CN108438699A - 一种自动分拣货架以及自动分拣agv - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动分拣货架以及自动分拣AGV，自动分拣货架包括：货架本体，货架本体设有若干用于存放货物的货位；分拣机构，用于分拣所述货位上的货物；输送平台，用于输送所述分拣机构分拣出的货物；以及，通讯机构，通讯机构分别与分拣机构、输送平台通讯连接。货架的若干货位可以使得AGV单次运输行程完成数量较多的货品的分拣工作与现有的基于AGV的智能分拣方式相比较，本发明在分拣同样数量的货品时，所需同时运转的AGV数量较少，且货架上各机构的相互配合，实现了无人参与的智能化和自动化的分拣，节省了实现智能仓储所需投入的成本；提高了货物分拣的效率，也适用于广泛的货物分拣场合。

Description

一种自动分拣货架以及自动分拣AGV

技术领域

本发明涉及智能仓储自动化领域，尤指一种自动分拣货架以及自动分拣AGV。

背景技术

随着智能仓储***的飞速发展，市场竞争日益激烈，智能分拣是智能仓储及物流的重要环节，货物分拣是物流中常见的场景，智能分拣已然成为了智能仓储中不可或缺的一个环节。

智能分拣即减少了人工成本，提高分拣效率，还大大减少了人工分拣可能造成的误拣和漏拣。现有的智能分拣基本都是基于AGV来进行的，然而现有的AGV单次行程所能携带的货物极少，分拣效率低，使得现有仓库的智能化和自动化升级所需成本也相应较高，且现有的智能分拣***对分拣目的地的形式要求较高，适应性低。

因此，本申请致力于提供一种自动分拣货架以及自动分拣AGV。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动化、智能化程度高，分拣效率高且能适应各种形式的分拣目的地自动分拣货架以及自动分拣AGV。

本发明提供的技术方案如下：

一种自动分拣货架，其特征在于，包括：

货架本体，所述货架本体设有若干用于存放货物的货位；

分拣机构，所述分拣机构用于分拣所述货位上的货物；

输送平台，所述输送平台用于输送所述分拣机构分拣出的货物；以及，

通讯机构，所述通讯机构分别与所述分拣机构、所述输送平台通讯连接。

本技术方案中，通讯机构发送执行指令给分拣机构和输送机构使得两者之间协同配合工作，实现对货物的自动分拣并将货物输送，完全脱离人工分拣，自动化程度高；且货架上设有若干货位，可放置多数货物，减少了上货的频率，提升了分拣的效率；自动化的分拣，也降低了人工分拣可能造成的误拣和漏拣，大大提升了分拣的精准性。

进一步优选地，所述货位呈预设角度倾斜设置，使得货物在其自身重力作用下滑落至所述输送平台；所述货位靠近所述输送平台一侧设有第一挡板，所述第一挡板通过第一弹簧铰链转动设于所述货架本体；所述分拣机构包括推动件，以及驱动所述推动件靠近或远离所述第一弹簧铰链的第一驱动部；当所述推动件致动所述第一弹簧铰链时，所述第一挡板朝向靠近所述输送平台一侧转动，使得所述货位的货物在其自身重力作用下滑落至所述输送平台；当所述推动件远离所述第一弹簧铰链时，所述第一挡板在所述第一弹簧铰链的作用力下阻挡所述货位的货物滑落。

本技术方案中，货位倾斜设置，使得货物不需动力就能拣至输送平台，且货物存放时第一挡板也能阻挡货物在等待分拣的过程中滑落；在第一挡板被推开，货物拣出之后，第一挡板能通过第一弹簧铰链的回复力自行回位，也不需要额外的动力去驱动，使得整个货架能耗低，成本低。

进一步优选地，所述分拣机构包括第二驱动部，以及通过第一输送带张紧连接的第一主动轮和第一从动轮；所述第一输送带形成所述货位；所述第二驱动部致动所述第一主动轮旋转，使得所述第一输送带带动货物靠近所述输送平台。

本技术方案中，分拣机构是输送带传送分拣，输送带拣出货物的过程平滑、稳定，且输送带相较于链条、齿轮之间的传动不易卡死；输送带维修、维护方便，且成本较低；输送带的运输过程中噪音较小。

进一步优选地，所述货位与所述分拣机构数量一一对应；和/或，至少两个所述分拣机构的第一主动轮通过同步机构连接。

本技术方案中，每个货位都是独立存在的输送带，可以根据需求对单独的货物进行分拣，当输送带第一主动轮通过同步机构连接时，输送带一次可输送多个货物，可以适用于货物品种相同但需多个同时分拣或货物体积较大占据多个货位等场景。

