CN108357500B - 智能车辆、智能车辆的爆胎安全控制方法及*** - Google Patents
智能车辆、智能车辆的爆胎安全控制方法及*** Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开一种智能车辆、智能车辆的爆胎安全控制方法及***。所述智能车辆的爆胎安全控制方法包括如下步骤：获取车辆的状态数据和环境数据；判断所述状态数据是否满足预设的爆胎条件；若是，获取所述车辆的爆胎车轮数据，并判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件；若否，依据所述爆胎车轮数据及所述环境数据执行第一控制操作；当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于弯道行驶状态，依据所述爆胎车轮数据以及所述环境数据执行第二控制操作。本发明提供的智能车辆的爆胎安全控制方法能够准确判断夺盘，并结合环境情况应对多种爆胎事故。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种智能车辆、智能车辆的爆胎安全控制方法及***。
背景技术
爆胎指轮胎在极短时间内完全泄气的情况。爆胎轮半径大幅降低至接近轮辋半径的程度。爆胎轮会受到一个向后的、很大的滚动阻力，侧偏刚度与附着系数大幅降低，爆胎轮胎最大制动力和转弯能力急剧减小，在一定侧偏角下，轮胎容易与轮辋分离，形成卡地现象。爆胎车的运动方式及其方向控制，是涉及到交通安全的重要问题。
相关技术中，车身稳定***ESP通过单侧制动纠偏，该种稳定***对于车辆夺盘缺乏准确的判断，也无法根据不同的爆胎情况更换制动策略，以及无法避免持续制动带来的风险。
因此，有必要提供一种新的智能车辆的爆胎安全控制方法及***以解决上述技术问题。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种智能车辆的爆胎安全控制方法，旨在解决相关技术中的稳定***对于夺盘缺乏准确的判断且无法应对复杂的爆胎事故的技术问题。
为实现上述目的，本发明提出的智能车辆的爆胎安全控制方法包括如下步骤：
获取车辆的状态数据和环境数据；
判断所述状态数据是否满足预设的爆胎条件；
当所述状态数据满足预设的爆胎条件时，获取所述车辆的爆胎车轮数据，并判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件；
当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据执行第一控制操作，以保障所述车辆处于直线行驶状态下的行驶安全；
当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于弯道行驶状态，依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据执行第二控制操作，以保障所述车辆处于弯道行驶状态下的行驶安全。
优选地，所述状态数据包括电控转向***的转向数据，预设的爆胎条件为，所述电控转向***的转向数据超过预设的正常范围，所述当所述状态数据满足预设的爆胎条件时，获取所述车辆的爆胎车轮数据，并判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件的步骤，具体包括：
当所述电控转向***的转向数据超过预设的正常范围时，获取所述车辆的爆胎车轮数据；
判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件。
优选地，所述当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据执行第一控制操作，以保障所述车辆处于直线行驶状态下的行驶安全的步骤，具体包括：
当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，判断所述爆胎车轮数据是否满足预设的驱动轮爆胎条件；
当所述爆胎车轮数据满足预设的驱动轮爆胎条件时，依据所述状态数据及所述环境数据执行驱动轮控制操作；
当所述爆胎车轮数据不满足预设的驱动轮爆胎条件时，判断所述车轮的非驱动轮爆胎，并执行非驱动轮控制操作。
优选地，所述驱动轮控制操作包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式；
打开爆胎车轮相对一侧的转向灯，获取所述状态数据及所述环境数据，其中，所述状态数据还包括当前车速，所述环境数据包括当前周围车辆、障碍物情况以及预设的范围内的路面情况；
根据所述状态数据及所述环境数据控制所述车辆向爆胎轮相对一侧转相应的角度；
计算所需制动力矩，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以逐渐减低车速。
优选地，所述非驱动控制操作包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式；
打开双闪灯；
保持所述车辆的正常的转向角度不变；
计算所述制动力，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以降低车速。
