CN112971621A - 室内智能清洁***及控制方法 - Google Patents

室内智能清洁***及控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112971621A
CN112971621A CN202110263807.4A CN202110263807A CN112971621A CN 112971621 A CN112971621 A CN 112971621A CN 202110263807 A CN202110263807 A CN 202110263807A CN 112971621 A CN112971621 A CN 112971621A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mopping
module
robot
information data
sweeping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110263807.4A
Other languages
English (en)
Inventor
武春龙
陈涛
刘伟
张小俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hebei University of Technology
Original Assignee
Hebei University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hebei University of Technology filed Critical Hebei University of Technology
Priority to CN202110263807.4A priority Critical patent/CN112971621A/zh
Publication of CN112971621A publication Critical patent/CN112971621A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor

Landscapes

  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及智能电器技术领域，本发明提供一种室内智能清洁***及控制方法，所述室内智能清洁***包括：扫地机器人，用于感知室内空间信息，生成控制指令并在室内移动清扫，传递室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据至拖地机器人；拖地机器人，用于接收所述扫地机器人传递的信息数据，并沿着所述扫地机器人清扫作业后的路径进行拖地工作。本发明能够使得扫地机器人和拖地机器人在清洁时可以协同工作，扫地机器人在前面扫地，拖地机器人在后方进行拖地工作，提高了清洁效率；并使得以往的扫拖一体机器人进行了功能分离，有效降低了设备的外形尺寸，以适应室内狭窄空间的清洁需求；同时水箱容量得到提升，提高了拖地机器人的持续工作能力。

Description

室内智能清洁***及控制方法
技术领域
本发明涉及智能电器技术领域，特别涉及一种室内智能清洁***及控制方法。
背景技术
室内智能清洁***，是用于室内清洁作业的智能机器人。随着科学技术的发展，智能的清洁机器人也逐渐步入了寻常百姓的家庭生活。在其工作过程中，室内智能清洁***可以对室内地面进行扫地和拖地，以实现地面清洁的效果，使人们摆脱了繁琐的家务劳动，目前得到广泛的应用。
然而，现有的智能清洁机器人集扫地和拖地功能于一体，外形尺寸较大，无法有效适应室内狭窄空间，水箱容量较小，无法有效满足日常清洁所需。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出室内智能清洁***及控制方法，该室内智能清洁***能够使得扫地机器人和拖地机器人在清洁时可以协同工作，扫地机器人在前面扫地，拖地机器人在后方进行拖地工作，提高了清洁效率，并使得以往的扫拖一体机器人进行了功能分离，有效降低了设备的外形尺寸，以适应室内狭窄空间的清洁需求；同时拖地机器人的水箱容量得到提升，提高了拖地机器人的持续工作能力。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种室内智能清洁***，包括：
扫地机器人，用于感知室内空间信息，生成控制指令并在室内移动清扫，传递室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据至拖地机器人；
拖地机器人，用于接收所述扫地机器人传递的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，并沿着所述扫地机器人清扫作业后的路径进行拖地工作。
