CN108415437A - 移动控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种移动控制方法及装置，移动控制方法应用于一运输机器人中的处理设备，移动控制方法包括：在所述运输机器人移动的过程中，判断移动至的当前第一位置是否为拐点位置；在为是时，调整所述运输机器人的移动方向；判断移动至的当前第二位置是否为存货点位置或取货点位置；在为是时，控制所述运输机器人的移动停止。通过对运输机器人位置的判断，实现了可控制运输机器将待运输物件运输至存货点位置，也实现了可将取货点位置的待运输物件自动运输走，从而节约了人力成本，并提高了运输的工作效率，且出错率极低。
Description
技术领域
本申请涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种移动控制方法及装置。
背景技术
随着互联网的发展，网购的越来越发达，对物流的要求也越来越高。
物流需要将各种各样的待运输物件进行分门别类的整理，并放到仓库中进行分门别类的存储，以便于运输。在目前的现有技术中，需要大量人工对各种各样的待运输物件进行分门别类的分撵包裹，并在撵包后再将分撵包裹分门别类放到仓库中对应的指定存储点，最终才能够实现对各种各样的待运输物件进行分门别类的整理和存储。但采用的大量的人工，不仅人力成本高，工作的效率低下，且还容易出错。
发明内容
本申请的目的在于提供一种移动控制方法及装置，以有效改善现有技术中的缺陷。
本申请的实施例通过如下方式实现：
第一方面，本申请实施例提供了一种移动控制方法，应用于一运输机器人中的处理设备。所述方法包括：在所述运输机器人移动的过程中，判断移动至的当前第一位置是否为拐点位置；在为是时，调整所述运输机器人的移动方向；判断移动至的当前第二位置是否为存货点位置或取货点位置；在为是时，控制所述运输机器人的移动停止。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述判断移动至的当前第一位置是否为拐点位置。包括：获得移动至的所述当前第一位置的当前第一坐标；判断所述当前第一坐标是否与所述拐点位置的第一预设坐标匹配，其中，所述当前第一位置为所述拐点位置即为所述当前第一坐标与所述第一预设坐标匹配。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述判断移动至的当前第一位置是否为拐点位置之后，以及所述调整所述运输机器人的移动方向之前。所述方法还包括：在为是时，将已移动至的拐点位置总数量更新加1，获得更新后的拐点位置总数量；判断所述更新后的拐点位置总数量是否为阈值；在为是时，确定需要向所述存货点位置或所述取货点位置移动。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述调整所述运输机器人的移动方向，包括：基于需要向所述存货点位置或所述取货点位置移动而调整所述运输机器人的移动方向。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述判断移动至的当前第二位置是否为存货点位置或取货点位置，包括：获得移动至的所述当前第二位置的当前第二坐标；判断所述当前第二坐标是否与所述存货点位置或所述取货点位置的第二预设坐标匹配，其中，所述当前第二位置为所述存货点位置或所述取货点即为所述当前第二坐标与所述第二预设坐标匹配。
第二方面，本申请实施例提供了一种移动控制装置，应用于一运输机器人中的处理设备，所述装置包括：第一判断模块，用于在所述运输机器人移动的过程中，判断移动至的当前第一位置是否为拐点位置。第一控制模块，用于在为是时，调整所述运输机器人的移动方向。第二判断模块，判断移动至的当前第二位置是否为存货点位置或取货点位置。第二控制模块，用于在为是时，控制所述运输机器人的移动停止。
