CN103488176A - 自动导引小车调度方法和*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动导引小车调度方法，所述方法包括：获取自动导引小车的行驶位置信息；根据所述行驶位置信息获取信号参数信息，所述信号参数信息包括控制自动导引小车访问交叉口的二进制信号参数信息及控制自动导引小车访问双向道的计数信号参数信息；根据所述信号参数信息获取信号量信息，所述信号量信息至少包括计数器值；根据所述计数器值进行调度。此外，还提供了一种自动导引小车调度***。采用该方法能有效地解决冲突和死锁问题，同时提高了效率。

Description

自动导引小车调度方法和***

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种自动导引小车调度方法和***。背景技术

自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)是指能够沿着规划路线行驶，具有搬运和牵引能力的智能小车。在实际的运用中，是由多台自动导引小车组成的一个物料自动化输运***，根据调度中心发出的命令，沿着规划好的路径，从当前位置到达装货位置，将货物搬运到卸货位置，完成货物运输的全过程，具备很高的柔性。自动导引小车已经运用到各行各业，医药、食品、汽车行业、电器装配行业，烟草行业，集装箱码头等，各处都能见到自动导引小车的身影。

然而，在运用中自动导引小车***只能进行简单的交通管理。当***有大量自动导引小车或者行驶路径错综复杂时，***很容易发生冲突和死锁问题。

发明内容

基于此，有必要提供一种能解决自动导引小车***冲突和死锁问题的自动导引小车调度方法。

一种自动导引小车调度方法，包括：

获取自动导引小车的行驶位置信息；

根据所述行驶位置信息获取信号参数信息，所述信号参数信息包括控制自动导引小车访问交叉口的二进制信号参数信息及控制自动导引小车访问双向道的计数信号参数信息；

根据所述信号参数信息获取信号量信息，所述信号量信息至少包括计数器值；

根据所述计数器值进行调度。

在其中一个实施例中，所述信号量信息还包括拥有者列表和/或等待者列表；

所述根据所述信号参数信息获取信号量信息的步骤包括：

根据所述二进制信号参数信息获取二进制信号量信息，根据所述二进制信号量信息获取二进制信号量信息的计数器值；

所述根据所述计数器值进行调度的步骤包括：

判断所述二进制信号量信息的二进制计数器值是否为1，若是，则将自动导引小车的ID添加到所述二进制信号量信息的拥有者列表，所述二进制信号量信息的二进制计数器值减1，控制所述自动导引小车行驶；

若否，则将自动导引小车的ID添加到所述二进制信号量信息的等待者列表，控制所述自动导引小车等待。

在其中一个实施例中，所述控制所述自动导引小车行驶的步骤包括：

获取所述自动导引小车的位置信息，根据所述位置信息判断所述自动导引小车是否离开交叉口，若是，则所述二进制信号量信息的二进制计数器值加1，将所述自动导引小车的ID从所述二进制信号量信息的拥有者列表删除。

在其中一个实施例中，所述计数信号参数信息还包括入口计数信号参数信息及出口计数信号参数信息，所述信号量信息还包括最大资源数量，所述最大资源数量为双向道在同一时间能容纳同向行驶自动导引小车的最大数量；

所述根据所述信号参数信息获取信号量信息的步骤还包括：

根据入口及出口计数信号参数信息获取入口及出口计数信号量信息，根据所述入口及出口计数信号量信息获取入口及出口信号量信息的计数器值；

所述根据所述计数器值进行调度的步骤还包括：

判断所述入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0，若是，则将自动导引小车的ID添加到出口计数器信号量信息的等待者列表；

若否，则将自动导引小车的ID添加到所述出口计数器信号量信息的拥有者列表，所述出口计数信号量信息的计数器值减1。

在其中一个实施例中，所述判断所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0或所述入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量的步骤之前，还包括：

判断所述出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空，若是，则执行所述判断入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0的步骤；

若否，则控制自动导引小车等待。

在其中一个实施例中，所述判断所述出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空的步骤之前，还包括：