进一步地，所述扫地机器人包括：感知模块、第一控制模块、第一行走模块、扫地模块和第一通信模块；
所述感知模块，用于对室内空间进行感知识别，获得室内空间信息数据，并将室内空间信息数据发送至第一控制模块；
所述第一控制模块，用于接收和处理所述感知模块发送的室内空间信息数据，输出路径规划移动指令至所述第一行走模块和输出清扫指令至所述扫地模块；
所述第一行走模块，用于接收所述第一控制模块输出的路径规划移动指令，在室内按照规划的路径进行移动，并将移动后的路径信息数据反馈至所述第一控制模块；
所述扫地模块，用于接收所述第一控制模块输出的清扫指令并执行指令进行清扫工作；
所述第一通信模块，用于将室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据传递给所述拖地机器人。
进一步地，所述感知模块包括激光雷达和红外测距感应器，所述激光雷达用于精确测量室内障碍物位置、运动状态和形状，探测、识别、分辨障碍物；所述红外测距感应器用于感知前方的障碍物，测量障碍物的距离；所述扫地模块包括集尘盒、毛刷和吸尘器，所述集尘盒用于储存垃圾和灰尘；所述毛刷用于对地面进行刷扫；所述吸尘器用于将所述毛刷刷扫后的垃圾和灰尘吸附至所述集尘盒中。
进一步地，所述拖地机器人包括：第二通信模块、第二控制模块、第二行走模块和拖地模块；
所述第二通信模块，用于接收所述第一通讯模块传递的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，并发送至所述第二控制模块；
所述第二控制模块，用于接收和处理所述第二通信模块发送的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，输出跟随移动指令至所述第二行走模块和输出拖地指令至所述拖地模块；
所述第二行走模块，用于接收所述第二控制模块发送的跟随移动指令，沿着所述扫地机器人清扫作业后的路径进行移动；
所述拖地模块，用于接收所述第二控制模块输出的拖地指令进行拖地工作。
进一步地，所述拖地模块包括水箱和托板，所述水箱用于储存水并提供水至所述托板；所述托板用于对地面进行拖地。
一种用于执行室内智能清洁***的控制方法，所述方法包括以下步骤：
S1，扫地机器人通过感知模块对待清洁的室内空间进行感知识别，获得室内空间信息数据后将室内空间信息数据反馈至第一控制模块；
S2，第一控制模块输出路径规划移动指令和清扫指令，扫地机器人在第一控制模块的指令下在室内按照规划的路径智能移动和对地面进行清扫工作，并通过第一通信模块将室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据传递至拖地机器人；
S3，拖地机器人通过第二通信模块接收扫地机器人传递的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，并发送至第二控制模块，第二控制模块输出跟随移动指令和拖地指令，拖地机器人在第二控制模块的指令下沿着扫地机器人清扫作业后的路径进行移动，同时进行拖地工作；
S4，扫地机器人在规划的室内路径上完成移动后，第一控制模块输出停止移动指令和停止清扫指令，扫地机器人执行指令停止移动和清扫工作，并通过第一通信模块将清扫完成的路径信息数据传递至拖地机器人；
S5，拖地机器人通过第二通信模块接收扫地机器人传递的清扫完成的路径信息数据，并发送至第二控制模块，第二控制模块输出跟随移动指令和拖地指令，拖地机器人在第二控制模块的指令下沿着扫地机器人清扫完成的路径进行移动，同时进行拖地工作；
S6，拖地机器人在扫地机器人清扫完成的路径上完成移动后，第二控制模块输出停止跟随移动指令和停止拖地指令，拖地机器人执行指令停止跟随移动和拖地工作。
进一步地，S1中，所述扫地机器人通过激光雷达和红外测距感应器对待清洁的室内空间进行感知识别，并将室内空间信息数据反馈至所述第一控制模块。
进一步地，S2中，所述第一控制模块输出路径规划移动指令至第一行走模块和输出清扫指令至扫地模块，所述第一行走模块在室内按照规划的路径进行移动，并将移动的路径信息数据反馈至所述第一控制模块；所述扫地模块对地面进行清扫工作。
进一步地，S3中，所述第二控制模块输出跟随移动指令至第二行走模块和输出拖地指令至拖地模块，所述第二行走模块沿着扫地机器人清扫作业后的路径进行移动；所述拖地模块对地面进行拖地工作。
进一步地，所述扫地机器人与所述拖地机器人通过以太网或者Zigbee无线进行通信。
相对于现有技术，本发明的室内智能清洁***及控制方法具有如下效果：
(1)扫地机器人通过感知模块对室内空间进行识别，第一控制模块对各种信息进行处理并输出控制指令，同时扫地机器人将自身感知的室内空间信息传递给拖地机器人，实现信息共享，可以使拖地机器人避免安装额外的感知装置，降低了成本。
(2)扫地机器人可通过感知模块识别室内空间，第一控制模块发出路径规划移动指令，第一行走模块按照规划路径进行移动并进行扫地工作，同时避开了障碍物。通过感知模块能在扫地过程中有效避开了障碍物，使得扫地机器人移动和清扫更加顺畅，有效提高了工作效率。
