CN108458710A - 位姿测量方法 - Google Patents

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CN108458710A
CN108458710A CN201810393454.8A CN201810393454A CN108458710A CN 108458710 A CN108458710 A CN 108458710A CN 201810393454 A CN201810393454 A CN 201810393454A CN 108458710 A CN108458710 A CN 108458710A
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Abstract

本申请公开了一种位姿测量方法，通过步骤S10，基于六个目标***的位置建立***坐标系，提供一个被测平面，在所述被测平面设定三个不同的目标点A、B、C，测量所述目标点A、B、C两两之间的测量相对距离参数；S20，基于所述***坐标系，标定所述目标点A、B、C的***参数；S30，基于所述测量相对距离参数、所述***参数，以及所述目标点A、B、C从初始位置移动到测量位置时相对于每个所述目标***的距离变化参数，确定所述被测平面在所述测量位置的位姿参数，确定所述被测平面在所述测量位置的位姿参数。通过上述方法可以在大范围空间内实现精密测量。

Description

位姿测量方法
技术领域
本申请涉及测量领域，特别是涉及一种位姿测量方法。
背景技术
目前对物体六自由度位姿的测量主要是通过机器视觉、三坐标测量机、室内GPS法和多边法进行测量。传统的测量方法由于测量仪器多，由于测量仪器安装位置的精度等原因，常常带来测量范围小，测量精度不高的问题。
发明内容
基于此，有必要针对传统的位姿测量方法测量范围小，测量精度不高的问题，提供一种位姿测量方法。
一种位姿测量方法，包括步骤：
S10，基于六个目标***的位置建立***坐标系，提供一个被测平面，在所述被测平面设定三个不同的目标点A、B、C，测量所述目标点A、B、C两两之间的测量相对距离参数；
S20，基于所述***坐标系，标定所述测量***的***参数；
S30，基于所述测量相对距离参数、所述***参数，以及所述目标点A、B、C从初始位置移动到测量位置时相对于每个所述目标***的距离变化参数，确定所述被测平面在所述测量位置的位姿参数。
在一个实施例中，所述***参数包括所述目标点A、B、C在所述初始位置相对于每个所述目标***的初始距离***参数，以及每个所述目标***的目标***坐标参数。
在一个实施例中，在步骤S10中，所述***坐标系包括三维正交空间坐标轴X、Y、Z，设定所述目标***S1的中心为所述***坐标系原点，所述目标***S2位于所述坐标轴X，所述目标***S3位于所述***坐标系的XOY的平面，所述六个目标***S1、S2、S3、S4、S5、S6的坐标分别为s1(0,0,0)，所述目标***坐标参数包括所述所述初始距离***参数包括所述目标***S1、S2、S3分别到目标点A的初始长度l10、l20、l30，所述目标***S4、S5分别到目标点B的初始长度l40、l50，以及所述目标***S6到目标点C的初始长度l60；
其中，分别代表第j个目标***sj的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值，j＝1,2,3,4,5,6。
在一个实施例中，步骤S20包括：
S21，在所述***坐标系内，将所述目标点A、B、C分别从初始位置移动至少六个不同的测量点；
S22，在每个所述测量点，基于每个所述目标点X相对于每一个所述目标***的坐标位置变化量、以及每个所述目标点X相对每一个所述目标***的测量距离变化量，获得***参数计算式；