判断所述入口计数信号量信息的计数器值是否等于最大资源数量且拥有者列表及等待者列表是否均为空，若是，则执行所述判断所述出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空的步骤；

若否，则控制自动导引小车等待。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取自动导引小车位置信息及共用行驶路径的入口位置信息，计算所述自动导引小车从当前位置到达所述共用行驶路径的入口位置所需时间，控制所述所需时间最小的自动导引小车优先行驶。

此外，还有必要提供一种能解决自动导引小车***冲突和死锁问题的自动导引小车调度***。

一种自动导引小车调度***，包括：

行驶位置信息获取模块，用于获取自动导引小车的行驶位置信息；

信号参数信息获取模块，用于根据所述行驶位置信息获取信号参数信息，所述信号参数信息包括控制自动导引小车访问交叉口的二进制信号参数信息及控制自动导引小车访问双向道的计数信号参数信息；

信号量信息获取模块，用于根据所述信号参数信息获取信号量信息，所述信号量信息至少包括计数器值；

调度模块，用于根据所述计数器值进行调度。

在其中一个实施例中，所述信号量信息还包括拥有者列表和/或等待者列表；

所述信号量信息获取模块还用于根据所述二进制信号参数信息获取二进制信号量信息，根据所述二进制信号量信息获取二进制信号量信息的计数器值；

所述调度模块还用于判断所述二进制信号量信息的二进制计数器值是否为1。

在其中一个实施例中，所述调度模块还用于获取所述自动导引小车的位置信息，根据所述位置信息判断所述自动导引小车是否离开交叉口。

在其中一个实施例中，所述计数信号参数信息包括入口计数信号参数信息及出口计数信号参数信息，所述信号量信息还包括最大资源数量，所述最大资源数量为双向道在同一时间能容纳同向行驶自动导引小车的最大数量；

所述信号量信息获取模块还用于根据入口及出口计数信号参数信息获取入口及出口计数信号量信息，根据所述入口及出口计数信号量信息获取入口及出口信号量信息的计数器值；

所述调度模块还用于判断所述入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0。

在其中一个实施例中，其特征在于，所述调度模块还用于判断所述出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空。

在其中一个实施例中，所述调度模块还用于判断所述入口计数信号量信息的计数器值是否等于最大资源数量且拥有者列表及等待者列表是否均为空。

在其中一个实施例中，所述***还包括：

所需时间计算模块，用于获取自动导引小车位置信息及共用行驶路径的入口位置信息，计算所述自动导引小车从当前位置到达所述共用行驶路径的入口位置所需时间，控制所述所需时间最小的自动导引小车优先行驶。

上述自动导引小车调度方法和***，通过实时获取自动导引小车的行驶位置信息的信号参数信息，进而获取信号参数信息对应的信号量信息，根据信号量信息的计数器值可得知自动导引小车的行驶路径是否被占用，***根据计数器值进行实时调度，从而解决了***的冲突和死锁问题，同时提高了效率。

附图说明

图1为一个实施例中自动导引小车调度方法的流程示意图；

图2为一个实施例中自动导引小车调度方法的应用场景图；

图3为另一个实施例中自动导引小车调度方法的应用场景图；

图4为又一个实施例中自动导引小车调度方法的应用场景图；

图5为再一个实施例中自动导引小车调度方法的应用场景图；

图6为一个实施例中自动导引小车调度***的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体的实施例及附图对自动导引小车调度方法和***的技术方案进行详细的描述，以使其更加清楚。

如图1所述，在一个实施例中，一种自动导引小车调度方法，包括如下步骤：

步骤S102，获取自动导引小车的行驶位置信息。

在本实施例中，行驶位置信息即为自动导引小车的实时行驶位置信息。具体的，服务器接收并响应任务请求，将任务请求的任务按优先级排列，将任务分配至空闲的自动导引小车，根据A-Star算法分配行驶路径，该行驶路径为对应的任务的最短路径。服务器将该行驶路径发送至任务对应的自动导引小车，自动导引小车根据分配的行驶路径行驶，并在行驶过程中向服务器发送行驶位置信息、电量信息等其他信息。