(3)拖地机器人通过第二通信模块接收室内空间信息和清扫的路径信息，第二控制模块发出跟随移动指令，第二行走模块接受指令后按扫地机器人清扫作业后的路径进行移动并进行拖地工作，使得清扫和拖地工作有序执行，有效的提高了清洁的效率。
(4)扫地机器人和拖地机器人在清洁时可以协同工作，扫地机器人在前面进行清扫工作，拖地机器人在后方进行拖地工作，提高了清洁效率，且由于拖地机器人是沿着扫地机器人清扫作业后的路径进行拖地，避免了拖地机器人与扫地机器人发生了碰撞造成设备的损坏。室内智能清洁***使以往的扫拖一体机器人进行了功能分离，有效降低了设备的外形尺寸，以适应室内狭窄空间的清洁需求；同时拖地机器人的水箱容量得到提升，提高了拖地机器人的持续工作能力。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明的室内智能清洁***的一种实施方式的结构图示意图；
图2为本发明的所述室内智能清洁***中的扫地机器人的结构示意图；
图3为本发明的所述室内智能清洁***中的拖地机器人的结构示意图；
图4为本发明用于执行所述室内智能清洁***的控制方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
根据本发明的一个方面，提供一种室内智能清洁***，如图1至图3所示，所述室内智能清洁***，包括：
扫地机器人，用于感知室内空间信息，生成控制指令并在室内移动清扫，传递室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据至拖地机器人；
拖地机器人，用于接收所述扫地机器人传递的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，并沿着所述扫地机器人清扫作业后的路径进行拖地工作。
所述扫地机器人包括：感知模块、第一控制模块、第一行走模块、扫地模块和第一通信模块；
所述感知模块，用于对室内空间进行感知识别，获得室内空间信息数据，并将室内空间信息数据发送至第一控制模块；
所述第一控制模块，用于接收和处理所述感知模块发送的室内空间信息数据，输出路径规划移动指令至所述第一行走模块和输出清扫指令至所述扫地模块；
所述第一行走模块，用于接收所述第一控制模块输出的路径规划移动指令，在室内按照规划的路径进行移动，并将移动后的路径信息数据反馈至所述第一控制模块；
所述扫地模块，用于接收所述第一控制模块输出的清扫指令并执行指令进行清扫工作；
所述第一通信模块，用于将室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据传递给所述拖地机器人。
所述拖地机器人包括：第二通信模块、第二控制模块、第二行走模块和拖地模块；
所述第二通信模块，用于接收所述第一通讯模块传递的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，并发送至所述第二控制模块；
所述第二控制模块，用于接收和处理所述第二通信模块发送的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，输出跟随移动指令至所述第二行走模块和输出拖地指令至所述拖地模块；
所述第二行走模块，用于接收所述第二控制模块发送的跟随移动指令，沿着所述扫地机器人清扫作业后的路径进行移动；
所述拖地模块，用于接收所述第二控制模块输出的拖地指令进行拖地工作。
本发明实施例中，所述扫地机器人通过所述感知模块对室内空间进行识别，并将室内空间信息数据发送至所述第一控制模块，所述第一控制模块输出控制指令，控制所述第一行走模块按照规划路径进行移动并避开障碍物，控制所述扫地模块进行清扫工作，同时将室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据通过第一通信模块传递至拖地机器人；所述拖地机器人通过所述第二通信模块接收所述扫地机器人发送的信息数据，由第二控制模块输出控制指令，控制所述第二行走模块沿着扫地机器人清扫作业后的路径进行移动，控制所述拖地模块进行拖地工作。所述扫地机器人和所述拖地机器人在清洁时协同工作，所述扫地机器人在前面进行清扫工作，所述拖地机器人在后方进行拖地工作，提高了清洁效率，且由于拖地机器人是沿着扫地机器人清扫作业后的路径进行拖地，避免了拖地机器人与扫地机器人发生了碰撞造成设备的损坏。所述室内智能清洁***使以往的扫拖一体机器人进行了功能分离，有效降低了设备的外形尺寸，同时室内智能清洁***的水箱容量得到提升，以适应和满足于日常清洁要求。
其中，所述第一控制模块和所述第二控制模块为控制器，是机器人的存储、控制中心，机器人的控制器选用单片机作为核心，辅助其***电路，用于信息存储和运算处理。所述第一行走模块和第二行走模块均包括电机和驱动轮，所述电机在指令控制下驱动驱动轮进行移动和转向，更加方便避开障碍物，使得清洁工作顺利进行。