S23，基于所述***参数计算式，通过最小二乘法解得基于每个所述目标点X的目标***坐标分量参数和初始距离参数；
S24，对所述目标***坐标分量参数分别求平均值，得到所述目标***坐标参数,并从所述初始距离参数选择所述初始距离***参数；
其中：X代表不同的目标点A、B、C。
在一个实施例中，步骤S21包括：
S211，使所述六台目标***都跟踪所述目标点A，移动所述目标点A在所述***坐标系内形成至少6个A点测量点；
S212，使所述六台目标***都跟踪所述目标点B，移动所述目标点B在所述***坐标系内形成至少6个B点测量点；
S213，使得所述六台目标***都跟踪所述目标点C，移动所述目标点C在所述***坐标系内形成至少6个C点测量点；
其中，所述六台目标***跟踪目标点A、B、C的先后顺序可以互换。
在一个实施例中，在步骤S22中，
每个所述目标点X相对于每一个所述目标***的坐标位置变化量为：
每个所述目标点X相对每一个所述目标***的测量距离变化量为：
所述***参数计算式为：
其中：X代表不同的目标点A、B、C；
i≥6，且为正整数，目标点X移动至第i个所述第二测量位置时，目标点Xi的坐标记为
基于目标点X，第j个所述目标***Sj的坐标记为j＝1,2,3,4,5,6；
代表目标点X在第i个所述第二测量位置相对于第j个所述目标***的初始距离参数的变化量。
在一个实施例中，步骤S23中，
所述目标点A的目标***坐标分量参数包括所述目标点A的初始距离参数包括
所述目标点B的目标***坐标分量参数包括所述目标点B的初始距离参数包括
所述目标点C的目标***坐标分量参数包括所述目标点C的初始距离参数包括
在一个实施例中，步骤S24中，
从所述初始距离参数选择所述初始距离***参数
基于以下公式对所述目标***坐标分量参数分别求平均值求得目标***坐标参数
在一个实施例中，所述最小二乘法优化式为：
其中：X代表不同的目标点A、B、C；
j＝1,2,3,4,5,6；i≥6，且为正整数。
在一个实施例中，所述步骤S30包括：
S31，使所述目标***S1、S2和S3追踪测量所述目标点A，所述目标***S4和S5追踪测量所述目标点B，所述目标***S6追踪测量所述目标点C；
S32，基于所述***坐标系移动所述被测平面至所述测量位置；
S33，基于所述目标点A分别相对于所述目标***S1、S2和S3的所述距离变化参数以及所述初始距离参数，得到所述目标点A分别相对于所述目标***S1、S2、S3的测量距离变化量，基于所述目标点A分别相对于所述目标***S1、S2、S3的测量距离变化量以及所述目标点A分别相对于所述目标***S1、S2、S3的坐标位置变化量获得目标点A参数计算式；
基于所述目标点B分别相对于所述目标***S4、S5的所述距离变化参数以及所述初始距离参数，得到所述目标点B分别相对于所述目标***S4、S5的测量距离变化量，基于所述目标点B分别相对于所述目标***S4、S5的测量距离变化量以及所述目标点B分别相对于所述目标***S4、S5的坐标位置变化量获得目标点B参数计算式；
基于所述目标点C相对于所述目标***S6的所述距离变化参数以及所述初始距离参数，得到所述目标点B相对于所述目标***S6的测量距离变化量，基于所述目标点B相对于所述目标***S6的测量距离变化量以及所述目标点C相对于所述目标***S6的坐标位置变化量获得目标点C参数计算式；
S34，基于所述三个不同的目标点A、B、C两两之间的坐标相对距离参数、以及所述相对距离参数，获得目标点距离计算式；
S35，基于所述目标点A参数计算式、所述目标点B参数计算式、所述目标点C参数计算式、所述目标点距离计算式，得到所述被测平面位姿参数。