优选地，所述当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于弯道行驶状态，依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据执行第二控制操作，以保障所述车辆处于弯道行驶状态下的行驶安全的步骤，具体包括：
当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于弯道行驶状态，并判断所述爆胎车轮数据是否满足预设的内测轮爆胎条件；
当所述爆胎车轮数据满足预设的内测轮爆胎条件时，依据所述状态数据及所述环境数据执行内测轮控制操作；
当所述爆胎车轮数据不满足预设的内测轮爆胎条件时，判断所述车轮的弯道外侧轮爆胎，并依据所述状态数据及所述环境数据执行外侧轮控制操作。
优选地，所述内测轮控制操作包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式；
打开弯道外侧的转向灯，获取所述状态数据及所述环境数据，其中，所述状态数据还包括当前车速，所述环境数据包括当前周围车辆、障碍物情况以及预设的范围内的路面情况；
根据所述状态数据及所述环境数据控制所述车辆向弯道外侧转相应的角度；
计算所需制动力矩，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以逐渐减低车速。
优选地，所述当所述状态数据满足预设的爆胎条件时获取所述车辆的爆胎车轮数据，并判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件的步骤之前，所述的智能车辆的爆胎安全控制方法还包括：
获取车轮测量数据，并根据所述车辆测量数据生成所述车辆的爆胎车轮数据。
本发明还提供一种智能车辆的爆胎安全控制***，包括：
检测模块，所述检测模块用于获取车辆的状态数据和环境数据；
爆胎与状态判断模块，所述爆胎与状态判断模块用于判断所述状态数据是否满足预设的爆胎条件；
当所述状态数据满足预设的爆胎条件时，所述爆胎与状态判断模块获取所述车辆的爆胎车轮数据，并判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件；
驾驶控制模块，当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，所述驾驶控制模块用于依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据进行分析处理并控制执行第一控制操作，以保障所述车辆处于直线行驶状态下的行驶安全；
当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，所述爆胎与状态判断模块判断所述车辆处于弯道行驶状态，所述驾驶控制模块还用于依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据进行分析处理并控制执行第二控制操作，以保障所述车辆处于弯道行驶状态下的行驶安全。
优选地，所述车辆状态数据包括电控转向***的转向数据，预设的爆胎条件为，所述电控转向***的转向数据超过预设的正常范围，所述爆胎与状态判别模块具体用于：
当所述电控转向***的转向数据超过预设的正常范围时，获取所述车辆的爆胎车轮数据；
判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件。
优选地，所述驾驶控制模块包括第一判断模块、控制模块及执行模块，当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，所述第一判断模块用于判断所述爆胎车轮数据是否满足预设的驱动轮爆胎条件；
当所述爆胎车轮数据满足预设的驱动轮爆胎条件时，所述控制模块依据所述状态数据及所述环境数据进行处理分析，并发送控制指令，所述执行模块依据所述控制指令执行驱动轮控制操作；
当所述爆胎车轮数据不满足预设的驱动轮爆胎条件时，所述第一判断模块判断所述车轮的非驱动轮爆胎，所述控制模块依据所述状态数据及所述环境数据进行处理分析，并发送控制指令，所述执行模块依据所述控制指令执行驱动轮控制操作；
其中，所述驱动轮控制操作包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式；
打开爆胎车轮相对一侧的转向灯，获取所述状态数据及所述环境数据，其中，所述状态数据还包括当前车速，所述环境数据包括当前周围车辆、障碍物情况以及预设的范围内的路面情况；
根据所述状态数据及所述环境数据控制所述车辆向爆胎轮相对一侧转相应的角度；
计算所需制动力矩，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以逐渐减低车速；
所述非驱动控制操作包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式；
打开双闪灯；
保持所述车辆的正常的转向角度不变；
计算所述制动力，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以降低车速。
优选地，所述驾驶控制模块还包括第二判断模块，当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，所述爆胎与状态模块判断所述车辆处于弯道行驶状态，所述第二判断模块用于判断所述爆胎车轮数据是否满足预设的内测轮爆胎条件；