为了使得感知模块能够更精确在室内空间进行感知识别，获得室内空间信息数据，所述感知模块包括激光雷达和红外测距感应器，所述激光雷达用于精确测量室内障碍物位置(距离和角度)、运动状态和形状，探测、识别、分辨障碍物；所述红外测距感应器用于感知前方的障碍物，测量障碍物的距离，便于调整所述扫地机器人的前进速度和方向。需要指出的，所述室内空间室内空间信息包括室内空间的大小、障碍物的位置、障碍物间隔大小、运动状态、形状和障碍物的距离等。
为了使得清扫过程中，能将室内的垃圾更加充分被清除，所述扫地模块包括集尘盒、毛刷和吸尘器，所述集尘盒用于储存垃圾和灰尘；所述毛刷用于对地面进行刷扫，使得垃圾和灰尘变得松动，不至于粘贴在地面上，便于所述吸尘器的吸附；所述吸尘器用于将所述毛刷刷扫后的垃圾和灰尘吸附至所述集尘盒中。在清扫过程中，通过驱动毛刷对地面进行刷扫，再经过吸尘吸附至集尘盒中，更加有效快速地对垃圾进行清除。
为了使拖地工作能持续的时间更长，所述拖地模块包括水箱和托板，所述水箱用于储存水并提供水至所述托板；所述托板用于对地面进行拖地。在拖地时，能够通过水箱中的水对托板不断湿润，方便托板对地面进行拖洗，改善了拖地的效果，且由于所述拖地机器人中结构简单，水箱容量能够得到提升，提高了所述拖地机器人的持续工作能力。
为了保证网络连接的通畅性，在本发明优选的情况下，所述扫地机器人与所述拖地机器人通过以太网或者Zigbee无线进行通信。
为了更方便理解室内智能清洁***的清洁工作，根据本发明的另一个方面，提供一种用于执行室内智能清洁***的控制方法，如图4所示，所述控制方法包括以下步骤：
S1，扫地机器人通过感知模块对待清洁的室内空间进行感知识别，获得室内空间信息数据后将室内空间信息数据反馈至第一控制模块；
S2，第一控制模块输出路径规划移动指令和清扫指令，扫地机器人在第一控制模块的指令下在室内按照规划的路径智能移动和对地面进行清扫工作，并通过第一通信模块将室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据传递至拖地机器人；
S3，拖地机器人通过第二通信模块接收扫地机器人传递的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，并发送至第二控制模块，第二控制模块输出跟随移动指令和拖地指令，拖地机器人在第二控制模块的指令下沿着扫地机器人清扫作业后的路径进行移动，同时进行拖地工作；
S4，扫地机器人在规划的室内路径上完成移动后，第一控制模块输出停止移动指令和停止清扫指令，扫地机器人执行指令停止移动和清扫工作，并通过第一通信模块将清扫完成的路径信息数据传递至拖地机器人；
S5，拖地机器人通过第二通信模块接收扫地机器人传递的清扫完成的路径信息数据，并发送至第二控制模块，第二控制模块输出跟随移动指令和拖地指令，拖地机器人在第二控制模块的指令下沿着扫地机器人清扫完成的路径进行移动，同时进行拖地工作；
S6，拖地机器人在扫地机器人清扫完成的路径上完成移动后，第二控制模块输出停止跟随移动指令和停止拖地指令，拖地机器人执行指令停止跟随移动和拖地工作。
本发明实施例中，扫地机器人通过感知模块对室内空间信息进行感知，并将室内空间信息数据发送至第一控制模块中，控制模块输出路径规划移动指令和清扫指令，扫地机器人执行指令按照规划的路径移动并进行清扫工作，由于扫地机器人能够感知室内空间信息，知晓室内的障碍物各种情况，再经过第一控制器对信息数据的处理，能够规划出一条合理且快速清扫的路径，使得扫地机器人在移动并清扫时更加顺利且快速，大大提高了清扫的效率；
同时扫地机器人在清扫过程中不断将清扫作业后的路径信息数据通过第一通信模块传递至拖地机器人，实现了信息共享。拖地机器人沿着扫地机器人清扫作业后的路径进行移动并拖地，大大提高了拖地机器人的工作效率，且由于拖地机器人始终跟随在扫地机器人清扫作业后的路径上进行工作，因而不会因为跟随移动也碰撞到扫地机器人，避免了因碰撞也损害电器的情况出现。
在清洁时扫地机器人和拖地机器人协同工作，扫地机器人在前面扫地，拖地机器人在后方进行拖地工作，提高了清洁效率；当扫地机器人完成扫地工作时会停止移动和清扫工作并将清扫完成的路径信息数据传递给拖地机器人，拖地机器人会继续沿着扫地机器人清扫的路径进行移动并拖地，直至移动至路径的终点，拖地机器人会停止跟随移动和拖地工作。在整个清洁工作直至结束，都无需人工跟踪操作，实现了无人参与操作的智能清洁。
为了能够使获得的室内空间信息数据更加准确和全面，在本发明优选的情况下，S1中，所述扫地机器人通过激光雷达和红外测距感应器对待清洁的室内空间进行感知识别，并将室内空间信息数据反馈至所述第一控制模块。
为了使得扫地机器人模块分工明确，更好的移动并完成清扫工作，在本发明优选的情况下，S2中，所述第一控制模块输出路径规划移动指令至所述第一行走模块和输出清扫指令至所述扫地模块，所述第一行走模块在室内按照规划的路径进行移动，并将移动的路径信息数据反馈至所述第一控制模块；所述扫地模块对地面进行清扫工作。