本申请实施例提供的姿测量方法通过步骤S10，基于六个目标***的位置建立***坐标系，提供一个被测平面，在所述被测平面设定三个不同的目标点A、B、C，测量所述目标点A、B、C两两之间的测量相对距离参数；S20，基于所述***坐标系，标定所述目标点A、B、C的***参数；S30，基于所述测量相对距离参数、所述***参数，以及所述目标点A、B、C从初始位置移动到测量位置时相对于每个所述目标***的距离变化参数，确定所述被测平面在所述测量位置的位姿参数，确定所述被测平面在所述测量位置的位姿参数。通过上述方法可以提高物***姿测量的精度，扩大探测范围。
附图说明
图1为本申请实施例提供的位姿测量方法流程图；
图2为本申请实施例提供的目标点A的初始位置相对于每个所述目标***的初始距离示意图；
图3为本申请实施例提供的目标***追踪目标点A、B、C示意图。
具体实施方式
为了使本申请的申请目的、技术方案及技术效果更加清楚明白，以下结合附图对本申请的具体实施例进行描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
请参见图1，本申请实施例提供一种位姿测量方法。所述位姿测量方法包括步骤：
S10，基于六个目标***的位置建立***坐标系，提供一个被测平面，在所述被测平面设定三个不同的目标点A、B、C，测量所述目标点A、B、C两两之间的测量相对距离参数；
S20，基于所述***坐标系，标定所述测量***的***参数；
S30，基于所述测量相对距离参数、所述***参数，以及所述目标点A、B、C从初始位置移动到测量位置时相对于每个所述目标***的距离变化参数，确定所述被测平面在所述测量位置的位姿参数。
在步骤S10中，所述被测平面可以为一个三维物体中的一个平面，通过该平面可以测量所述三维物体的姿态信息。所述位姿信息可包括所述被测平面在所述***坐标系中的具体坐标信息以及姿态信息。所述姿态信息可以为所述被测平面的转动角度等。所述***坐标系可以通过所述六个目标***的中心位置确定，即所述坐标系的x、y、z轴的方向可以由所述六个目标***中的3个或多个所述目标***确定。所述目标***可以为激光跟踪仪，所述六个目标***的中心可以为所述激光跟踪仪的测量中心。所述目标点A、B、C可以为3个猫眼逆反射镜光学中心。所述目标***可以用来接收所述目标点A、B、C反馈的光学信号信息。
测量相对距离参数可以在进行位姿测量前就具体确定。所述测量相对距离参数指的是目标点A、B、C两两之间的距离。所述测量相对距离参数可以包括A、B之间的相对距离参数lAB；A、C之间的相对距离参数lAC；B、C之间的相对距离参数lBC。
在一个实施例中，步骤S20中，所述***参数包括所述目标点A、B、C的初始位置相对于每个所述目标***的初始距离参数，以及每个所述目标***的目标***坐标参数。
请参见图2，在一个实施例中，所述目标点A、B、C的初始位置是指的所述被测平面最开始没有移动的位置。所述初始距离参数包括每个所述目标点A、B、C到每个所述目标***的距离，即可以包括18个参数。在所述***坐标系中确定每个所述目标***的具体坐标作为所述目标***坐标参数。
在步骤S30中，所述距离变化参数指的是将所述目标点A、B、C从所述初始位置移动到下一个位置i时，每个所述目标点A、B、C从位置i到所述每个所述目标***的距离，相对于每个所述目标点A、B、C从所述初始位置到每个所述目标***的距离的变化量。所述六个目标***可以表示为：S1、S2、S3、S4、S5、S6。对于所述目标点A，所述目标点A在初始位置时相对目标***S1的距离为所述测量位置可以记为i。所述目标点A在位置i时相对目标***S1的距离为所述距离变化参数包括同理，所述目标点A还可以包括相对于S2、S3、S4、S5、S6得到多个所述距离变化参数就包括可以理解可正可负。类似地，所述目标点A还可以包括相对于S2、S3、S4、S5、S6的多个所述距离变化参数。进一步地，所述目标点B、C也分别包括6个所述距离变化参数。
基于所述距离变化参数，以及所述初始距离参数、所述测量相对距离参数、所述目标***坐标参数，利用数学方法即可得到所述位姿参数。
