CN108334073A - 使用制动灯保持自动驾驶车辆与跟随车辆之间的距离的方法 - Google Patents

使用制动灯保持自动驾驶车辆与跟随车辆之间的距离的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108334073A
CN108334073A CN201810005200.4A CN201810005200A CN108334073A CN 108334073 A CN108334073 A CN 108334073A CN 201810005200 A CN201810005200 A CN 201810005200A CN 108334073 A CN108334073 A CN 108334073A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
automatic driving
driving
brake lamp
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810005200.4A
Other languages
English (en)
Inventor
朱帆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Baidu USA LLC
Original Assignee
Baidu USA LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Baidu USA LLC filed Critical Baidu USA LLC
Publication of CN108334073A publication Critical patent/CN108334073A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B60Q1/535—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data to prevent rear-end collisions, e.g. by indicating safety distance at the rear of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/44—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/46—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for giving flashing caution signals during drive, other than signalling change of direction, e.g. flashing the headlights or hazard lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/10—Weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. potholes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)

Abstract

在一个实施方式中，由ADV感知跟随自动驾驶车辆的跟随车辆的驾驶行为。基于所感知的跟随车辆的驾驶行为来确定ADV与跟随车辆之间的距离。ADV确定所述距离是否短于预定阈值。响应于确定ADV与跟随车辆之间的距离短于预定阈值，在不发出使ADV减速的制动命令的情况下打开ADV的一个或多个制动灯。制动灯可以根据预定模式闪烁。由于打开的或闪烁的制动灯对跟随车辆的驾驶员提供ADV即将减速的印象，所以打开的或闪烁的制动灯可以示意跟随车辆的驾驶员进行减速操作。