步骤S104，根据行驶位置信息获取信号参数信息，信号参数信息包括控制自动导引小车访问交叉口的二进制信号参数信息及控制自动导引小车访问双向道的计数信号参数信息。

在本实施例中，服务器获取自动导引小车当前的行驶位置信息，根据该行驶位置信息获取该行驶位置处的信号参数信息。进一步的，该信号参数信息包括控制自动导引小车访问交叉口的二进制信号参数信息及控制自动导引小车访问双向道的计数信号参数信息。

步骤S106，根据信号参数信息获取信号量信息，信号量信息至少包括计数器值。

在本实施例中，服务器根据信号参数信息获取该信号参数信息的信号量信息，该信号量信息用于表示当前行驶路径的占用情况。进一步的，该信号量信息至少包括计数器值。

步骤S108，根据计数器值进行调度。

在本实施例中，服务器获取自动导引小车的实时行驶位置信息处的信号参数信息，根据信号参数信息获取信号量信息，根据信号量信息的计数器值调度自动导引小车。

在一个实施例中，信号量信息还可包括拥有者列表和/或等待者列表。拥有者列表用于存储占用交叉口和/或双向道的自动导引小车的ID，等待者列表用于存储需等待占用交叉口和/或双向道的自动导引小车的ID。

具体的，步骤S106包括：根据二进制信号参数信息获取二进制信号量信息，根据二进制信号量信息获取二进制信号量信息的计数器值。

具体的，步骤S108包括：判断二进制信号量信息的二进制计数器值是否为1，若是，则将自动导引小车的ID添加到二进制信号量信息的拥有者列表，二进制信号量信息的二进制计数器值减1，控制自动导引小车行驶；若否，则将自动导引小车的ID添加到二进制信号量信息的等待者列表，控制自动导引小车等待。

在另一个实施例中，若两辆以上的自动导引小车同时到达交叉口，则按自动导引小车的任务优先级来行驶。

例如，如图2所示，自动导引小车202从双向道L4到达交叉口204，服务器获取交叉口204的二进制信号量信息的二进制计数器值。若该计数器值为1，表示该交叉口未被占用，则发送行驶命令至自动导引小车202，即将自动导引小车202的ID添加到该二进制信号量信息的拥有者列表，同时将计数器值减1。若该计数器值不为1，表示该交叉口204已被自动导引小车206占用，服务器发送等待命令至自动导引小车202，即将自动导引小车202的ID添加到该二进制信号量信息的等待者列表，同时将计数器值加1。

进一步的，获取自动导引小车的位置信息，根据位置信息判断该自动导引小车是否离开交叉口，若是，则二进制信号量信息的二进制计数器值加1，将该自动导引小车的ID从二进制信号量信息的拥有者列表删除。

例如，如图2所示，自动导引小车206驶出交叉口204进入双向道L3，服务器将交叉口204的二进制信号量信息的二进制计数器值加1，将自动导引小车206的ID从二进制信号量信息的拥有者列表删除。此时，服务器发送行驶命令至自动导引小车202，即将自动导引小车202的ID添加到该二进制信号量信息的拥有者者列表，同时将计数器值加1。

在一个实施例中，计数信号参数信息包括入口计数信号参数信息及出口计数信号参数信息，信号量信息还包括最大资源数量，最大资源数量为双向道在同一时间能容纳同向行驶自动导引小车的最大数量。

具体的，步骤S106还包括：根据入口及出口计数信号参数信息获取入口及出口计数信号量信息，根据入口及出口计数信号量信息获取入口及出口信号量信息的计数器值。

具体的，步骤108还包括：判断入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或出口计数信号量信息的计数器值是否等于0，若是，则将自动导引小车的ID添加到出口计数器信号量信息的等待者列表；若否，则将自动导引小车的ID添加到出口计数器信号量信息的拥有者列表，出口计数信号量信息的计数器值减1。