本申请实施例提供的姿测量方法通过步骤S10，基于六个目标***的位置建立***坐标系，提供一个被测平面，在所述被测平面设定三个不同的目标点A、B、C，测量所述目标点A、B、C两两之间的测量相对距离参数；S20，基于所述***坐标系，标定所述目标点A、B、C的***参数；S30，基于所述测量相对距离参数、所述***参数，以及所述目标点A、B、C从初始位置移动到测量位置时相对于每个所述目标***的距离变化参数，确定所述被测平面在所述测量位置的位姿参数，确定所述被测平面在所述测量位置的位姿参数。通过上述方法可以提高物***姿测量的精度，同时可以扩大探测范围。
在一个实施例中，所述***参数包括所述目标点A、B、C在所述初始位置相对于每个所述目标***的初始距离***参数，以及每个所述目标***的目标***坐标参数。
在一个实施例中，在步骤S10中，所述***坐标系包括三维正交空间坐标轴X、Y、Z。设定所述目标***S1的中心为所述***坐标系原点。所述目标***S2位于所述坐标轴X。所述目标***S3位于所述***坐标系的XOY的平面。所述六个目标***S1、S2、S3、S4、S5、S6的坐标分别为s1(0,0,0)，所述目标***坐标参数包括所述所述初始距离***参数包括所述目标***S1、S2、S3分别到目标点A的初始长度l10、l20、l30。所述目标***S4、S5分别到目标点B的初始长度l40、l50。以及所述目标***S6到目标点C的初始长度l60。
其中，分别代表第j个目标***sj的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值，j＝1,2,3,4,5,6。
所述六个目标***S1、S2、S3、S4、S5、S6的坐标共包括12个未知参数，该12个位置参数为求解对象。
在一个实施例中，步骤S20包括：
S21，在所述***坐标系内，将所述目标点A、B、C分别从初始位置移动至少六个不同的测量点；
S22，在每个所述测量点，基于每个所述目标点X相对于每一个所述目标***的坐标位置变化量、以及每个所述目标点X相对每一个所述目标***的测量距离变化量，获得***参数计算式；
S23，基于所述***参数计算式，通过最小二乘法解得基于每个所述目标点X的目标***坐标分量参数和初始距离参数；
S24，对所述目标***坐标分量参数分别求平均值，得到所述目标***坐标参数,并从所述初始距离参数选择所述初始距离***参数。
在一个实施例中，步骤S21包括：
S211，使所述六台目标***都跟踪所述目标点A，移动所述目标点A在所述***坐标系内形成至少6个A点测量点；
S212，使所述六台目标***都跟踪所述目标点B，移动所述目标点B在所述***坐标系内形成至少6个B点测量点；
S213，使得所述六台目标***都跟踪所述目标点C，移动所述目标点C在所述***坐标系内形成至少6个C点测量点。
可以理解，所述A、B和C三个测量点的追踪顺序可以互换。
在步骤S211中，依据数学求解方程原理，18+3n＜6n，得到需要至少6个不同的第二测量位置，进而得到所述目标***坐标参数。
在步骤S22中，所述坐标位置变化量指的是通过坐标计算得到的位置变化量。所述测量距离变化量指的是通过测量得到的位置变化量。
在一个实施例中，每个所述目标点X相对于每一个所述目标***的坐标位置变化量为：
每个所述目标点X相对每一个所述目标***的测量距离变化量为：
所述***参数计算式为：
其中：X代表不同的目标点A、B、C；
i≥6，且为正整数，目标点X移动至第i个所述第二测量位置时，目标点Xi的坐标记为
基于目标点X，第j个所述目标***Sj的坐标记为j＝1,2,3,4,5,6；
代表目标点X在第i个所述第二测量位置相对于第j个所述目标***的初始距离参数的变化量。
在一个实施例中，步骤S23中，