为了使得拖地机器人模块分工明确，更好的沿着扫地机器人清扫作业后的路径移动并完成拖地工作，在本发明优选的情况下，S3中，所述第二控制模块输出跟随移动指令至所述第二行走模块和输出拖地指令至所述拖地模块，所述第二行走模块在室内跟随所述扫地机器人的清扫路径进行移动；所述扫地模块对地面进行拖地工作。
为了保证网络连接的通畅性，所述扫地机器人与所述拖地机器人通过以太网或者Zigbee无线进行通信。
本发明的技术方案能够使得扫地机器人和拖地机器人在清洁时可以协同工作，扫地机器人在前面扫地，拖地机器人在后方进行拖地工作，提高了清洁效率，并使得以往的扫拖一体机器人进行了功能分离，有效降低了设备的外形尺寸，以适应室内狭窄空间的清洁需求；同时拖地机器人的水箱容量得到提升，提高了拖地机器人的持续工作能力。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种室内智能清洁***，其特征在于，所述室内智能清洁***包括：
扫地机器人，用于感知室内空间信息，生成控制指令并在室内移动清扫，传递室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据至拖地机器人；
拖地机器人，用于接收所述扫地机器人传递的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，并沿着所述扫地机器人清扫作业后的路径进行拖地工作。
2.根据权利要求1所述的室内智能清洁***，其特征在于，所述扫地机器人包括：感知模块、第一控制模块、第一行走模块、扫地模块和第一通信模块；
所述感知模块，用于对室内空间进行感知识别，获得室内空间信息数据，并将室内空间信息数据发送至第一控制模块；
所述第一控制模块，用于接收和处理所述感知模块发送的室内空间信息数据，输出路径规划移动指令至所述第一行走模块和输出清扫指令至所述扫地模块；
所述第一行走模块，用于接收所述第一控制模块输出的路径规划移动指令，在室内按照规划的路径进行移动，并将移动后的路径信息数据反馈至所述第一控制模块；
所述扫地模块，用于接收所述第一控制模块输出的清扫指令并执行指令进行清扫工作；
所述第一通信模块，用于将室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据传递给所述拖地机器人。
3.根据权利要求2所述的室内智能清洁***，其特征在于，所述感知模块包括激光雷达和红外测距感应器；所述激光雷达用于精确测量室内障碍物位置、运动状态和形状，探测、识别、分辨障碍物；所述红外测距感应器用于感知前方的障碍物，测量障碍物的距离；所述扫地模块包括集尘盒、毛刷和吸尘器；所述集尘盒用于储存垃圾和灰尘；所述毛刷用于对地面进行刷扫；所述吸尘器用于将所述毛刷刷扫后的垃圾和灰尘吸附至所述集尘盒中。
4.根据权利要求1所述的室内智能清洁***，其特征在于，所述拖地机器人包括：第二通信模块、第二控制模块、第二行走模块和拖地模块；
所述第二通信模块，用于接收所述第一通讯模块传递的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，并发送至所述第二控制模块；
所述第二控制模块，用于接收和处理所述第二通信模块发送的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，输出跟随移动指令至所述第二行走模块和输出拖地指令至所述拖地模块；
所述第二行走模块，用于接收所述第二控制模块发送的跟随移动指令，沿着所述扫地机器人清扫作业后的路径进行移动；
所述拖地模块，用于接收所述第二控制模块输出的拖地指令进行拖地工作。
5.根据权利要求4所述的室内智能清洁***，其特征在于，所述拖地模块包括水箱和托板；所述水箱用于储存水并提供水至所述托板；所述托板用于对地面进行拖地。
6.一种用于执行权利要求1-5中任意一项所述的室内智能清洁***的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
S1，扫地机器人通过感知模块对待清洁的室内空间进行感知识别，获得室内空间信息数据后将室内空间信息数据反馈至第一控制模块；
S2，第一控制模块输出路径规划移动指令和清扫指令，扫地机器人在第一控制模块的指令下在室内按照规划的路径智能移动和对地面进行清扫工作，并通过第一通信模块将室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据传递至拖地机器人；
S3，拖地机器人通过第二通信模块接收扫地机器人传递的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，并发送至第二控制模块，第二控制模块输出跟随移动指令和拖地指令，拖地机器人在第二控制模块的指令下沿着扫地机器人清扫作业后的路径进行移动，同时进行拖地工作；
S4，扫地机器人在规划的室内路径上完成移动后，第一控制模块输出停止移动指令和停止清扫指令，扫地机器人执行指令停止移动和清扫工作，并通过第一通信模块将清扫完成的路径信息数据传递至拖地机器人；