当所述爆胎车轮数据满足预设的内测轮爆胎条件时，所述执行模块依据所述状态数据及所述环境数据执行内测轮控制操作；
当所述爆胎车轮数据不满足预设的内测轮爆胎条件时，所述第二判断模块判断所述车轮的弯道外侧轮爆胎，所述执行模块依据所述状态数据及所述环境数据执行外侧轮控制操作；
其中，所述内测轮控制操作包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式；
打开弯道外侧的转向灯，获取所述状态数据及所述环境数据，其中，所述状态数据还包括当前车速，所述环境数据包括当前周围车辆、障碍物情况以及预设的范围内的路面情况；
根据所述状态数据及所述环境数据控制所述车辆向弯道外侧转相应的角度；
计算所需制动力矩，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以逐渐减低车速。
优选地，所述智能驾驶的爆胎安全控制***还包括：
测量模块，所述测量模块用于获取车轮测量数据，并根据所述车辆测量数据生成所述车辆的爆胎车轮数据。
本发明还提供一种智能车辆，包括所述的智能车辆的爆胎安全控制***。
本发明提出的智能车辆的爆胎安全控制方法及***，通过获取车辆的状态数据和环境数据；判断所述状态数据是否满足预设的爆胎条件；从而能够准确的识别驾驶员是否被夺盘。当所述状态数据满足预设的爆胎条件时，判断所述车辆处于爆胎状态，并获取所述车辆的爆胎车轮数据；判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件；当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于直线行驶状态，依据所述爆胎车轮数据及所述环境数据执行第一控制操作，以保障所述车辆处于直线行驶状态下的行驶安全；当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于弯道行驶状态，依据所述爆胎车轮数据以及所述环境数据执行第二控制操作，以保障所述车辆处于弯道行驶状态下的行驶安全，从而依据不同行驶状态下的爆胎情况，制定相应的控制操作，以保证车辆的行驶安全。进一步的，有助于后续更进一步的依据爆胎车轮的位置，制定相应的控制操作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明提供的智能车辆的爆胎安全控制***的架构图；
图2为图1所示的驾驶控制模块的架构图；
图3为本发明提供的智能车辆的爆胎安全控制方法的第一实施例的工作流程图；
图4为图3所示的步骤S40的子工作流程图；
图5位图3所示的步骤S41的子工作流程图；
图6为本发明提供的智能车辆的爆胎安全控制方法的第二实施例的工作流程图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提供一种智能车辆的爆胎安全控制***1。
请参阅图1，在本发明的一实施例中，智能车辆的爆胎安全控制***1包括：
检测模块11，所述检测模块11用于获取车辆的状态数据和环境数据；
爆胎与状态判断模块12，所述爆胎判断模块12用于判断所述状态数据是否满足预设的爆胎条件；
本实施例中，所述状态数据包括电控转向***的转向数据，预设的爆胎条件为，所述电控转向***的转向数据超过预设的正常范围，所述爆胎判别模块具体用于：
当所述电控转向***的转向数据超过预设的正常范围时，判断所述车辆处于爆胎状态，并获取所述车辆的爆胎车轮数据。
具体的，所述正常范围可以为电控转向***的转向角度的正常范围，所述正常范围也可以为所述电控转向***所受扭力的正常范围。
可以理解，在其他实施例中，状态数据还可以包括胎压传感器数据，预设的爆胎条件为胎压传感器数据为0或者小于预设值。进一步优选地，所述状态数据还可以包括电控转向***的转向数据、胎压传感器数据和温度传感器数据，预设的爆胎条件为所述电控转向***的转向数据超过预设的正常范围，并且胎压传感器数据与温度传感器数据按照预设算法的结合值小于另一个预设值。当所述状态数据满足预设的爆胎条件时，所述爆胎与状态判断模块12获取所述车辆的爆胎车轮数据，并判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件；
具体的，所述状态数据还可以包括所述车辆的中轴线与所述车道的中轴线的距离；所述直线行驶的条件可以为，所述车辆的中轴线与所述车道的中轴线之间的距离大于等于0且小于等于X1米。
所述状态数据还可以包括所述车辆的中轴线与所述车道的中轴线的夹角；所述直线行驶的条件也可以为，所述车辆的中轴线与所述车轴线的夹角大于等于0且小于等于X2度。
本实施例中，所述检测模块11可以包括图像传感器和角度传感器，所述图像传感器用于测量所述车辆的中轴线与所述车道的中轴线之间的距离，所述角度传感器用于测量所述车辆的中轴线与所述车轴线的夹角。
驾驶控制模块14，当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，所述驾驶控制模块14用于依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据执行第一控制操作，以保障所述车辆处于直线行驶状态下的行驶安全；