例如，如图3所示，自动导引小车302从L5到达L3的入口304，服务器根据自动导引小车302的行驶位置信息获取双向道L3入口304和出口306的计数信号量信息的计数器值。若入口304计数信号量信息的计数器值不等于最大资源数量，则表示双向道L3已被从出口306方向驶入的自动导引小车308占用，若出口计数306信号量信息的计数器值等于0，则表示该双向道L3已被从入口304方向驶入的自动导引小车占用且占满，无法再驶入自动导引小车。此时，服务器发送等待命令至自动导引小车302，即将自动导引小车302的ID添加到出口306计数器信号量信息的等待者列表。

反之，若入口304计数信号量信息的计数器值等于最大资源数量，则表示L3未被占用，服务器发送行驶命令至自动导引小车302，即将自动导引小车302的ID添加到出口306计数器信号量信息的拥有者列表，出口306计数信号量信息的计数器值减1。

进一步的，在一个实施例中，步骤S108之前，还包括步骤S208：判断出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空。若是，则执行步骤S108：判断入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或出口计数信号量信息的计数器值是否等于0的步骤；若否，则控制自动导引小车等待。

例如，如图4所示，自动导引小车402尝试从双向道L2行驶进入双向道L4，服务器判断L4出口406的出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表为空，即未有自动导引小车从出口406驶入L4，服务器发送行驶命令至自动导引小车402，且将自动导引小车402的ID添加到L4出口406的出口计数信号量信息的拥有者列表。

进一步的，自动导引小车进入L4后，服务器判断下一双向道L6的出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表为空，若是，则将自动导引小车402的ID添加到L6出口408的出口计数信号量信息的拥有者列表。

此时，若自动导引小车404尝试从双向道L8进入双向道L6，服务器执行步骤S108，先判断L6入口408（入口是一个相对的概念，自动导引小车驶入双向道的端口即为入口）的入口计数信号量信息的计数器值不等于最大资源数量，而此时拥有者列表该包括自动导引小车402的ID，则服务器发送等待命令至自动导引小车404。

进一步的，在一个实施例中，步骤S208之前，还包括步骤S308：判断入口计数信号量信息的计数器值是否等于最大资源数量且拥有者列表及等待者列表是否均为空。若是，则执行步骤S208：判断出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空；若否，则控制自动导引小车等待。

例如，如图5所示，自动导引小车502尝试从L1进入双向道L4，自动导引小车506尝试从L5经过L4，最后进入L6。服务器判断L4入口508的计数信号量信息的计数器值等于最大资源数量，且等待者和/或拥有者列表为空，则将自动导引小车502的ID添加到L4出口508和L6出口510的出口计数信号量信息的拥有者列表。自动导引小车506尝试从L5进入L4失败，因为此时L4出口508的拥有者列表有自动导引小车502的ID，即自动导引小车502已经占用了L4。而在自动导引小车502驶入L4之前，自动导引小车504从L3进入了L4，尝试从L4进入L5，此时自动导引小车504和506相互占用了对方的道路。

因此，当自动导引小车504尝试从L3进入L4时，服务器先判断L4入口504的入口计数信号量信息的计数器值是否等于最大资源数量且拥有者列表及等待者列表是否均为空，若是，则表示双向道L4上未被从L4出口508方向驶入的自动导引小车占用，且未有尝试从L4出口508方向驶入L4的自动导引小车，服务器进一步执行步骤S208；若否，则发送等待命令至自动导引小车504。

在一个实施例中，还可获取自动导引小车共用行驶路径的入口及出口位置信息，计算自动导引小车从当前位置到达共用双向道的入口和/或出口位置所需时间，控制所需时间最小的自动导引小车优先行驶。

具体的，自动导引小车从当前位置到达共用行驶路径的入口和/或出口位置所需时间可根据如下公式计算得到，即

$T_j=\frac{\underset{m=u}{\overset{i}{\mathrm{\Σ}}}(\mathrm{ar}{c}_{m-1}+l_m)}{V}$