S5，拖地机器人通过第二通信模块接收扫地机器人传递的清扫完成的路径信息数据，并发送至第二控制模块，第二控制模块输出跟随移动指令和拖地指令，拖地机器人在第二控制模块的指令下沿着扫地机器人清扫完成的路径进行移动，同时进行拖地工作；
S6，拖地机器人在扫地机器人清扫完成的路径上完成移动后，第二控制模块输出停止跟随移动指令和停止拖地指令，拖地机器人执行指令停止跟随移动和拖地工作。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，S1中，所述扫地机器人通过激光雷达和红外测距感应器对待清洁的室内空间进行感知识别，并将室内空间信息数据反馈至所述第一控制模块。
8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，S2中，所述第一控制模块输出路径规划移动指令至第一行走模块和输出清扫指令至扫地模块，所述第一行走模块在室内按照规划的路径进行移动，并将移动的路径信息数据反馈至所述第一控制模块；所述扫地模块对地面进行清扫工作。
9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，S3中，所述第二控制模块输出跟随移动指令至第二行走模块和输出拖地指令至拖地模块，所述第二行走模块沿着扫地机器人清扫作业后的路径进行移动；所述拖地模块对地面进行拖地工作。
10.根据权利要求6-9任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人与所述拖地机器人通过以太网或者Zigbee无线进行通信。
CN202110263807.4A 2021-03-11 2021-03-11 室内智能清洁***及控制方法 Pending CN112971621A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110263807.4A CN112971621A (zh) 2021-03-11 2021-03-11 室内智能清洁***及控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110263807.4A CN112971621A (zh) 2021-03-11 2021-03-11 室内智能清洁***及控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112971621A true CN112971621A (zh) 2021-06-18

Family

ID=76334981

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110263807.4A Pending CN112971621A (zh) 2021-03-11 2021-03-11 室内智能清洁***及控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112971621A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113534812A (zh) * 2021-07-30 2021-10-22 上海高仙自动化科技发展有限公司 清洁机器人控制***及清洁机器人
CN113633224A (zh) * 2021-08-06 2021-11-12 珠海一微半导体股份有限公司 可重构的清洁机器人***及控制方法
CN113842086A (zh) * 2021-09-28 2021-12-28 深圳市云鼠科技开发有限公司 一种清洁方法、拖地机器人及清洁***
CN113876249A (zh) * 2021-09-28 2022-01-04 深圳市云鼠科技开发有限公司 一种清洁方法及多机协同清洁***

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016095966A1 (en) * 2014-12-16 2016-06-23 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
US20180120856A1 (en) * 2016-11-02 2018-05-03 Brain Corporation Systems and methods for dynamic route planning in autonomous navigation
CN109602338A (zh) * 2018-11-26 2019-04-12 深圳乐动机器人有限公司 一种清洁地面的方法、扫地机器人及拖地机器人
CN110507249A (zh) * 2019-08-30 2019-11-29 海尔优家智能科技（北京）有限公司 一种清洁机器人组合及清洁方法
CN111948987A (zh) * 2020-07-10 2020-11-17 珠海市一微半导体有限公司 一种联网控制方法、家居***、服务器以及清洁机器人
