了传动孔28中，所以第三驱动齿轮42会带动第二驱动轴40转动；第二驱动轴40转动带动安装在其外圆面上的第二传动齿轮22转动，第二传动齿轮22转动带动与其啮合的第三传动齿轮34转动；第三传动齿轮34转动带动与其相连的第二驱动轴40转动，第二驱动轴40带动第三驱动轮42转动；第三驱动轮42转动带动第四驱动齿轮43转动；进而驱动行走轮4转动。此时第一驱动齿轮16和第二驱动齿轮42与行走轮4分别处于脱开状态；本发明设计的第一驱动齿轮16、第三驱动齿轮42和第四驱动齿轮43上的凸起齿牙27所能承受的临界扭矩不断增加，其作用是可以使得行走轮在行走过程中遇到阻力时行走轮4内部的传动力越来越大；本发明设计的凸起齿牙27的下端不能穿出驱动壳24外侧，其作用时加强导杆的强度；安装在第一驱动齿轮16、第三驱动齿轮42和第四驱动齿轮43上的弹簧26的弹力依次变大；其作用是使得行走轮4会通过其内圆面上的齿牙压迫第一驱动齿轮16、第三驱动齿轮42和第四驱动齿轮43上的凸起齿牙所需要的压力不断增强。

具体实施方式：行走平台工作时，弹簧26处于自由伸缩状态，拉杆32未与传动孔28接触；当行走平台在平路上行驶时；驱动电机6通电，通过控制变挡块9使得驱动电机6控制电机转轴带动第一传动轴13转动；第一传动轴13带动支撑轴12转动；支撑轴12带动第三传动齿轮33转动；第三传动齿轮33带动第二驱动齿轮34转动；第二驱动齿轮34带动传动圆环转动；传动圆环转动带动行走轮壳25转动；行走轮壳25带动第一驱动齿轮16、第三驱动齿轮42和第四驱动齿轮43转动；第一驱动齿轮16、第三驱动齿轮42和第四驱动齿轮43分别带动第一驱动轮19、第二驱动轮40和第三驱动轮41转动；第一驱动轮19、第二驱动轮40和第三驱动轮41分别带动第一传动齿轮18和第五传动齿轮38转动；第一传动齿轮18和第五传动齿轮38转动分别带动第四传动齿轮39和第二传动齿轮22转动；由于此时拉杆32未与传动孔28接触所以第四传动齿轮39和第二传动齿轮22转动不会对第一驱动齿16、第三驱动齿轮42和第四驱动齿轮43轮造成影响；行走平台在上坡路段行驶过程中；地面对行走平台的阻力大于第一驱动轮13给行走平台提供的动力时；此时需要更大的扭矩来驱动行走轮4行驶；所以人们通过控制变挡块9使得电机转轴带动第一驱动轴8转动；第一驱动轴8带动与其相连的第一驱动轮19转动；第一驱动轮19转动带动第一驱动齿轮16转动；第一驱动齿轮16转动带动行走轮4转动；当地面对行走平台的阻力不断增加时；此时需要更大的扭矩来驱动行走轮行驶；此时行走轮4通过其内圆面上的齿牙压迫第一驱动齿轮16上的凸起齿牙27带动拉杆32向靠近第二驱动轴17的方向移动；当拉杆32移动到第二驱动轴17中的传动孔28内时，由于拉杆32卡在了传动孔28中，所以第一驱动齿轮16会带动第二驱动轴17转动；第二驱动轴17转动带动安装在其外圆面上的第四传动齿轮43转动，第四传动齿轮43转动带动与其啮合的第一传动齿轮18转动；第一传动齿轮18转动带动与其相连的第二驱动轴17转动，第二驱动轴17带动第二驱动轮40转动；第二驱动轮40转动带动第三驱动齿轮42转动；进而驱动驱动行走轮4转动；当坡度继续增加时，行走轮4所需的扭矩也继续增大，所以行走轮4会通过其内圆面上的齿牙压迫第三驱动齿轮42上的凸起齿牙带动拉杆32向靠近第二驱动轴40的方向移动；当拉杆32移动到第二驱动轴40中的传动孔28内时，由于拉杆32卡在了传动孔28中，所以第三驱动齿轮42会带动第二驱动轴40转动；第二驱动轴40转动带动安装在其外圆面上的第二传动齿轮22转动，第二传动齿轮22转动带动与其啮合的第三传动齿轮34转动；第三传动齿轮34转动带动与其相连的第二驱动轴40转动，第二驱动轴40带动第三驱动轮42转动；第三驱动轮42转动带动第四驱动齿轮43转动；进而驱动行走轮4转动。当行走平台恢复到平面上行驶时通过弹簧26的作用力凸起齿牙27会被弹簧26恢复到原来的位置，人们通过控制变挡块9使得驱动电机6控制电机转轴带动第一传动轴13转动。

Claims (3)

1.一种行走平台，其特征在于：它包括承载板、第一转轴、支撑板、行走轮、电机支撑、驱动电机，其中两个第一转轴通过两个支撑板安装在承载板下侧的两端；四个行走轮两两一组分别安装在两个第一转轴的两端；四个驱动电机通过电机支撑分别安装在承载板的下侧；且四个驱动电机分别与四个行走轮配合；

