CN108459604B - 三维激光导引式agv小车*** - Google Patents

三维激光导引式agv小车*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种三维激光导引式AGV小车***，包括多个小车本体、厂房和若干块反光板，所述反光板的数量至少为3块，所述厂房的屋顶的下表面上均匀布置若干所述反光板，所述小车本体上安装有导航用激光传感器，在所述小车本***于厂房内时，该小车本体上的导航用激光传感器能够同时与至少3块反光板形成信息交互，所述信息交互为导航用激光器所发出的激光被反光板反射后能够被该导航用激光器接收。本发明能够对小车本体的高度进行定位。

Description

三维激光导引式AGV小车***
技术领域
本发明涉及一种三维激光导引式AGV小车***，属于AGV领域。
背景技术
AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
现有的AGV的反光板通常固定在厂房的墙壁上，其高度与AGV的导航用激光器等高，在使用时，导航用激光器发出激光，激光经过反光板的反射，被导航用激光器所接手，通过测算两者的时间差，计算出AGV小车与反光板之间的距离，通过与至少3块反光板之间的距离计算，从而可以在厂房内定位AGV小车的具***置，而在实际情况下，由于厂房内需要摆放一些大型的物品，从而阻挡AGV小车与反光板之间的激光传输，从而影响对AGV小车的定位，通常处理方法是，在厂房的墙壁上固定更多的反光板；另外，现有的反光板的安装高度需与导航用激光器的高度相等，通常反光板的安装高度为1.5m左右，因而在搬运物品时会磕碰到反光板，导致反光板的位置发生偏移，导致AGV小车定位不准；最后，现有的只能够对AGV小车进行平面上的定位，并不能对AGV小车的高度进行定位，在厂房地面进行。
发明内容
为了解现有技术存在的问题，本发明提供了一种三维激光导引式AGV小车***，通过将反光板设置在屋顶，能够对AGV小车进行立体定位，且能够有效的避免反光板被障碍物遮挡。
本发明所采用的技术方案为：
一种三维激光导引式AGV小车***，包括多个小车本体、厂房和若干块反光板，所述反光板的数量至少为3块，所述厂房的屋顶的下表面上均匀布置若干所述反光板，所述小车本体上安装有导航用激光传感器，在所述小车本***于厂房内时，该小车本体上的导航用激光传感器能够同时与至少3块反光板形成信息交互，所述信息交互为导航用激光器所发出的激光被反光板反射后能够被该导航用激光器接收。
优选的，所述厂房的屋顶底面为水平面，所述厂房的屋顶底面上铺设有轨道，所有的所述反光板均安装在所述轨道上。
进一步的，所述轨道分为多个分轨道，多个所述分轨道可以并排平行设置 。
通常，所述厂房的地面上划设有网格状道路，所述网格状的道路包括多条前后方向的道路和多条左右方向的道路，所述分轨道的长度方向为前后方向，所述分轨道的数量与前后方向的道路的数量相同且一一对应，所述分轨道位于所述相对应的前后方向的道路的正上方，每一条所述分轨道上的反光板的数量至少为3个。
优选的，所述反光板包括滑块和反光组件，所述反光组件的形状为半球形，所述反光组件的球面朝下，所述反光组件的上侧与所述滑块固定连接，所述滑块与所述分轨道滑动配合，所述分轨道上设置有至少3个行程开关，所述反光板通过滑块在任意相邻的两个行程开关之间滑动，并在任意一个行程开关的位置保持暂停。
进一步的，每个所述前后方向的道路与所述左右方向的道路的交会处的正上方的分轨道处均设有一个所述行程开关。
进一步的，每个所述反光板上均安装有电机，所述电机带动相应的所述滑块在所述分轨道上滑动。
本发明的有益效果：
本发明通过将反光板安装在屋顶的下表面，因而AGV小车上的导航用激光传感器可以与屋顶上的反光板之间进行测距，因而可确定AGV小车距离各反光板之间的距离，从而可以确定AGV小车的具***置，由于反光板与导航用激光传感器没有在同一个平面内，可对AGV小车进行立体定位（不仅能够定位AGV小车所在厂房地面的位置，还能够定位AGV小车的高度位置）；由于反光板处于屋顶的下表面，因而AGV小车上的导航用激光传感器与所所有的反光板之间基本无遮挡，可确保对AGV小车进行有效的定位。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是小车本体与反光板进行通信定位的示意图。
其中：1、前后方向的道路；2、反光板；3、分轨道；4、地面；5、小车本体；6、导航用激光传感器。
具体实施方式
参见图1和图2，本发明提供了一种三维激光导引式AGV小车***，包括多个小车本体5、厂房和若干块反光板2，所述反光板2的数量至少为3块，所述厂房的屋顶的下表面上均匀布置若干所述反光板2，所述小车本体5上安装有导航用激光传感器6，在所述小车本体5位于厂房内时，该小车本体5上的导航用激光传感器6能够同时与至少3块反光板2形成信息交互，所述信息交互为导航用激光器所发出的激光被反光板2反射后能够被该导航用激光器接收。
首先屋顶处的所有的反光板2坐标都已经全部定位完毕了，在小车本体5进入到厂房内后，小车本体5上的导航用激光传感器6可与各个反光板2进行通信定位（导航用激光传感器6发出激光信号，激光信号经过反光板2反射传输给导航用激光传感器6的过程），通过计算通信定位的时间，计算出小车本体5与反光板2之间的距离，至少测算出小车本体5与三个反光板2之间的距离，由于反光板2的具***置为已知的，因而可根据这三个反光板2的位置以及小车与反光板2的具体距离，推算出，小车本体5的具***置，从而实现了对小车本体5的定位，由于该定位为空间定位，因而可确定小车本体5的高度位置，因而在厂房地面4改造后，无需对反光板2进行重新定位。
由于反光板2位于厂房的屋顶，而厂房的地面4上通常摆放较多的物品，由于物品的高度较为有限，因而相较于反光板2固定在墙壁上的方式，反光板2与小车本体5之间更不会被物品遮挡。
最后，由于反光板2安装在屋顶，正常情况下，反光板2不会被触碰到，因而不会发生反光板2出现意外偏移的情况。
所述厂房的屋顶底面为水平面，所述厂房的屋顶底面上铺设有轨道，所有的所述反光板2均安装在所述轨道上；所述轨道分为多个分轨道3，多个所述分轨道3并排平行设置；所述厂房的地面4上划设有网格状道路，所述网格状的道路包括多条前后方向的道路1和多条左右方向的道路，所述分轨道3的长度方向为前后方向，所述分轨道3的数量与前后方向的道路1的数量相同且一一对应，所述分轨道3位于所述相对应的前后方向的道路1的正上方，每一条所述分轨道3上的反光板2的数量至少为3个。
发明人考虑到，厂房的地面4上通常摆设有较高的货架，货架有可能会影响小车本体5与反光板2之间进行通信定位，而通过在每条前后方向的道路1的正上方设置分轨道3，而每个分轨道3上设置有至少3个反光板2，因而在小车本体5位于前后方向的道路1上时，该前后方向的道路1的正上方的分轨道3上的3个反光板2并不会被货架等遮挡，因而可通过这3个反光板2为小车本体5进行有效的定位。
而在小车本体5位于左右方向的道路上时，反光板2可滑动到该左右方向的道路与前后方向道路交会处的正上防的分轨道3位置，从能也能够对小车本体5进行定位。
所述反光板2包括滑块和反光组件，所述反光组件的形状为半球形，所述反光组件的球面朝下，所述反光组件的上侧与所述滑块固定连接，所述滑块与所述分轨道3滑动配合，所述分轨道3上设置有至少3个行程开关，所述反光板2通过滑块在任意相邻的两个行程开关之间滑动，并在任意一个行程开关的位置保持暂停。
每个所述前后方向的道路1与所述左右方向的道路的交会处的正上方的分轨道3处均设有一个所述行程开关。
在实际应用中，每个行程开关的位置均定位完成，反光板2可相对的固定在某一个行程开关的位置处，由于前后方向的道路1与左右方向的道路的交会处的正上方的分轨道3上均设有一个行程开关，因而反光板2可移动到该位置（行程开关），为在左右方向上的小车本体5进行定位。
每个所述反光板2上均安装有电机，所述电机带动相应的所述滑块在所述分轨道3上滑动。