当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，所述爆胎与状态模块12判断模块13判断所述车辆处于弯道行驶状态，所述驾驶控制模块14还用于依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据执行第二控制操作，以保障所述车辆处于弯道行驶状态下的行驶安全。
本发明提出的智能车辆的爆胎安全控制***1，通过获取车辆的状态数据和环境数据；判断所述状态数据是否满足预设的爆胎条件；从而能够准确的识别驾驶员是否被夺盘。当所述状态数据满足预设的爆胎条件时，判断所述车辆处于爆胎状态，并获取所述车辆的爆胎车轮数据；判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件；当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于直线行驶状态，依据所述爆胎车轮数据及所述环境数据执行第一控制操作，以保障所述车辆处于直线行驶状态的行驶安全；当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于弯道行驶状态，依据所述爆胎车轮数据以及所述环境数据执行第二控制操作，以保障所述车辆处于弯道行驶状态下的行驶安全，从而依据不同行驶状态下的爆胎情况，制定相应的控制操作，以保证车辆的行驶安全。进一步的，有助于后续更进一步的依据爆胎车轮的位置，制定相应的控制操作。
请参阅图2，本实施例中，所述驾驶控制模块14包括第一判断模块141及执行模块142，所述第一判断模块141用于判断所述爆胎车轮数据是否满足预设的驱动轮爆胎条件；
具体的，所述爆胎车轮数据用于表示所述车辆的车轮的爆胎位置，例如，车轮的爆胎位置为“左前、右前”。所述驱动轮爆胎条件为，车轮的爆胎位置与车轮的驱动轮的位置相同。
当所述爆胎车轮数据满足预设的驱动轮爆胎条件时，所述执行模块142依据所述状态数据及所述环境数据执行驱动轮控制操作；
例如，所述爆胎车轮数据表示所述车辆的车轮的爆胎位置为左前，所述车轮的驱动轮的位置为左前与右前；
所述爆胎车轮的位置与所述车轮的驱动轮的位置相同，所述第一判断模块141判断所述车轮的驱动轮爆胎，所述执行模块142依据所述状态数据及所述环境数据执行驱动轮控制操作；
请再次参阅图2，所述执行模块包括制动模块1421及转向模块1422，所述驱动轮控制操作具体包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式，其中进入智能驾驶模式会给出提示信息；
打开爆胎车轮相对一侧的转向灯，获取所述状态数据及所述环境数据，其中，所述状态数据还包括当前车速，所述环境数据包括周围车辆情况以及预设的范围内的路面情况；
例如，爆胎时，与前方车辆车距较小，而所要转向方向无其他车辆且接下来为上坡路况，可控制车辆转向角度较大，制动力度相对教小且可通过上坡来辅助减速；若接下来路况为下坡，控制车辆制动力度相对较大，减小事故损失。所述转向模块1422用于根据所述状态数据及所述环境数据控制所述车辆向爆胎轮相对一侧转相应的角度；
所述制动模块1421用于计算所述制动力矩，控制车辆的制动器输出相应的制动力矩以逐渐降低车速。
从而通过转向控制和反复制动，实现转向和制动相互配合，既能保证车身稳定又避开周围车辆。
当所述爆胎车轮数据不满足预设的驱动轮爆胎条件时，所述第一判断模块141判断所述车轮的非驱动轮爆胎，所述执行模块142依据所述环境数据执行非驱动轮控制操作。
例如，所述爆胎车轮数据表示所述车辆的车轮的爆胎位置为右后，所述车轮的驱动轮的位置为左前与右前；
所述爆胎车轮的位置与所述车轮的驱动轮的位置不相同，所述第一判断模块141判断所述车轮的驱动轮爆胎，所述执行模块执行非驱动轮控制操作；
所述非驱动轮控制操作具体包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式，其中，进入所述智能驾驶模式会给出提示信息；
打开双闪灯；
所述转向模块1422所述车辆的正常的转向角度不变；
所述制动模块1421计算所述制动力，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以降低车速。
请再次参阅图2，所述驾驶控制模块14还包括第二判断模块143，当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，所述爆胎与状态判断模块12判断所述车辆处于弯道行驶状态；
所述第二判断模块143用于判断所述爆胎车轮数据是否满足预设的内测轮爆胎条件；
具体的，所述内测轮爆胎条件为，所述爆胎车轮的位置与预设的车轮爆胎位置相同，且预设的车轮爆胎位置为弯道内测。
当所述爆胎车轮数据满足预设的内测轮爆胎条件时，所述执行模块142依据所述状态数据及所述环境数据执行内测轮控制操作；
例如，所述爆胎车轮数据表示所述车辆的车轮的爆胎位置为弯道内测，所述爆胎车轮数据满足预设的内测轮爆胎条件，判断所述车轮的弯道内测轮爆胎，并依据所述环境数据执行内测轮控制操作。
所述内测轮控制操作具体包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式，其中，进入所述智能驾驶模式会给出提示信息；
打开弯道外侧的转向灯，获取所述状态数据及所述环境数据，其中，所述状态数据还包括当前车速，所述环境数据包括周围车辆情况以及预设的范围内的路面情况；