进一步优选地，所述分拣机构包括朝向所述货位设置的拨钩，以及用于驱动所述拨钩伸入所述货位将货物钩至所述输送平台的第三驱动部。

进一步优选地，所述自动分拣货架还包括升降机构，所述升降机构包括滑台，导轨以及第四驱动部；所述导轨沿所述货架本体的高度方向延展，且所述导轨与所述滑台之间设有凹凸配合结构；所述第四驱动部驱动所述滑台沿所述导轨的延展方向往复运动；所述滑台与所述输送平台连接。

本技术方案中，升降机构连接输送平台，使得输送平台可以进行升降，可以输送货物至不同高度的目的地，且升降机构的存在对于多层的货架而言就可以只需设置数量较少的输送平台，且输送货品时，升降机构可以降低货物输送时的高度，从而防止货物摔损。

进一步优选地，所述输送平台沿其输送方向的两端分别设有第二挡板，所述第二挡板的一侧通过第二弹簧铰链铰接于所述输送平台，使得所述第二挡板于所述输送平台上的货物的推力作用下朝向远离所述货物一侧的方向转动。

本技术方案中，输送平台设有第二挡板，防止货物在输送平台等待输送的过程中掉落，且在货物输送完成后，第二挡板通过第二弹簧铰链的回复力自行回位，不需要额外的动力。

进一步优选地，所述输送平台包括第五驱动部，以及通过第二输送带张紧连接的第二主动轮和第二从动轮；所述第五驱动部致动所述第二主动轮旋转，使得所述第二输送带带动由所述分拣机构分拣出的货物运动。

本技术方案中，输送平台也是输送带传送分拣，输送带输送货物的过程平滑且稳定，相较于链条、齿轮之间的传动不易卡死；输送带维修、维护方便，且成本较低；输送带的运输工程中噪音较小。

进一步优选地，所述输送平台包括朝向所述货架本体延展的拨杆，以及用于驱动所述拨杆拨动由所述分拣机构分拣出的货物的第六驱动部。

进一步优选地，所述输送平台包括旋转板，以及用于驱动所述旋转板旋转倾倒由所述分拣机构分拣出的货物的第七驱动部。

本发明还提供了一种自动分拣AGV，其特征在于，包括：

上述任意所述的自动分拣货架，以及AGV本体；

所述自动分拣货架设置于所述AGV本体。

本技术方案中，设有分拣效率高的自动货架的AGV，可适用于对分拣效率要求高的大型物流企业，以及大型的仓库，其智能化和自动化的高效分拣，也是企业效益增长的重要环节。

本发明提供的一种自动分拣货架以及自动分拣AGV，能够带来以下至少一种有益效果：

1、本发明中的货架设有的若干货位可以使得AGV单次运输行程完成数量较多的货品的分拣工作，提高了分拣效率；与现有的基于AGV的智能分拣方式相比较，本发明在分拣同样数量的货品时，所需同时运转的AGV数量较少，从而节省了实现智能化和自动化分拣的改造成本；自动分拣货架能适应各种形式(如：平面坑道、分拣滑道等)的分拣目的地，无需特定的分拣目的地形式，进一步的节省了实现智能仓储的成本。

2、本发明中货架的分拣机构和输送平台根据通讯机构的信息来相互协同配合工作，从而实现无人参与的全自动化、智能化分拣，大大降低了分拣环节投入的人力成本。

3、本发明的货架适用于适用于广泛的货物分拣场合，可成为生产线中分拣产品的环节，以及其他含有分拣环节的领域，例如将货架放置于机场，用于分拣不同班机的旅客托运的行李。

4、本发明的货架中设置了防止货物掉落的挡板，防止了货物掉落造成的货物遗失、破损，保证了自动分拣运行的稳定性。

5、本发明的分拣机构和输送平台形式多变，且两者不同的形式可以相互配合(如：分拣机构为输送带的货位配合输送平台也为输送带，或分拣机构为输送带的货位与输送平台是拨杆输送等不同的配合形式)来应对不同的分拣环境。

6、本发明的升降机构，可以使得输送平台进行升降，使得数量较少的输送平台可以应用于层次较多的货架，且输货物时能降低输送高度，保证货物的安全。

7、本发明货物出货位的方向与货物在输送平台的输送方向垂直，使得分拣机构和输送平台之间可实现无间隙或少间隙安装，其结构紧凑，节省空间，也节省了货架的生产成本。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对自动分拣货架以及自动分拣AGV的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明自动分拣货架、自动分拣AGV的第一种实施例结构示意图；