其中，u为自动导引小车的当前位置，i为自动导引小车的目标位置，arc为交叉口的距离长度，l为双向道的距离长度，V为自动导引小车的平均速度。

例如，自动导引小车1和自动导引小车2的共用行驶路径为{L_i,...,L_j}。服务器获取自动导引小车2到达L_j的入口，获取双向道L_j入口计数信号量信息的计数器值不等于最大资源数量且拥有者列表中包括自动导引小车1的ID，即自动导引小车1已占用共用行驶路径{L_i,...,L_j}。若自动导引小车1已在共用行驶路径{L_i,...,L_j}上行驶，服务器发送等待命令至自动导引小车2；若自动导引小车1还未在共用行驶路径{L_i,...,L_j}上行驶，服务器则计算自动导引小车2从L_j入口驶出L_i出口的所需时间T₂，及自动导引小车1从当前位置行驶至L_i入口的所需时间T₁。若T₁大于T₂，服务器发送行驶命令至自动导引小车2，控制自动导引小车2行驶，将L_j出口计数信号量信息的计数器值减1，并将自动导引小车2的ID添加到拥有者列表中。

如图6所示，在一个实施例中，一种自动导引小车调度***，包括：行驶位置信息获取模块102、信号参数信息获取模块104、信号量信息获取模块106和调度模块108，其中：

行驶位置信息获取模块102，用于获取自动导引小车的行驶位置信息。

在本实施例中，行驶位置信息即为自动导引小车的实时行驶位置信息。具体的，***接收并响应任务请求，将任务请求的任务按优先级排列，将任务分配至空闲的自动导引小车，根据A-Star算法分配行驶路径，该行驶路径为对应的任务的最短路径。***将该行驶路径发送至任务对应的自动导引小车，自动导引小车根据分配的行驶路径行驶，行驶位置信息获取模块102用于在自动导引小车行驶过程中获取行驶位置信息、电量信息等其他信息。

信号参数信息获取模块104，用于根据行驶位置信息获取信号参数信息，信号参数信息包括控制自动导引小车访问交叉口的二进制信号参数信息及控制自动导引小车访问双向道的计数信号参数信息。

在本实施例中，信号参数信息获取模块104用于获取自动导引小车当前的行驶位置信息，根据该行驶位置信息获取该行驶位置处的信号参数信息。进一步的，该信号参数信息包括控制自动导引小车访问交叉口的二进制信号参数信息及控制自动导引小车访问双向道的计数信号参数信息。

信号量信息获取模块106，用于根据信号参数信息获取信号量信息，信号量信息至少包括计数器值。

在本实施例中，信号量信息获取模块106用于根据信号参数信息获取该信号参数信息的信号量信息，该信号量信息用于表示当前行驶路径的占用情况。进一步的，该信号量信息至少包括计数器值。

调度模块108，用于根据计数器值进行调度。

在本实施例中，获取自动导引小车的实时行驶位置信息处的信号参数信息，根据信号参数信息获取信号量信息，调度模块108用于根据信号量信息的计数器值调度自动导引小车。

在一个实施例中，信号量信息还包括拥有者列表和/或等待者列表；拥有者列表用于存储占用交叉口和/或双向道的自动导引小车的ID，等待者列表用于存储需等待占用交叉口和/或双向道的自动导引小车的ID。

信号量信息获取模块106还用于根据二进制信号参数信息获取二进制信号量信息，根据二进制信号量信息获取二进制信号量信息的计数器值。

调度模块108还用于判断二进制信号量信息的二进制计数器值是否为1。

具体的，若自动导引小车到达交叉口，调度模块108用于获取二进制信号参数信息，判断二进制信号量信息的二进制计数器值是否为1，若是，则将自动导引小车的ID添加到二进制信号量信息的拥有者列表，二进制信号量信息的二进制计数器值减1，控制自动导引小车行驶；若否，则将自动导引小车的ID添加到二进制信号量信息的等待者列表，控制自动导引小车等待。