所述目标点A的目标***坐标分量参数包括所述目标点A的初始距离参数包括
所述目标点B的目标***坐标分量参数包括所述目标点B的初始距离参数包括
所述目标点C的目标***坐标分量参数包括所述目标点C的初始距离参数包括
所述初始距离***参数
对于所述目标点A，使所述6个不同的目标***同时跟踪所述目标点A，所述目标点A到所述6个不同的目标***的所述初始距离参数为记为j＝1,…,6。6个所述目标***的测量中心坐标为j＝1,…,6，需要计算的所述目标***坐标参数为所述初始距离参数为
所述***参数计算式为：
S24中，在一个实施例中，所述最小二乘法优化式为：
其中：X代表不同的目标点A、B、C；
j＝1,2,3,4,5,6；i≥6，且为正整数。
对于所述目标点A，
对于所述目标点B，使所述6个不同的目标***同时跟踪所述目标点B。所述目标点B到所述6个不同的目标***的所述初始距离参数为记为j＝1,…,6，6个所述目标***的测量中心坐标为j＝1,…,6，需要计算的所述目标***坐标参数为所述初始距离参数为
所述***参数计算式为：
对于所述目标点C，使所述6个不同的目标***同时跟踪所述目标点C。所述目标点C到所述6个不同的目标***的所述初始距离参数为记为j＝1,…,6，6个所述目标***的测量中心坐标为j＝1,…,6，需要计算的所述目标***坐标参数为所述初始距离参数为
所述目标***坐标参数计算式为：
在步骤S24中，对所述目标***坐标分量参数分别求平均值
求得所述目标***坐标参数并通过获得初始距离***参数。
请参见图3，在一个实施例中，所述步骤S30包括：
S31，使所述目标***S1、S2和S3追踪测量所述目标点A，所述目标***S4和S5追踪测量所述目标点B，所述目标***S6追踪测量所述目标点C；
S32，基于所述***坐标系移动所述被测平面至所述测量位置；
S33，基于所述目标点A分别相对于所述目标***S1、S2和S3的所述距离变化参数以及所述初始距离参数，得到所述目标点A分别相对于所述目标***S1、S2、S3的测量距离变化量，基于所述目标点A分别相对于所述目标***S1、S2、S3的测量距离变化量以及所述目标点A分别相对于所述目标***S1、S2、S3的坐标位置变化量获得目标点A参数计算式；
基于所述目标点B分别相对于所述目标***S4、S5的所述距离变化参数以及所述初始距离参数，得到所述目标点B分别相对于所述目标***S4、S5的测量距离变化量，基于所述目标点B分别相对于所述目标***S4、S5的测量距离变化量以及所述目标点B分别相对于所述目标***S4、S5的坐标位置变化量获得目标点B参数计算式；
基于所述目标点C相对于所述目标***S6的所述距离变化参数以及所述初始距离参数，得到所述目标点B相对于所述目标***S6的测量距离变化量，基于所述目标点B相对于所述目标***S6的测量距离变化量以及所述目标点C相对于所述目标***S6的坐标位置变化量获得目标点C参数计算式；
S34，基于所述三个不同的目标点A、B、C两两之间的坐标相对距离参数、以及所述相对距离参数，获得目标点距离计算式；
S35，基于所述目标点A参数计算式、所述目标点B参数计算式、所述目标点C参数计算式、所述目标点距离计算式，得到所述被测平面位姿参数。
在步骤S33中，可以通过目标***S1、S2、S3测出所述目标点A分别相对于所述目标***S1、S2、S3的所述距离变化参数；通过目标***S4、S5测出所述目标点B相对于所述目标***S4、S5的所述距离变化参数；通过目标***S6测出所述目标点C相对于所述目标***S6的所述距离变化参数。
所述目标点A相对于所述目标***S1、S2、S3的测量距离变化量分别为(l10+Δl1i)2、(l20+Δl2i)2、(l30+Δl3i)2。所述目标点A分别相对于所述目标***S1、S2、S3的坐标位置变化量为 所述目标点A位姿参数计算式为：