图2是本发明自动分拣货架、自动分拣AGV的第二种实施例结示意构图；

图3是本发明自动分拣货架、自动分拣AGV的第三种实施例结示意构图；

图4是本发明自动分拣货架、自动分拣AGV的第四种实施例结示意构图；

图5是本发明自动分拣货架、自动分拣AGV的第五种实施例结示意构图；

图6是本发明第一挡板的一种实施例结构示意图。

附图标号说明：

1.货架本体，2.AGV，3.通讯机构，41.推动件，42.第一驱动部，43.拨钩，44.第三驱动部，45.第一输送带，51.滑台，52.导轨，53.第四驱动部，61.拨杆，62.第六驱动部，63.旋转板，64.第七驱动部，65.第二输送带，7.第一挡板，71.第一弹簧铰链，8.第二挡板。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在实施例一中，如图1～6所示，一种自动分拣货架，包括：货架本体1，货架本体1设有若干用于存放货物的货位；分拣机构，分拣机构用于分拣货位上的货物；输送平台，输送平台用于输送分拣机构分拣出的货物；以及，通讯机构3，通讯机构3分别与分拣机构、输送平台通讯连接。通讯机构3控制分拣机构和输送机构之间协同配合工作，实现对货架本体1上货物的自动分拣并能将货物投送至分拣目的地，完全脱离人工，自动化程度高；且货架本体1设有若干货位，使得货架本体1一次可放置数量较多的货物，降低了补货频率，提升了分拣效率；智能化、自动化的分拣，也降低了人工分拣可能造成的误拣和漏拣，大大提升了分拣的精准性。在实际应用中，若货架本体1需要运输到不同地方时通讯机构3可以是无线通讯设备；若货架本体1固定在某个地方时，通讯机构3为了保证通讯连接更加稳定可以采用有线通讯设备。通讯机构3可以置于货架本体1上；当货架本体1通过AGV2或其他运输工具运输时，也可以将通讯机构3设置于AGV2或其他运输工具以节省空间。当货架本体1在运输途中，便可预先完成对货品的分拣，将货物拣至输送平台，到达目的地时即时投送，进一步的提高了分拣投送货物的效率。货架本体1靠近输送平台一侧由于分拣机构和输送平台的设置可能导致对货架本体1补充货物有所不便，因此将货架本体1设计成开口式，方便从货架本体1远离输送平台一侧对货架本体1进行货物的补充，当有需要时货架本体1不用于进出货物的侧壁可以设置成闭口形式来防止货物掉落。货物出货位的方向与货物在输送平台的输送方向垂直，使得分拣机构和输送平台之间可实现无间隙或少间隙安装，使得货架本体1结构紧凑、节省空间，还能降低货架本体1的生产成本。

在实施例二中，如图1～5所示，在实施例一的基础上，还包括升降机构，升降机构包括滑台51，导轨52以及第四驱动部53；导轨52沿货架本体1的高度方向延展，且导轨52与滑台51之间设有凹凸配合结构；第四驱动部53驱动滑台51沿导轨52的延展方向往复运动；滑台51与输送平台连接。升降机构连接输送平台，使得输送平台可以进行升降，可以输送货物至不同高度的目的地，且升降机构的存在对于多层的自动分拣货架而言就可以只需设置数量较少的输送平台，且输送货物时，升降机构可以降低货物输送时的高度，从而防止货物摔损。在实际应用中，升降机构不限于导轨升降机构，还可以是液压升降机构，气缸升降机构等。当对应的分拣目的地是较高的平台或多层货架的较高层时，升降机构可带动输送平台至不同的高度输送货物，从而使得自动分拣货架适应更广阔的分拣环境。当货架本体1设置为多层时，可以仅需设置一个输送平台通过升降机构到达不同层，也可以设置几个输送平台，每一个输送平台对应相应的几层，如货架本体1设有12层，设置三个输送平台，其中一个输送平台对应货架本体1的1～4层，另外两个输送平台分别对应5～8层以及9～12层。如此从结构上不必每层货位都需对应设置一个输送平台。