Claims (3)

1.一种三维激光导引式AGV小车***，包括多个小车本体、厂房和若干块反光板，所述反光板的数量至少为3块，其特征在于：所述厂房的屋顶的下表面上均匀布置若干所述反光板，所述小车本体上安装有导航用激光传感器，在所述小车本***于厂房内时，该小车本体上的导航用激光传感器能够同时与至少3块反光板形成信息交互，所述信息交互为导航用激光器所发出的激光被反光板反射后能够被该导航用激光器接收；所述厂房的屋顶底面为水平面，所述厂房的屋顶底面上铺设有轨道，所有的所述反光板均安装在所述轨道上；所述轨道分为多个分轨道，多个所述分轨道并排平行设置；所述厂房的地面上划设有网格状道路，所述网格状的道路包括多条前后方向的道路和多条左右方向的道路，所述分轨道的长度方向为前后方向，所述分轨道的数量与前后方向的道路的数量相同且一一对应，所述分轨道位于相对应的前后方向的道路的正上方，每一条所述分轨道上的反光板的数量至少为3个；所述反光板包括滑块和反光组件，所述反光组件的形状为半球形，所述反光组件的球面朝下，所述反光组件的上侧与所述滑块固定连接，所述滑块与所述分轨道滑动配合，所述分轨道上设置有至少3个行程开关，所述反光板通过滑块在任意相邻的两个行程开关之间滑动，并在任意一个行程开关的位置保持暂停。
2.根据权利要求1所述的三维激光导引式AGV小车***，其特征在于：每个所述前后方向的道路与所述左右方向的道路的交会处的正上方的分轨道处均设有一个所述行程开关。
3.根据权利要求2所述的三维激光导引式AGV小车***，其特征在于：每个所述反光板上均安装有电机，所述电机带动相应的所述滑块在所述分轨道上滑动。
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