CN111973068A (zh) * 2020-08-06 2020-11-24 珠海格力电器股份有限公司 一种智能机器人的控制方法、装置及控制***

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016095966A1 (en) * 2014-12-16 2016-06-23 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
US20180120856A1 (en) * 2016-11-02 2018-05-03 Brain Corporation Systems and methods for dynamic route planning in autonomous navigation
CN109602338A (zh) * 2018-11-26 2019-04-12 深圳乐动机器人有限公司 一种清洁地面的方法、扫地机器人及拖地机器人
CN110507249A (zh) * 2019-08-30 2019-11-29 海尔优家智能科技（北京）有限公司 一种清洁机器人组合及清洁方法
CN111948987A (zh) * 2020-07-10 2020-11-17 珠海市一微半导体有限公司 一种联网控制方法、家居***、服务器以及清洁机器人
CN111973068A (zh) * 2020-08-06 2020-11-24 珠海格力电器股份有限公司 一种智能机器人的控制方法、装置及控制***

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113534812A (zh) * 2021-07-30 2021-10-22 上海高仙自动化科技发展有限公司 清洁机器人控制***及清洁机器人
CN113633224A (zh) * 2021-08-06 2021-11-12 珠海一微半导体股份有限公司 可重构的清洁机器人***及控制方法
CN113842086A (zh) * 2021-09-28 2021-12-28 深圳市云鼠科技开发有限公司 一种清洁方法、拖地机器人及清洁***
CN113876249A (zh) * 2021-09-28 2022-01-04 深圳市云鼠科技开发有限公司 一种清洁方法及多机协同清洁***
CN113842086B (zh) * 2021-09-28 2022-12-06 深圳市云鼠科技开发有限公司 一种清洁方法、拖地机器人及清洁***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112971621A (zh) 室内智能清洁***及控制方法
CN108852184B (zh) 一种基于深度学习算法的无盲区扫地机器人及其清扫控制方法
JP7324847B2 (ja) 掃除ロボット及び掃除方法
AU2014278987B2 (en) Cleaning robot and method for controlling the same
CN105291112B (zh) 一种巡逻机器人
CN112401758B (zh) 具备角落清洁模式的可变形扫地机器人及其控制方法
CN110142265A (zh) 一种无线管道清洗机器人
CN112336267B (zh) 一种清洁机器人及其控制方法
JP2004529686A (ja) 自律的に移動するキャニスタ型真空掃除機
CN209564068U (zh) 一种无盲区扫地机器人
CN109362582A (zh) 一种适用于多场景猪舍清理机器人及清理方法
CN210546838U (zh) 一种无线管道清洗机器人
CN112690703A (zh) 一种新型自主移动机器人
CN216020789U (zh) 室内智能清洁***
CN111616651A (zh) 一种带立体识别的扫地机
CN202714801U (zh) 智能吸尘器控制***
CN103584798A (zh) 智能吸尘器控制***及智能吸尘器清扫方法
CN111481119A (zh) 多功能多模式防止卡住的扫地机器人和清洁的方法
CN111493753A (zh) 基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人和方法
CN108392153B (zh) 一种扫地机器人智能控制***
CN110941276A (zh) 一种扫地机器人及使用其的侧方探测控制清扫方法
CN206880633U (zh) 一种清洁机器人定位和充电装置
CN114505269A (zh) 一种光伏组件无水清洗机器人及其控制方法
CN212346424U (zh) 一种带立体识别的扫地机
CN207679383U (zh) 一种遥控吸尘机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210618