结合上述第二方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述第一判断模块包括：第一获得单元，用于获得移动至的所述当前第一位置的当前第一坐标。第一判断单元，用于判断所述当前第一坐标是否与所述拐点位置的第一预设坐标匹配，其中，所述当前第一位置为所述拐点位置即为所述当前第一坐标与所述第一预设坐标匹配。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述装置还包括：拐点数量更新模块，用于在为是时，将已移动至的拐点位置总数量更新加1，获得更新后的拐点位置总数量。阈值判断模块，用于判断所述更新后的拐点位置总数量是否为阈值。方向确定模块，用于在为是时，确定需要向所述存货点位置或所述取货点位置移动。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述第一控制模块，具体用于基于需要向所述存货点位置或所述取货点位置移动而调整所述运输机器人的移动方向。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述第二判断模块包括：第二获得单元，用于获得移动至的所述当前第二位置的当前第二坐标。第二判断单元，用于判断所述当前第二坐标是否与所述存货点位置或所述取货点位置的第二预设坐标匹配，其中，所述当前第二位置为所述存货点位置或所述取货点即为所述当前第二坐标与所述第二预设坐标匹配。
第三方面，本申请实施例提供了一种处理设备，应用于运输机器人，所述处理设备包括：存储器、处理器和通信接口。所述处理器分别与所述存储器和所述通信接口连接，所述通信接口用于与所述运输机器人中的执行机构连接，所述存储器用于存储程序，所述处理器，用于通过调用存储在所述存储器中的程序，执行所述的移动控制方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行所述的移动控制方法。
本申请实施例的有益效果是：
通过运输机器人来运输在待运输物件，那么在运输机器人移动的过程中，运输机器人可判断移动至的当前第一位置是否为拐点位置，在判断为是时，运输机器人则调整移动方向。运输机器人再判断移动至的当前第二位置是否为存货点位置或取货点位置，在判断为是时，则移动停止。因此，通过对运输机器人位置的判断，实现了可控制运输机器将待运输物件运输至存货点位置，也实现了可将取货点位置的待运输物件自动运输走，从而节约了人力成本，并提高了运输的工作效率，且出错率极低
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请第一实施例提供的一种处理设备的结构框图；
图2示出了本申请第二实施例提供的一种移动控制方法的流程图；
图3示出了本申请第三实施例提供的一种移动控制装置的第一结构框图；
图4示出了本申请第三实施例提供的一种移动控制装置中第一判断模块的结构框图；
图5示出了本申请第三实施例提供的一种移动控制装置中第二判断模块的结构框图；
图6示出了本申请第三实施例提供的一种移动控制装置的第二结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
第一实施例
请参阅图1，本申请实施例提供了一种处理设备10，该处理设备10应用于运输机器人，该处理设备10包括：存储器11、处理器12和通信接口13。其中，处理器11分别与存储器12和通信接口13连接，而通信接口13则用于与运输机器人中的执行机构连接。
本实施例中，该处理设备10所应用的运输机器人可以为常规型号的运输机器人，该运输机器人的执行机构用于实现运输机器人的移动。进一步的，通过处理设备10的存储器11用于存储程序。处理器12则用于通过调用存储在存储器中的程序，执行该移动控制方法，从而通过通信接口13向输出相应的控制指令执行机构，通过控制指令来控制执行机构，进而通过控制指令对执行机构的控制而控制该运输机器人的移动。
第二实施例
请参阅图2，本申请实施例提供了一种移动控制方法，该移动控制方法应用于一运输机器人中的处理设备，该移动控制方法包括：步骤S100、步骤S200、步骤S300和步骤S400。
步骤S100：在所述运输机器人移动的过程中，判断移动至的当前第一位置是否为拐点位置。
在运输机器人移动的过程中，根据运输机器人移动的预设线路的复杂程度，运输机器人移动的预设线路上会存在至少一个拐点位置。随着运输机器人移动过程的进行，以及处理设备对移动控制方法的执行，处理设备对是否移动至每个拐点位置的判断方式均相同。为保证描述的清楚，以便于本领域的常规技术人员能够清楚的理解本方案的工作原理，本实施例中，移动至的当前第一位置为拐点位置，则该拐点位置为存货点位置或取货点位置之前的最后一个拐点位置。