所述转向模块1422用于根据所述状态数据及所述环境数据控制所述车辆向弯道外侧转相应的角度；
所述制动模块1421用于计算所述制动力矩，控制车辆的制动器输出相应的制动力矩以降低车速。
从而通过转向控制和反复制动，实现转向和制动相互配合，既能保证车身稳定又避开周围车辆。
当所述爆胎车轮数据不满足预设的内测轮爆胎条件时，所述第二判断模块143判断所述车轮的弯道外侧轮爆胎，并依据所述环境数据执行外侧轮控制操作。
例如，所述爆胎车轮数据表示所述车辆的车轮的爆胎位置为弯道外测，所述爆胎车轮数据不满足预设的内测轮爆胎条件，判断所述车轮的弯道外测轮爆胎，并依据所述环境数据执行外测轮控制操作。
所述外侧轮控制操作包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式，其中，进入所述智能驾驶模式会给出提示信息；
获取所述状态数据及所述环境数据，其中，所述状态数据包括当前车速，所述环境数据包括弯道长度、半径以及车辆周围环境，以确定可行驶区域；
所述转向模块1422控制转向，所述制动模块1421计算制动力矩，逐步减低车速以保持车身稳定并完成制动。
在一实施例中，所述智能车辆的爆胎安全控制***1还包括：
测量模块15，所述测量模块15用于获取车轮测量数据，并根据所述车辆测量数据生成所述车辆的爆胎车轮数据。
具体的，所述车轮测量数据可以包括车轮压力数据，所述车轮测量数据还可以包括车轮压力数据、车轮重心数据以及温度参数数据。
在另一实施例中，所述智能车辆的爆胎安全控制***1可以不包括测量模块15，所述车辆状态数据包括车轮测量数据，以此实现获取车轮测量数据来得出车辆的爆胎车轮数据。
请参阅图3，本发明还提出一种智能车辆的爆胎安全控制方法100，包括如下步骤：
S10，获取车辆的状态数据和环境数据；
S20，判断所述状态数据是否满足预设的爆胎条件；
本实施例中，所述状态数据包括电控转向***的转向数据，预设的爆胎条件为，所述电控转向***的转向数据超过预设的正常范围，所述爆胎判别模块具体用于：
当所述电控转向***的转向数据超过预设的正常范围时，判断所述车辆处于爆胎状态，并获取所述车辆的爆胎车轮数据。
具体的，所述正常范围可以为电控转向***的转向角度的正常范围，所述正常范围也可以为所述电控转向***所受扭力的正常范围。
可以理解，在其他实施例中，状态数据还可以包括胎压传感器数据，预设的爆胎条件为胎压传感器数据为0或者小于预设值。进一步优选地，所述状态数据还可以包括电控转向***的转向数据、胎压传感器数据和温度传感器数据，预设的爆胎条件为所述电控转向***的转向数据超过预设的正常范围，并且胎压传感器数据与温度传感器数据按照预设算法的结合值小于另一个预设值。
S30，当所述状态数据满足预设的爆胎条件时，获取所述车辆的爆胎车轮数据，并判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件；
具体的，所述状态数据还可以包括所述车辆的中轴线与所述车道的中轴线的距离；所述直线行驶的条件可以为，所述车辆的中轴线与所述车道的中轴线之间的距离大于等于0且小于等于X1米。
所述状态数据还可以包括所述车辆的中轴线与所述车道的中轴线的夹角；所述直线行驶的条件也可以为，所述车辆的中轴线与所述车轴线的夹角大于等于0且小于等于X2度。
本实施例中，可以通过图像传感器用于测量所述车辆的中轴线与所述车道的中轴线之间的距离，可以通过角度传感器用于测量所述车辆的中轴线与所述车轴线的夹角。
S40，当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据执行第一控制操作，以保障所述车辆处于直线行驶状态下的行驶安全；
S41，当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于弯道行驶状态，依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据执行第二控制操作，以保障所述车辆处于弯道行驶状态下的行驶安全。
本发明提出的智能车辆的爆胎安全控制方法100，通过获取车辆的状态数据和环境数据；判断所述状态数据是否满足预设的爆胎条件；从而能够准确的识别驾驶员是否被夺盘。当所述状态数据满足预设的爆胎条件时，判断所述车辆处于爆胎状态，并获取所述车辆的爆胎车轮数据；判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件；当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于直线行驶状态，依据所述爆胎车轮数据及所述环境数据执行第一控制操作，以保障所述车辆处于直线行驶状态下的行驶安全；当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于弯道行驶状态，依据所述爆胎车轮数据以及所述环境数据执行第二控制操作，以保障所述车辆处于弯道行驶状态下的行驶安全，从而依据不同行驶状态下的爆胎情况，制定相应的控制操作，以保证车辆的行驶安全。进一步的，有助于后续更进一步的依据爆胎车轮的位置，制定相应的控制操作。
请参阅图4，本实施例中，所述步骤S40具体包括：
S401，当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，判断所述爆胎车轮数据是否满足预设的驱动轮爆胎条件；