在实施例三中，如图1～3和图6所示，在实施例二的基础上，货位呈预设角度倾斜设置，使得货物在其自身重力作用下滑落至输送平台；货位靠近输送平台一侧设有第一挡板7，第一挡板7通过第一弹簧铰链71转动设于货架本体1；分拣机构包括推动件41，以及驱动推动件41靠近或远离第一弹簧铰链71的第一驱动部42；当推动件41致动第一弹簧铰链71时，第一挡板7朝向靠近输送平台一侧转动，使得货位的货物在其自身重力作用下滑落至输送平台；当推动件41远离第一弹簧铰链71时，第一挡板7在第一弹簧铰链71的作用力下阻挡货位的货物滑落。在实际应用中，第一弹簧铰链71还可替换为别的部件，如：扭簧、闭门器等。倾斜设置的货位，其倾斜角度可以设置在30°～45°，为了方便货物滑落可以设置成若干个辊子形成的无动力辊道，使货物滑落时的滑动摩擦变为滚动摩擦，减小货物滑落时的摩擦力；在能满足货物滑落时的作用力大于货物与货位之间的摩擦力前提下，也可以将货位设置成较光滑的平面；输送平台为了更好的承接从货位滑落下来的货物，也可以设置成若干辊子形成的辊道，其辊子设置方向与货位相同。当货架本体1设置成多层且每层货位数量相同时，推动件41可以设置于输送平台，推动件41的数量对应每层货位的数量；推动件41也可以如图2所示数量一一对应货位的设置在货位的底部，这样可以适应当货架本体1设置为多层但每层所设货位数量不同或者货位大小不同时的场景。如图6所示第一挡板7通过第一弹簧71铰链铰接一块设置于货架框框条底部的弯折板，弯折板可通过限位螺丝装配在货架框条上，推动件41设置在输送平台，当需取出该货位的货物时，推动件41推到第一弹簧铰链71与弯折板的连接处，致使第一弹簧铰链71带动第一挡板7转动，不再阻挡货物，使得货物能顺利从货位滑落至输送平台。货架框条为带有通孔的框条，减少了材质；且当推动件41设置于货位底部时，通孔结构方便第二驱动部42的布线；为了方便布线和美观，货架本体1一侧可以设有坦克链布线槽。

在实施例四中，如图5所示，在实施例二的基础上，分拣机构包括第二驱动部，以及通过第一输送带45张紧连接的第一主动轮和第一从动轮；第一输送带45形成货位；第二驱动部致动第一主动轮旋转，使得第一输送带45带动货物靠近输送平台。货位与分拣机构数量一一对应；和/或，至少两个分拣机构的第一主动轮通过同步机构连接。在实际应用中，根据自动分拣货架所在环境不同，第一输送带45可以是不同材质的输送带，可以为皮带，PVC带等等，在温度高或温度低等一些较为特别的环境还可将输送带替换为耐高温，耐低温的输送带，且输送带的成本较低，方便维修、维护，输送过程平稳，噪音小。每个货位既可以是独立存在的输送带，也可以是由同步机构连接，输送带一次可输送多个货物，能满足货物品种相同但要多个同时分拣或货物体积较大占据多个货位时的需求。

在实施例五中，如图4所示，在实施例二的基础上，分拣机构包括朝向货位设置的拨钩43，以及用于驱动拨钩43伸入货位将货物钩至输送平台的第三驱动部44。输送平台包括朝向货架本体1延展的拨杆61，以及用于驱动拨杆61拨动由分拣机构分拣出的货物的第六驱动部62。在实际应用中，拨钩43可以设置在输送平台上，如此拨钩43既可以拣出货物，也可以替代拨杆61输送货物来，减少了自动分拣货架上的结构。

在实施例六中，如图1～3所示，在实施例二或三的基础上，输送平台沿其输送方向的两端分别设有第二挡板8，第二挡板8的一侧通过第二弹簧铰链铰接于输送平台，使得第二挡板8于输送平台上的货物的推力作用下朝向远离货物一侧的方向转动。在实际应用中，第二弹簧铰链还可替换为别的部件，如：扭簧、闭门器等。第二挡板8防止货物在输送平台等待输送的过程中掉落，且在货物输送完成后，第二挡板8通过第二弹簧铰链的回复力自行回位，不需要额外的动力。

在实施例七中，如图5所示，在实施例二或四的基础上，输送平台包括第五驱动部，以及通过第二输送带65张紧连接的第二主动轮和第二从动轮；第五驱动部致动第二主动轮旋转，使得第二输送带65带动由分拣机构分拣出的货物运动。在实际应用中，第二输送带65可以是不同材质的输送带，可以为皮带输送，PVC带输送等等，在温度高或温度低等一些较为特别的环境还可将输送带替换为耐高温，耐低温的输送带，且输送带的成本较低，方便维修、维护，输送过程平稳，噪音小。输送平台可以通过一块转动连接第二主动轮与第二从动轮的支撑板与滑台51连接，使得支撑板用于支撑输送平台；还可以设置二根或以上的导轨52，使得输送平台运行时更加稳定。