在一个实施例中，调度模块108还用于获取自动导引小车的位置信息，根据位置信息判断自动导引小车是否离开交叉口。

具体的，调度模块108用于获取自动导引小车的位置信息，根据位置信息判断该自动导引小车是否离开交叉口，若是，则二进制信号量信息的二进制计数器值加1，将该自动导引小车的ID从二进制信号量信息的拥有者列表删除。

在一个实施例中，计数信号参数信息包括入口计数信号参数信息及出口计数信号参数信息，信号量信息还包括最大资源数量，最大资源数量为双向道在同一时间能容纳同向行驶自动导引小车的最大数量；

具体的，信号量信息获取模块还106用于根据入口及出口计数信号参数信息获取入口及出口计数信号量信息，根据入口及出口计数信号量信息获取入口及出口信号量信息的计数器值；

具体的，调度模块108还用于判断入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或出口计数信号量信息的计数器值是否等于0。

在一个实施例中，调度模块108还用于判断入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或出口计数信号量信息的计数器值是否等于0，若是，则将自动导引小车的ID添加到出口计数器信号量信息的等待者列表；若否，则将自动导引小车的ID添加到出口计数器信号量信息的拥有者列表，出口计数信号量信息的计数器值减1。

在一个实施例中，调度模块108还用于判断出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空。

具体的，调度模块108用于判断出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空，若是，则执行判断入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或出口计数信号量信息的计数器值是否等于0的步骤；若否，则控制自动导引小车等待。

在一个实施例中，调度模块108还用于判断入口计数信号量信息的计数器值是否等于最大资源数量且拥有者列表及等待者列表是否均为空。

具体的，调度模块108用于判断入口计数信号量信息的计数器值是否等于最大资源数量且拥有者列表及等待者列表是否均为空，若是，则执行判断出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空的步骤；若否，则控制自动导引小车等待。

在一个实施例中，一种自动导引小车调度***，还包括：

所需时间计算模块，用于获取自动导引小车位置信息及共用行驶路径的入口位置信息，计算自动导引小车从当前位置到达共用行驶路径的入口位置所需时间，控制所需时间最小的自动导引小车优先行驶。

具体的，自动导引小车从当前位置到达共用行驶路径的入口和/或出口位置所需时间可根据如下公式计算得到，即

$T_j=\frac{\underset{m=u}{\overset{i}{\mathrm{\Σ}}}(\mathrm{ar}{c}_{m-1}+l_m)}{V}$

其中，u为自动导引小车的当前位置，i为自动导引小车的目标位置，arc为交叉口的距离长度，l为双向道的距离长度，V为自动导引小车的平均速度。

上述自动导引小车调度方法和***，通过实时获取自动导引小车的行驶位置信息的信号参数信息，进而获取信号参数信息对应的信号量信息，根据信号量信息的计数器值可得知自动导引小车的行驶路径是否被占用，***根据计数器值进行实时调度，从而解决了***的冲突和死锁问题，同时提高了效率。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种自动导引小车调度方法，包括：

获取自动导引小车的行驶位置信息；

根据所述行驶位置信息获取信号参数信息，所述信号参数信息包括控制自动导引小车访问交叉口的二进制信号参数信息及控制自动导引小车访问双向道的计数信号参数信息；

根据所述信号参数信息获取信号量信息，所述信号量信息至少包括计数器值；

根据所述计数器值进行调度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号量信息还包括拥有者列表和/或等待者列表；

所述根据所述信号参数信息获取信号量信息的步骤包括：

根据所述二进制信号参数信息获取二进制信号量信息，根据所述二进制信号量信息获取二进制信号量信息的计数器值；

所述根据所述计数器值进行调度的步骤包括：

判断所述二进制信号量信息的二进制计数器值是否为1，若是，则将自动导引小车的ID添加到所述二进制信号量信息的拥有者列表，所述二进制信号量信息的二进制计数器值减1，控制所述自动导引小车行驶；