所述目标点B相对于所述目标***S4、S5的测量距离变化量分别为(l40+Δl4i)2和(l50+Δl5i)2。所述目标点B相对于所述目标***S4、S5的坐标位置变化量分别为所述目标点B位姿参数计算式为：
所述目标点C相对于所述目标***S6的距离变化量为(l60+Δl6i)2。所述目标点C相对于所述目标***S6的坐标位置变化量为所述目标点C位姿参数计算式为：
所述三个不同的目标点A、B、C两两之间的所述坐标相对距离参数为
所述目标点A、B、C两两之间的所述相对距离参数为
所述目标点距离计算式为：
通过上述目标点A位姿参数计算式、所述目标点B位姿参数计算式、所述目标点C位姿参数计算式和所述目标点距离计算式可以计算得到在所述第一位置所述被测平面位姿参数。
在一个实施例中，所述平面位姿参数包括位于所述测量位置的目标点A、B、C在所述***坐标系中的位姿坐标值，以及所述被测平面在所述测量位置相对于所述***坐标系的位姿角度值。所述位姿坐标值可以通过上述目标点A位姿参数计算式、所述目标点B位姿参数计算式、所述目标点C位姿参数计算式和所述目标点距离计算式计算得到。
在一个实施例中，通过所述位姿坐标值得到被测平面的法向量，通过所述法向量获得位姿角度值。在一个实施例中，测量出A、B、C的位姿坐标值后，求出向量和该被测平面法向量X轴单位向量为Y轴单位向量为Z轴单位向量为则该平面在坐标系下与X轴的夹角与Y轴的夹角与Z轴的夹角从而得到所述被测平面的位姿角度值。
在一个实施例中，所述六个目标***中任意四个所述目标***不共面。任意四个所述目标***不共面可以提高测量精度，减少误差。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种位姿测量方法，其特征在于，包括步骤：
S10，基于六个目标***的位置建立***坐标系，提供一个被测平面，在所述被测平面设定三个不同的目标点A、B、C，测量所述目标点A、B、C两两之间的测量相对距离参数；
S20，基于所述***坐标系，标定所述测量***的***参数；
S30，基于所述测量相对距离参数、所述***参数，以及所述目标点A、B、C从初始位置移动到测量位置时相对于每个所述目标***的距离变化参数，确定所述被测平面在所述测量位置的位姿参数。
2.如权利要求1所述的所述的位姿测量方法，其特征在于，所述***参数包括所述目标点A、B、C在所述初始位置相对于每个所述目标***的初始距离***参数，以及每个所述目标***的目标***坐标参数。
3.如权利要求2所述的位姿测量方法，其特征在于，在步骤S10中，所述***坐标系包括三维正交空间坐标轴X、Y、Z，设定所述目标***S1的中心为所述***坐标系原点，所述目标***S2位于所述坐标轴X，所述目标***S3位于所述***坐标系的XOY的平面，所述六个目标***S1、S2、S3、S4、S5、S6的坐标分别为s1(0,0,0)， 所述目标***坐标参数包括所述所述初始距离***参数包括所述目标***S1、S2、S3分别到目标点A的初始长度l10、l20、l30，所述目标***S4、S5分别到目标点B的初始长度l40、l50，以及所述目标***S6到目标点C的初始长度l60；
其中，分别代表第j个目标***sj的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值，j＝1,2,3,4,5,6。
4.如权利要求3所述的位姿测量方法，其特征在于，步骤S20包括：
S21，在所述***坐标系内，将所述目标点A、B、C分别从初始位置移动至少六个不同的测量点；
S22，在每个所述测量点，基于每个所述目标点X相对于每一个所述目标***的坐标位置变化量、以及每个所述目标点X相对每一个所述目标***的测量距离变化量，获得***参数计算式；
S23，基于所述***参数计算式，通过最小二乘法解得基于每个所述目标点X的目标***坐标分量参数和初始距离参数；