具体的，所述爆胎车轮数据用于表示所述车辆的车轮的爆胎位置，例如，车轮的爆胎位置为“左前、右前”。所述驱动轮爆胎条件为，车轮的爆胎位置与车轮的驱动轮的位置相同。
S402，当所述爆胎车轮数据满足预设的驱动轮爆胎条件时，依据所述状态数据及所述环境数据执行驱动轮控制操作；
例如，所述爆胎车轮数据表示所述车辆的车轮的爆胎位置为左前，所述车轮的驱动轮的位置为左前与右前；所述爆胎车轮的位置与所述车轮的驱动轮的位置相同，判断所述车轮的驱动轮爆胎，并依据所述环境数据执行驱动轮控制操作；
所述驱动轮控制操作具体包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式，其中，进入所述智能驾驶模式会给出提示信息；
打开爆胎车轮相对一侧的转向灯，获取所述状态数据及所述环境数据，其中，所述状态数据还包括当前车速，所述环境数据包括周围车辆情况以及预设的范围内的路面情况；
例如，爆胎时，与前方车辆车距较小，而所要转向方向无其他车辆且接下来为上坡路况，可控制车辆转向角度较大，制动力度相对教小且可通过上坡来辅助减速；若接下来路况为下坡，控制车辆制动力度相对较大，减小事故损失。
根据所述状态数据及所述环境数据控制所述车辆向爆胎轮相对一侧转相应的角度；
计算所述制动力矩，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以降低车速。
从而通过转向控制和反复制动，实现转向和制动相互配合，既能保证车身稳定又避开周围车辆。
S403，当所述爆胎车轮数据不满足预设的驱动轮爆胎条件时，判断所述车轮的非驱动轮爆胎，并执行非驱动轮控制操作。
例如，所述爆胎车轮数据表示所述车辆的车轮的爆胎位置为右后，所述车轮的驱动轮的位置为左前与右前；
所述爆胎车轮的位置与所述车轮的驱动轮的位置不相同，判断所述车轮的驱动轮爆胎，并执行非驱动轮控制操作；
所述非驱动轮控制操作具体包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式，其中，进入所述智能驾驶模式会给出提示信息；
打开双闪灯；
保持正常的转向角度不变；
计算所述制动力，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩降低车速。
请参阅图5，所述步骤S41具体包括：
S411，当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于弯道行驶状态，并判断所述爆胎车轮数据是否满足预设的内测轮爆胎条件；
具体的，所述内测轮爆胎条件为，所述爆胎车轮的位置与预设的车轮爆胎位置相同，且预设的车轮爆胎位置为弯道内测。
S412，当所述爆胎车轮数据满足预设的内测轮爆胎条件时，依据所述状态数据及所述环境数据执行内测轮控制操作；
例如，所述爆胎车轮数据表示所述车辆的车轮的爆胎位置为弯道内测，所述爆胎车轮数据满足预设的内测轮爆胎条件，判断所述车轮的弯道内测轮爆胎，并依据所述环境数据执行内测轮控制操作。
所述内测轮控制操作具体包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式，其中，进入所述智能驾驶模式会给出提示信息；
打开弯道外侧的转向灯，获取所述状态数据及所述环境数据，其中，所述状态数据还包括当前车速，所述环境数据包括周围车辆情况以及预设的范围内的路面情况；
根据所述环境数据控制所述车辆向弯道外侧转相应的角度；
计算所述制动力矩，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以逐渐减低车速。
从而通过转向控制和反复制动，实现转向和制动相互配合，既能保证车身稳定又避开周围车辆。
S413，当所述爆胎车轮数据不满足预设的内测轮爆胎条件时，判断所述车轮的弯道外侧轮爆胎，并依据所述环境数据执行外侧轮控制操作。
例如，所述爆胎车轮数据表示所述车辆的车轮的爆胎位置为弯道外测，所述爆胎车轮数据不满足预设的内测轮爆胎条件时，判断所述车轮的弯道外测轮爆胎，并依据所述环境数据执行外测轮控制操作。
所述外侧轮控制操作包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式，其中，进入所述智能驾驶模式会给出提示信息；
获取所述状态数据及所述环境数据，其中，所述状态数据包括当前车速，所述环境数据包括弯道长度、半径以及车辆周围环境，以确定可行驶区域；
控制转向，并计算制动力矩，逐步减低车速以保持车身稳定并完成制动。
请参阅图5，基于本发明提供的第一实施例的智能车辆的爆胎安全控制方法100，所述步骤S30之前，本实施例的提供的智能车辆的爆胎安全控制方法200还包括步骤：
S50，获取车轮测量数据，并根据所述车辆测量数据生成所述车辆的爆胎车轮数据。
具体的，所述车轮测量数据可以包括车轮压力数据，所述车轮测量数据还可以包括车轮压力数据、车轮重心数据以及温度参数数据。
本实施例中，步骤S50基于步骤S10与步骤S20之间。
可以理解在其他实施例中，所述智能车辆的爆胎安全控制方法200可以不包括步骤S70，所述车辆状态数据可以包括车轮测量数据，以此实现获取车轮测量数据来得出车辆的爆胎车轮数据。