在运输机器人移动的过程中，运输机器人通过设置的多个传感器以一定采样频率来持续的获得每个采样时刻点是运输机器人所在位置的坐标，并将其发送给处理设备。即处理设备可获得移动至的当前第一位置的当前第一坐标，当前第一坐标可以为例如(X1、Y1)。故处理设备可判断当前第一坐标是否与拐点位置的第一预设坐标匹配，第一预设坐标匹配也可以为例如(X1、Y1)。此外，当前第一位置为拐点位置即为当前第一坐标与第一预设坐标匹配。
在判断为否时，则说明第一位置不为拐点位置，然则需要继续控制运输机器人按预设移动线路移动。
在判断为是时，则说明第一位置为拐点位置，故处理设备获知需要调整移动方向。
进一步的，此时，处理设备可将已移动至的拐点位置总数量更新加1，获得更新后的拐点位置总数量，并判断更新后的拐点位置总数量是否为阈值。
在判断为否时，则说明下一个位置点不是存货点位置或取货点位置，是故处理设备基于需要向下一个拐点位置移动而调整运输机器人的移动方向。
步骤S200：在为是时，调整所述运输机器人的移动方向。
在判断为是时，则说明下一个位置点是存货点位置或取货点位置，是故基于需要向存货点位置或取货点位置移动而调整运输机器人的移动方向。其中，移动方向的调整角度可以为90°
步骤S300：判断移动至的当前第二位置是否为存货点位置或取货点位置。
随着运输机器人按预设移动线路继续存货点位置或取货点位置移动，即处理设备可获得移动至的当前第二位置的当前第二坐标，当前第二坐标可以为例如(X2、Y2)。故处理设备可判断当前第二坐标是否与存货点位置或取货点位置的第二预设坐标匹配，第二预设坐标匹配也可以为例如(X2、Y2)。此外，当前第二位置为存货点位置或取货点位置即为当前第二坐标与第二预设坐标匹配。
在判断为否时，则说明第二位置不为存货点位置或取货点位置，然则需要继续控制运输机器人按预设移动线路向存货点位置或取货点位置移动。
步骤S400：在为是时，控制所述运输机器人的移动停止。
在判断为是时，则说明第二位置为存货点位置或取货点位置，故处理设备控制该运输机器人的移动停止，以便于将运输的物件放置到存货点位置存储，并以便于从存货点位置获得待运输的物件。
第三实施例
请参阅图3，本申请实施例提供了一种移动控制装置100，应用于运输机器人中的处理设备，该移动控制装置100包括：
第一判断模块110，用于在所述运输机器人移动的过程中，判断移动至的当前第一位置是否为拐点位置。
第一控制模块120，用于在为是时，调整所述运输机器人的移动方向。
第二判断模块130，判断移动至的当前第二位置是否为存货点位置或取货点位置。
第二控制模块140，用于在为是时，控制所述运输机器人的移动停止。
其中，所述第一控制模块120，具体用于基于需要向所述存货点位置或所述取货点位置移动而调整所述运输机器人的移动方向。
请参阅图4，在本申请实施例提供中，第一判断模块110包括：
第一获得单元111，用于获得移动至的所述当前第一位置的当前第一坐标。
第一判断单元112，用于判断所述当前第一坐标是否与所述拐点位置的第一预设坐标匹配，其中，所述当前第一位置为所述拐点位置即为所述当前第一坐标与所述第一预设坐标匹配。
请参阅图5，在本申请实施例提供中，第二判断模块130包括：
第二获得单元131，用于获得移动至的所述当前第二位置的当前第二坐标；
第二判断单元132，用于判断所述当前第二坐标是否与所述存货点位置或所述取货点位置的第二预设坐标匹配，其中，所述当前第二位置为所述存货点位置或所述取货点即为所述当前第二坐标与所述第二预设坐标匹配。
请参阅图6，在本申请实施例提供中，移动控制装置100还包括：
拐点数量更新模块150，用于在为是时，将已移动至的拐点位置总数量更新加1，获得更新后的拐点位置总数量。
阈值判断模块160，用于判断所述更新后的拐点位置总数量是否为阈值。
方向确定模块170，用于在为是时，确定需要向所述存货点位置或所述取货点位置移动。
需要说明的是，由于所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD－ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
综上所述，本申请实施例提供了一种移动控制方法及装置，移动控制方法应用于一运输机器人中的处理设备，移动控制方法包括：在所述运输机器人移动的过程中，判断移动至的当前第一位置是否为拐点位置；在为是时，调整所述运输机器人的移动方向；判断移动至的当前第二位置是否为存货点位置或取货点位置；在为是时，控制所述运输机器人的移动停止。