在实施例八中，如图2～3所示，在实施例二、三或四的基础上，输送平台包括旋转板63，以及用于驱动旋转板63旋转倾倒由分拣机构分拣出的货物的第七驱动部64。通过旋转板63旋转倾倒来输送货物，也可减少输送平台上的结构；旋转板63与滑台51转动连接。在实际应用中，旋转板63可设置成若干辊子形成的辊道来使货物与旋转板63之间形成滚动摩擦来减小输送时的摩擦力，辊子的转动方向朝向输送方向。

在实施例九中，如图1～5所示，一种自动分拣AGV，包括：上述任意所述的自动分拣后加，以及AGV本体2，自动分拣货架设置于AGV2。在实际应用中，根据实际情况自动分拣货架可以与AGV2分离。当自动分拣货架置于AGV2上时，自动分拣货架上的货物集中放于一侧，所以可在AGV2上放置调节板，用以调节AGV2的平衡，使得AGV2在运输自动分拣货架的过程中不会因重心偏移而造成事故。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种自动分拣货架，其特征在于，包括：

货架本体，所述货架本体设有若干用于存放货物的货位；

分拣机构，所述分拣机构用于分拣所述货位上的货物；

输送平台，所述输送平台用于输送所述分拣机构分拣出的货物；以及，

通讯机构，所述通讯机构分别与所述分拣机构、所述输送平台通讯连接。

2.根据权利要求1所述的自动分拣货架，其特征在于：

所述货位呈预设角度倾斜设置，使得货物在其自身重力作用下滑落至所述输送平台；

所述货位靠近所述输送平台一侧设有第一挡板，所述第一挡板通过第一弹簧铰链转动设于所述货架本体；

所述分拣机构包括推动件，以及驱动所述推动件靠近或远离所述第一弹簧铰链的第一驱动部；

当所述推动件致动所述第一弹簧铰链时，所述第一挡板朝向靠近所述输送平台一侧转动，使得所述货位的货物在其自身重力作用下滑落至所述输送平台；

当所述推动件远离所述第一弹簧铰链时，所述第一挡板在所述第一弹簧铰链的作用力下阻挡所述货位的货物滑落。

3.根据权利要求1所述的自动分拣货架，其特征在于：

所述分拣机构包括第二驱动部，以及通过第一输送带张紧连接的第一主动轮和第一从动轮；

所述第一输送带形成所述货位；

所述第二驱动部致动所述第一主动轮旋转，使得所述第一输送带带动货物靠近所述输送平台。

4.根据权利要求1所述的自动分拣货架，其特征在于：

所述分拣机构包括朝向所述货位设置的拨钩，以及用于驱动所述拨钩伸入所述货位将货物钩至所述输送平台的第三驱动部。

5.根据权利要求1所述的自动分拣货架，其特征在于，还包括：

升降机构，所述升降机构包括滑台，导轨以及第四驱动部；

所述导轨沿所述货架本体的高度方向延展，且所述导轨与所述滑台之间设有凹凸配合结构；

所述第四驱动部驱动所述滑台沿所述导轨的延展方向往复运动；

所述滑台与所述输送平台连接。

6.根据权利要求1所述的自动分拣货架，其特征在于，还包括：

所述输送平台沿其输送方向的两端分别设有第二挡板，所述第二挡板的一侧通过第二弹簧铰链铰接于所述输送平台，使得所述第二挡板于所述输送平台上的货物的推力作用下朝向远离所述货物一侧的方向转动。

7.根据权利要求3所述的自动分拣货架，其特征在于：

所述货位与所述分拣机构数量一一对应；

和/或，

至少两个所述分拣机构的第一主动轮通过同步机构连接。

8.根据权利要求1～5或7任意一项所述的自动分拣货架，其特征在于：

所述输送平台包括第五驱动部，以及通过第二输送带张紧连接的第二主动轮和第二从动轮；

所述第五驱动部致动所述第二主动轮旋转，使得所述第二输送带带动由所述分拣机构分拣出的货物运动。

9.根据权利要求1～7所述的自动分拣货架，其特征在于:

所述输送平台包括朝向所述货架本体延展的拨杆，以及用于驱动所述拨杆拨动由所述分拣机构分拣出的货物的第六驱动部。

10.根据权利要求1～7所述的自动分拣货架，其特征在于:

所述输送平台包括旋转板，以及用于驱动所述旋转板旋转倾倒由所述分拣机构分拣出的货物的第七驱动部。

11.一种自动分拣AGV，其特征在于，包括：

权利要求1～10任意一项所述的自动分拣货架，以及AGV本体；

所述自动分拣货架设置于所述AGV本体。