本发明还提供一种智能车辆，包括所述的智能车辆的爆胎安全控制***。本实施例中，所述智能车辆中的爆胎安全控制***具体上述实施例的全部技术特征，因此，具有上述实施例的全部技术效果，在此不再一一赘述。在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、或“第一实施例～第X实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料、方法步骤或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施例。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种智能车辆的爆胎安全控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取车辆的状态数据和环境数据；
判断所述状态数据是否满足预设的爆胎条件；
当所述状态数据满足预设的爆胎条件时，获取所述车辆的爆胎车轮数据，并判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件；
当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据执行第一控制操作，以保障所述车辆处于直线行驶状态下的行驶安全；
当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于弯道行驶状态，依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据执行第二控制操作，以保障所述车辆处于弯道行驶状态下的行驶安全；
所述状态数据包括电控转向***的转向数据，预设的爆胎条件为，所述电控转向***的转向数据超过预设的正常范围，所述当所述状态数据满足预设的爆胎条件时，获取所述车辆的爆胎车轮数据，并判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件的步骤，具体包括：
当所述电控转向***的转向数据超过预设的正常范围时，获取所述车辆的爆胎车轮数据；
判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件；
所述当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于弯道行驶状态，依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据执行第二控制操作，以保障所述车辆处于弯道行驶状态下的行驶安全的步骤，具体包括：
当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，判断所述车辆处于弯道行驶状态，并判断所述爆胎车轮数据是否满足预设的内侧轮爆胎条件；
当所述爆胎车轮数据满足预设的内侧轮爆胎条件时，依据所述状态数据及所述环境数据执行内侧轮控制操作；
当所述爆胎车轮数据不满足预设的内侧轮爆胎条件时，判断所述车轮的弯道外侧轮爆胎，并依据所述状态数据及所述环境数据执行外侧轮控制操作。
2.如权利要求1所述的智能车辆的爆胎安全控制方法，其特征在于，所述当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据执行第一控制操作，以保障所述车辆处于直线行驶状态下的行驶安全的步骤，具体包括：
当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，判断所述爆胎车轮数据是否满足预设的驱动轮爆胎条件；
当所述爆胎车轮数据满足预设的驱动轮爆胎条件时，依据所述状态数据及所述环境数据执行驱动轮控制操作；
当所述爆胎车轮数据不满足预设的驱动轮爆胎条件时，判断所述车轮的非驱动轮爆胎，并执行非驱动轮控制操作。
3.如权利要求2所述的智能车辆的爆胎安全控制方法，其特征在于，所述驱动轮控制操作包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式；
打开爆胎车轮相对一侧的转向灯，获取所述状态数据及所述环境数据，其中，所述状态数据还包括当前车速，所述环境数据包括当前周围车辆、障碍物情况以及预设的范围内的路面情况；
根据所述状态数据及所述环境数据控制所述车辆向爆胎轮相对一侧转相应的角度；
计算所需制动力矩，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以逐渐减低车速。
4.如权利要求2所述的智能车辆的爆胎安全控制方法，其特征在于，所述非驱动轮控制操作包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式；
打开双闪灯；
保持所述车辆的正常的转向角度不变；
计算所需制动力矩，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以降低车速。
5.如权利要求1所述的智能车辆的爆胎安全控制方法，其特征在于，所述内侧轮控制操作包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式；
打开弯道外侧的转向灯，获取所述状态数据及所述环境数据，其中，所述状态数据还包括当前车速，所述环境数据包括当前周围车辆、障碍物情况以及预设的范围内的路面情况；