通过运输机器人来运输在待运输物件，那么在运输机器人移动的过程中，运输机器人可判断移动至的当前第一位置是否为拐点位置，在判断为是时，运输机器人则调整移动方向。运输机器人再判断移动至的当前第二位置是否为存货点位置或取货点位置，在判断为是时，则移动停止。通过对运输机器人位置的判断，实现了可控制运输机器将待运输物件运输至存货点位置，也实现了可将取货点位置的待运输物件自动运输走，从而节约了人力成本，并提高了运输的工作效率，且出错率极低
以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种移动控制方法，其特征在于，应用于一运输机器人中的处理设备，所述方法包括：
在所述运输机器人移动的过程中，判断移动至的当前第一位置是否为拐点位置；
在为是时，调整所述运输机器人的移动方向；
判断移动至的当前第二位置是否为存货点位置或取货点位置；
在为是时，控制所述运输机器人的移动停止。
2.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述判断移动至的当前第一位置是否为拐点位置，包括：
获得移动至的所述当前第一位置的当前第一坐标；
判断所述当前第一坐标是否与所述拐点位置的第一预设坐标匹配，其中，所述当前第一位置为所述拐点位置即为所述当前第一坐标与所述第一预设坐标匹配。
3.根据权利要求2所述的移动控制方法，其特征在于，所述判断移动至的当前第一位置是否为拐点位置之后，以及所述调整所述运输机器人的移动方向之前，所述方法还包括：
在为是时，将已移动至的拐点位置总数量更新加1，获得更新后的拐点位置总数量；
判断所述更新后的拐点位置总数量是否为阈值；
在为是时，确定需要向所述存货点位置或所述取货点位置移动。
4.根据权利要求3所述的移动控制方法，其特征在于，所述调整所述运输机器人的移动方向，包括：
基于需要向所述存货点位置或所述取货点位置移动而调整所述运输机器人的移动方向。
5.根据权利要求4所述的移动控制方法，其特征在于，所述判断移动至的当前第二位置是否为存货点位置或取货点位置，包括：
获得移动至的所述当前第二位置的当前第二坐标；
判断所述当前第二坐标是否与所述存货点位置或所述取货点位置的第二预设坐标匹配，其中，所述当前第二位置为所述存货点位置或所述取货点即为所述当前第二坐标与所述第二预设坐标匹配。
6.一种移动控制装置，其特征在于，应用于一运输机器人中的处理设备，所述装置包括：
第一判断模块，用于在所述运输机器人移动的过程中，判断移动至的当前第一位置是否为拐点位置；
第一控制模块，用于在为是时，调整所述运输机器人的移动方向；
第二判断模块，判断移动至的当前第二位置是否为存货点位置或取货点位置；
第二控制模块，用于在为是时，控制所述运输机器人的移动停止。
7.根据权利要求6所述的移动控制装置，其特征在于，所述第一判断模块包括：
第一获得单元，用于获得移动至的所述当前第一位置的当前第一坐标；
第一判断单元，用于判断所述当前第一坐标是否与所述拐点位置的第一预设坐标匹配，其中，所述当前第一位置为所述拐点位置即为所述当前第一坐标与所述第一预设坐标匹配。
8.根据权利要求7所述的移动控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
拐点数量更新模块，用于在为是时，将已移动至的拐点位置总数量更新加1，获得更新后的拐点位置总数量；
阈值判断模块，用于判断所述更新后的拐点位置总数量是否为阈值；
方向确定模块，用于在为是时，确定需要向所述存货点位置或所述取货点位置移动。
9.根据权利要求8所述的移动控制装置，其特征在于，所述第一控制模块，具体用于基于需要向所述存货点位置或所述取货点位置移动而调整所述运输机器人的移动方向。
10.根据权利要求9所述的移动控制装置，其特征在于，所述第二判断模块包括：
第二获得单元，用于获得移动至的所述当前第二位置的当前第二坐标；
第二判断单元，用于判断所述当前第二坐标是否与所述存货点位置或所述取货点位置的第二预设坐标匹配，其中，所述当前第二位置为所述存货点位置或所述取货点即为所述当前第二坐标与所述第二预设坐标匹配。
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