若否，则将自动导引小车的ID添加到所述二进制信号量信息的等待者列表，控制所述自动导引小车等待。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动导引小车行驶的步骤包括：

获取所述自动导引小车的位置信息，根据所述位置信息判断所述自动导引小车是否离开交叉口，若是，则所述二进制信号量信息的二进制计数器值加1，将所述自动导引小车的ID从所述二进制信号量信息的拥有者列表删除。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计数信号参数信息还包括入口计数信号参数信息及出口计数信号参数信息，所述信号量信息还包括最大资源数量，所述最大资源数量为双向道在同一时间能容纳同向行驶自动导引小车的最大数量；

所述根据所述信号参数信息获取信号量信息的步骤还包括：

根据入口及出口计数信号参数信息获取入口及出口计数信号量信息，根据所述入口及出口计数信号量信息获取入口及出口信号量信息的计数器值；

所述根据所述计数器值进行调度的步骤还包括：

判断所述入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0，若是，则将自动导引小车的ID添加到出口计数器信号量信息的等待者列表；

若否，则将自动导引小车的ID添加到所述出口计数器信号量信息的拥有者列表，所述出口计数信号量信息的计数器值减1。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0或所述入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量的步骤之前，还包括：

判断所述出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空，若是，则执行所述判断入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0的步骤；

若否，则控制自动导引小车等待。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空的步骤之前，还包括：

判断所述入口计数信号量信息的计数器值是否等于最大资源数量且拥有者列表及等待者列表是否均为空，若是，则执行所述判断所述出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空的步骤；

若否，则控制自动导引小车等待。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取自动导引小车位置信息及共用行驶路径的入口位置信息，计算所述自动导引小车从当前位置到达所述共用行驶路径的入口位置所需时间，控制所述所需时间最小的自动导引小车优先行驶。

8.一种自动导引小车调度***，包括：

行驶位置信息获取模块，用于获取自动导引小车的行驶位置信息；

信号参数信息获取模块，用于根据所述行驶位置信息获取信号参数信息，所述信号参数信息包括控制自动导引小车访问交叉口的二进制信号参数信息及控制自动导引小车访问双向道的计数信号参数信息；

信号量信息获取模块，用于根据所述信号参数信息获取信号量信息，所述信号量信息至少包括计数器值；

调度模块，用于根据所述计数器值进行调度。

9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述信号量信息还包括拥有者列表和/或等待者列表；

所述信号量信息获取模块还用于根据所述二进制信号参数信息获取二进制信号量信息，根据所述二进制信号量信息获取二进制信号量信息的计数器值；

所述调度模块还用于判断所述二进制信号量信息的二进制计数器值是否为1。

10.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述调度模块还用于获取所述自动导引小车的位置信息，根据所述位置信息判断所述自动导引小车是否离开交叉口。

11.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述计数信号参数信息包括入口计数信号参数信息及出口计数信号参数信息，所述信号量信息还包括最大资源数量，所述最大资源数量为双向道在同一时间能容纳同向行驶自动导引小车的最大数量；

所述信号量信息获取模块还用于根据入口及出口计数信号参数信息获取入口及出口计数信号量信息，根据所述入口及出口计数信号量信息获取入口及出口信号量信息的计数器值；

所述调度模块还用于判断所述入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0。

12.根据权利要求11所述的***，其特征在于，所述调度模块还用于判断所述出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空。

13.根据权利要求12所述的***，其特征在于，所述调度模块还用于判断所述入口计数信号量信息的计数器值是否等于最大资源数量且拥有者列表及等待者列表是否均为空。

14.根据权利要求8至13任一项所述的***，其特征在于，所述***还包括：

所需时间计算模块，用于获取自动导引小车位置信息及共用行驶路径的入口位置信息，计算所述自动导引小车从当前位置到达所述共用行驶路径的入口位置所需时间，控制所述所需时间最小的自动导引小车优先行驶。

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