S24，对所述目标***坐标分量参数分别求平均值，得到所述目标***坐标参数,并从所述初始距离参数选择所述初始距离***参数；
其中：X代表不同的目标点A、B、C。
5.如权利要求4所述的位姿测量方法，其特征在于，步骤S21包括：
S211，使所述六台目标***都跟踪所述目标点A，移动所述目标点A在所述***坐标系内形成至少6个A点测量点；
S212，使所述六台目标***都跟踪所述目标点B，移动所述目标点B在所述***坐标系内形成至少6个B点测量点；
S213，使得所述六台目标***都跟踪所述目标点C，移动所述目标点C在所述***坐标系内形成至少6个C点测量点；
其中，所述六台目标***跟踪目标点A、B、C的先后顺序可以互换。
6.如权利要求4所述的位姿测量方法，其特征在于，在步骤S22中，
每个所述目标点X相对于每一个所述目标***的坐标位置变化量为：
每个所述目标点X相对每一个所述目标***的测量距离变化量为：
所述***参数计算式为：
其中：X代表不同的目标点A、B、C；
i≥6，且为正整数，目标点X移动至第i个所述第二测量位置时，目标点Xi的坐标记为
基于目标点X，第j个所述目标***Sj的坐标记为j＝1,2,3,4,5,6；
代表目标点X在第i个所述第二测量位置相对于第j个所述目标***的初始距离参数的变化量。
7.如权利要求6所述的位姿测量方法，其特征在于，步骤S23中，
所述目标点A的目标***坐标分量参数包括所述目标点A的初始距离参数包括
所述目标点B的目标***坐标分量参数包括所述目标点B的初始距离参数包括
所述目标点C的目标***坐标分量参数包括所述目标点C的初始距离参数包括
8.如权利要求7所述的位姿测量方法，其特征在于，步骤S24中，
从所述初始距离参数选择所述初始距离***参数
基于以下公式对所述目标***坐标分量参数分别求平均值求得目标***坐标参数
9.如权利要求8所述的位姿测量方法，其特征在于，所述最小二乘法优化式为：
其中：X代表不同的目标点A、B、C；
j＝1,2,3,4,5,6；i≥6，且为正整数。
10.如权利要求4所述的位姿测量方法，其特征在于，所述步骤S30包括：
S31，使所述目标***S1、S2和S3追踪测量所述目标点A，所述目标***S4和S5追踪测量所述目标点B，所述目标***S6追踪测量所述目标点C；
S32，基于所述***坐标系移动所述被测平面至所述测量位置；
S33，基于所述目标点A分别相对于所述目标***S1、S2和S3的所述距离变化参数以及所述初始距离参数，得到所述目标点A分别相对于所述目标***S1、S2、S3的测量距离变化量，基于所述目标点A分别相对于所述目标***S1、S2、S3的测量距离变化量以及所述目标点A分别相对于所述目标***S1、S2、S3的坐标位置变化量获得目标点A参数计算式；
基于所述目标点B分别相对于所述目标***S4、S5的所述距离变化参数以及所述初始距离参数，得到所述目标点B分别相对于所述目标***S4、S5的测量距离变化量，基于所述目标点B分别相对于所述目标***S4、S5的测量距离变化量以及所述目标点B分别相对于所述目标***S4、S5的坐标位置变化量获得目标点B参数计算式；
基于所述目标点C相对于所述目标***S6的所述距离变化参数以及所述初始距离参数，得到所述目标点B相对于所述目标***S6的测量距离变化量，基于所述目标点B相对于所述目标***S6的测量距离变化量以及所述目标点C相对于所述目标***S6的坐标位置变化量获得目标点C参数计算式；
S34，基于所述三个不同的目标点A、B、C两两之间的坐标相对距离参数、以及所述相对距离参数，获得目标点距离计算式；
S35，基于所述目标点A参数计算式、所述目标点B参数计算式、所述目标点C参数计算式、所述目标点距离计算式，得到所述被测平面位姿参数。
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