根据所述状态数据及所述环境数据控制所述车辆向弯道外侧转相应的角度；
计算所需制动力矩，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以逐渐减低车速。
6.如权利要求1-5中任一项所述的智能车辆的爆胎安全控制方法，其特征在于，所述当所述状态数据满足预设的爆胎条件时获取所述车辆的爆胎车轮数据，并判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件的步骤之前，所述的智能车辆的爆胎安全控制方法还包括：
获取车轮测量数据，并根据所述车辆测量数据生成所述车辆的爆胎车轮数据。
7.一种智能车辆的爆胎安全控制***，其特征在于，包括：
检测模块，所述检测模块用于获取车辆的状态数据和环境数据；
爆胎与状态判断模块，所述爆胎与状态判断模块用于判断所述状态数据是否满足预设的爆胎条件；
当所述状态数据满足预设的爆胎条件时，所述爆胎与状态判断模块获取所述车辆的爆胎车轮数据，并判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件；
驾驶控制模块，当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，所述驾驶控制模块用于依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据进行分析处理并控制执行第一控制操作，以保障所述车辆处于直线行驶状态下的行驶安全；
当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，所述爆胎与状态判断模块判断所述车辆处于弯道行驶状态，所述驾驶控制模块还用于依据所述爆胎车轮数据、所述状态数据及所述环境数据进行分析处理并控制执行第二控制操作，以保障所述车辆处于弯道行驶状态下的行驶安全；
所述车辆状态数据包括电控转向***的转向数据，预设的爆胎条件为，所述电控转向***的转向数据超过预设的正常范围，所述爆胎与状态判别模块具体用于：
当所述电控转向***的转向数据超过预设的正常范围时，获取所述车辆的爆胎车轮数据；
判断所述状态数据是否满足预设的直线行驶的条件；
所述驾驶控制模块还包括第二判断模块，当所述状态数据不满足预设的直线行驶的条件时，所述爆胎与状态模块判断所述车辆处于弯道行驶状态，所述第二判断模块用于判断所述爆胎车轮数据是否满足预设的内侧轮爆胎条件；
当所述爆胎车轮数据满足预设的内侧轮爆胎条件时，所述执行模块依据所述状态数据及所述环境数据执行内侧轮控制操作；
当所述爆胎车轮数据不满足预设的内侧轮爆胎条件时，所述第二判断模块判断所述车轮的弯道外侧轮爆胎，所述执行模块依据所述状态数据及所述环境数据执行外侧轮控制操作；
其中，所述内侧轮控制操作包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式；
打开弯道外侧的转向灯，获取所述状态数据及所述环境数据，其中，所述状态数据还包括当前车速，所述环境数据包括当前周围车辆、障碍物情况以及预设的范围内的路面情况；
根据所述状态数据及所述环境数据控制所述车辆向弯道外侧转相应的角度；
计算所需制动力矩，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以逐渐减低车速。
8.如权利要求7所述的智能车辆的爆胎安全控制***，其特征在于，所述驾驶控制模块包括第一判断模块、控制模块及执行模块，当所述状态数据满足预设的直线行驶的条件时，所述第一判断模块用于判断所述爆胎车轮数据是否满足预设的驱动轮爆胎条件；
当所述爆胎车轮数据满足预设的驱动轮爆胎条件时，所述控制模块依据所述状态数据及所述环境数据进行处理分析，并发送控制指令，所述执行模块依据所述控制指令执行驱动轮控制操作；
当所述爆胎车轮数据不满足预设的驱动轮爆胎条件时，所述第一判断模块判断所述车轮的非驱动轮爆胎，所述控制模块依据所述状态数据及所述环境数据进行处理分析，并发送控制指令，所述执行模块依据所述控制指令执行非驱动轮控制操作；
其中，所述驱动轮控制操作包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式；
打开爆胎车轮相对一侧的转向灯，获取所述状态数据及所述环境数据，其中，所述状态数据还包括当前车速，所述环境数据包括当前周围车辆、障碍物情况以及预设的范围内的路面情况；
根据所述状态数据及所述环境数据控制所述车辆向爆胎轮相对一侧转相应的角度；
计算所需制动力矩，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以逐渐减低车速；
所述非驱动轮控制操作包括如下步骤：
关闭驾驶员操作功能，进入智能驾驶模式；
打开双闪灯；
保持所述车辆的正常的转向角度不变；
计算所需制动力距，控制所述车辆的制动器输出相应的制动力矩以降低车速。
9.如权利要求7或8所述的智能车辆的爆胎安全控制***，其特征在于，所述智能驾驶的爆胎安全控制***还包括：
测量模块，所述测量模块用于获取车轮测量数据，并根据所述车轮测量数据生成所述车辆的爆胎车轮数据。
10.一种智能车辆，其特征在于，包括如权利要求7-9中任一项所述的智能车辆的爆胎安全控制***。
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