上述行走轮包括驱动圆环、第一驱动轴、变挡支撑、变挡块、变挡杆、第一驱动齿、支撑轴、第一传动轴、第一支撑杆、第一驱动齿轮、第二驱动轴、第一传动齿轮、第一驱动轮、第二支撑杆、第三支撑杆、第二传动齿轮、第四支撑杆、行走轮壳、传动孔、第三传动齿轮、第二驱动齿轮、第五支撑杆、第六支撑杆、第三传动齿轮、第四传动齿轮、第二驱动轮、第三驱动轮、第三驱动齿轮、第四驱动齿轮、第七支撑杆，其中变挡块通过变挡支撑安装在承载板的下侧；变挡杆安装在变挡块的侧面；变挡块的一端与在电机转轴连接；变挡块的另一端安装有第一驱动轴，且第一驱动轴通过第五支撑杆安装在承载板的下侧；第一传动轴通过第六支撑安装在承载板的下侧，且第一传动轴的一端安装在变挡块的侧面；支撑轴通过锥齿配合安装在第一传动轴的另一端，且支撑轴的另一端通过第七支撑杆安装在承载板的下侧；第三传动齿轮安装在支撑轴上；第一驱动轴一端安装有第一驱动轮；第二支撑板安装在承载板的下端；第二支撑板的下端安装有第三支撑杆和第四支撑杆，且第四支撑杆位于第三支撑杆的上端；第四支撑杆的下侧均匀安装有四个第一支撑杆；四个第一支撑杆中相邻的两个第一支撑杆之间均安装有一个第二驱动轴；且安装在第四支撑杆的下侧的第二驱动轴上均开有一圈传动孔；第三支撑杆的下侧均匀安装有三个第一支撑杆；三个第一支撑杆中相邻的两个第一支撑杆之间均安装有一个第二驱动轴；安装在第三支撑杆下侧的三个第一支撑杆中靠近驱动电机的第一支撑杆一侧与第一驱动轴相连；第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮分别安装在位于第四支撑杆下侧的三个第二驱动轴上；且第一驱动齿轮与第一驱动轮啮合；位于第三支撑板下侧的两个第二驱动轴上分别安装有第二驱动轮和第三驱动轮，且第二驱动轮与第三驱动齿轮啮合；第三驱动轮与第四驱动齿轮啮合；第三驱动齿轮的直径为第二驱动轮直径的1.2倍；第四驱动齿轮的直径为第三驱动轮直径的1.2倍；第一驱动齿轮的直径为第一驱动轮直径的1.2倍；第三驱动齿轮的直径为第二驱动轮直径的1.2倍；第四传动齿轮和第二传动齿轮分别安装在靠近驱动电机且位于第四支撑板下侧的两个第二驱动轴上；第四传动齿轮位于第一驱动齿轮和四个第一支撑杆中与第一驱动齿轮相邻的第一支撑杆之间；第二传动齿轮位于第三驱动齿轮和四个第一支撑杆中与第四驱动齿轮相邻的第一支撑杆之间；第一传动齿轮和第五传动齿轮安装在位于第三支撑板下侧的两个第二驱动轴上，且第一传动齿轮与第四传动齿轮啮合；第五传动齿轮与第二传动齿轮啮合；第一传动齿轮的直径为第四传动齿轮直径的1.2倍；第五传动齿轮的直径为第二传动齿轮直径的1.2倍；行走轮壳的内圆面上均匀地开有三圈齿；驱动圆环一端安装在行走轮壳上靠近驱动电机的一端；驱动圆环的另一端安装有第二驱动齿轮，且第二驱动齿轮与第三传动齿轮啮合；第二支撑杆的上端安装在承载板的下侧；行走轮壳上的三圈齿牙分别与第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮啮合；第三传动齿轮直径为第二驱动齿轮的一半；

上述第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮的安装结构完全相同；对于第一驱动齿轮，其包括弹簧、凸起齿牙、方形孔、拉杆、圆形通孔、驱动壳、导块、导槽，其中驱动壳的外圆面上周向均匀开有许多方形孔；驱动壳上位于方形孔的下侧开有圆形通孔且圆形通孔与传动孔配合；圆形通孔的内圆面上对称地开有两个第三导槽；拉杆的外圆面上对称安装有两个导块；拉杆通过两个导块与导槽的配合安装在圆形通孔内侧；且拉杆与传动孔配合；凸起齿牙的下端安装在拉杆的上端；且凸起齿牙穿出方形孔位于驱动壳的外侧；凸起齿牙与方形孔之间安装有弹簧，且弹簧的一端安装在方形孔上，弹簧的另一端安装在凸起齿牙的下端；安装在第一驱动齿轮、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮上的弹簧的弹力依次变大；

上述驱动电机上坡时输出功率唯一确定，如输出功率为P0；第一驱动齿轮的输出扭矩M1为（9550*P0/N*1.2）；第三驱动齿轮的输出扭矩M2为（9550*P0/N*1.2^3）；第四驱动齿轮的输出扭矩M3为（9550*P0/N*1.2^5）；安装在第一驱动齿轮上的凸起齿牙所能承受的临界扭矩M11为（9550*P0/N*1.2 *0.90）；安装在第三驱动齿轮上的凸起齿牙所能承受的临界扭矩M12为（9550*P0/N*1.2^3*0.90）；安装在第四驱动齿轮上的凸起齿牙所能承受的临界扭矩M13为（9550*P0/N*1.2^5*0.90）；N为第一驱动轮的转速；

上述凸起齿牙的下端不能穿出驱动壳外侧；

当需要上坡时，驱动电机的输出功率调节为P0，并在整个上坡过程中功率保持不变。

2.根据权利要求1所述的一种行走平台，其特征在于：上述弹簧为压缩弹簧。

3.根据权利要求1所述的一种行走平台，其特征在于：上述第一支撑杆与第二驱动轴之间通过轴承安装。