Description

使用制动灯保持自动驾驶车辆与跟随车辆之间的距离的方法
技术领域
本发明的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及使用制动灯来示意跟随车辆保持与自动驾驶车辆的距离。
背景技术
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。
当驾驶自动驾驶车辆(ADV)时，出于安全的原因，保持ADV与跟随ADV的另一车辆之间的距离是重要的。然而，跟随另一车辆的一些车辆不保持足够的距离，这可以对任一车辆中的乘客造成潜在的危险。
发明内容
本发明的一方面提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法。该方法包括：感知跟随自动驾驶车辆的跟随车辆的驾驶行为；基于所感知的所述跟随车辆的驾驶行为，确定所述自动驾驶车辆与所述跟随车辆之间的距离；确定所述距离是否短于预定阈值；以及响应于确定所述距离短于所述预定阈值，在不向所述自动驾驶车辆发出制动命令的情况下，打开所述自动驾驶车辆的制动灯，其中，打开的所述制动灯示意所述跟随车辆减速。
本发明的另一方面提供了一种非暂时性机器可读介质。该非暂时性机器可读介质中存储有指令，当由处理器执行时，所述指令使得所述处理器执行操作，所述操作包括：感知跟随自动驾驶车辆的跟随车辆的驾驶行为；基于所感知的所述跟随车辆的驾驶行为，确定所述自动驾驶车辆与所述跟随车辆之间的距离；确定所述距离是否短于预定阈值；以及响应于确定所述距离短于所述预定阈值，在不向所述自动驾驶车辆发出制动命令的情况下，打开所述自动驾驶车辆的制动灯，其中，所述打开的制动灯示意所述跟随车辆减速。
本发明的又一方面提供了一种数据处理***。其包括：处理器以及存储器。存储器联接到所述处理器以储存指令，当由所述处理器执行时，所述指令使得所述处理器执行操作，所述操作包括：感知跟随自动驾驶车辆的跟随车辆的驾驶行为，基于所感知的所述跟随车辆的驾驶行为，确定所述自动驾驶车辆与所述跟随车辆之间的距离，确定所述距离是否短于预定阈值，以及响应于确定所述距离短于所述预定阈值，在不向所述自动驾驶车辆发出制动命令的情况下，打开所述自动驾驶车辆的制动灯，其中，打开的所述制动灯会示意所述跟随车辆减速。
附图说明
本发明的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。
图1是示出根据本发明的一个实施方式的网络化***的框图。
图2是示出根据本发明的一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。
图3是示出根据本发明的一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划***的示例的框图。
图4示出了自动驾驶车辆被另一车辆跟随的驾驶场景。
图5示出了根据本发明的一个实施方式的灯模式映射数据结构。
图6是示出根据本发明的一个实施方式的操作自动驾驶车辆的过程的流程图。
图7是示出根据本发明的另一实施方式的操作自动驾驶车辆的过程的流程图。
图8是示出根据一个实施方式的数据处理***的框图。
具体实施方式
将参考以下所讨论的细节来描述本发明的各种实施方式和方面，附图将示出所述各种实施方式。下列描述和附图是对本发明的说明，而不应当解释为限制本发明。描述了许多特定细节以提供对本发明各种实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节以提供对本发明的实施方式的简洁讨论。
本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可以包括在本发明的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指同一实施方式。
根据一些实施方式，利用自动驾驶车辆(ADV)的制动灯来自动地提醒跟随车辆：ADV与跟随车辆之间的距离不合适(例如，太短)，例如，通过打开或闪烁ADV的制动灯，而不在制动踏板上施加压力或向车辆发出制动命令来使ADV减速。在恰当的位置上存在安全机构以检测ADV与跟随车辆之间的距离降到预定阈值以下，并打开ADV的制动灯来示意跟随车辆减速。打开的或闪烁的制动灯向跟随车辆的驾驶员提供ADV即将减速的印象，虽然ADV实际上并没有减速。上述行为通常导致跟随车辆的驾驶员进行减速操作，这转而为了安全的目的而增加ADV与跟随车辆之间的距离。
在一个实施方式中，由ADV感知跟随自动驾驶车辆的跟随车辆的驾驶行为。基于所感知的跟随车辆的驾驶行为来确定ADV与跟随车辆之间的距离。ADV确定所述距离是否短于预定阈值。预定阈值可以针对该时间点的驾驶场景而特定地配置。即，可以将每个驾驶场景或驾驶环境与不同的距离阈值进行关联。例如，在下雨天或湿滑道路上，距离阈值可以比晴天或干燥道路的距离阈值长。响应于确定ADV与跟随车辆之间的距离短于预定阈值，在不发出使ADV减速的制动命令的情况下打开ADV的一个或多个制动灯。制动灯可以根据预定的模式闪烁。由于打开的或闪烁的制动灯向跟随车辆的驾驶员提供ADV即将减速的印象，所以打开的或闪烁的制动灯可以示意跟随车辆的驾驶员进行减速操作。
图1是示出根据本发明的一个实施方式的自动驾驶车辆网络配置的框图。参考图1，网络配置100包括可以通过网络102通信地联接到一个或多个服务器103至104的自动驾驶车辆101。尽管示出一个自动驾驶车辆，但多个自动驾驶车辆可以通过网络102联接到彼此和/或联接到服务器103至104。网络102可以是任何类型的网络，例如，有线或无线的局域网(LAN)、诸如互联网的广域网(WAN)、蜂窝网络、卫星网络或其组合。服务器103至104可以是任何类型的服务器或服务器群集，诸如，网络或云服务器、应用服务器、后端服务器或其组合。服务器103至104可以是数据分析服务器、内容服务器、交通信息服务器、地图和兴趣点(MPOI)服务器或者位置服务器等。
自动驾驶车辆是指可以被配置成处于自动驾驶模式下的车辆，在所述自动驾驶模式下车辆在极少或没有来自驾驶员的输入的情况下导航通过环境。这种自动驾驶车辆可以包括传感器***，所述传感器***具有被配置成检测与车辆运行环境有关的信息的一个或多个传感器。所述车辆以及与其相关联的控制器使用所检测的信息来导航通过所述环境。自动驾驶车辆101可以在手动模式下、在全自动驾驶模式下或者在部分自动驾驶模式下运行。
在一个实施方式中，自动驾驶车辆101包括，但不限于，感知与规划***110、车辆控制***111、无线通信***112、用户接口***113、信息娱乐***114以及传感器***115。自动驾驶车辆101还可以包括普通车辆中包括的某些常用部件，诸如：发动机、车轮、方向盘、变速器等，所述部件可以由车辆控制***111和/或感知与规划***110使用多种通信信号和/或命令进行控制，该多种通信信号和/或命令例如，加速信号或命令、减速信号或命令、转向信号或命令、制动信号或命令等。
部件110至115可以经由互连件、总线、网络或其组合通信地联接到彼此。例如，部件110至115可以经由控制器局域网(CAN)总线通信地联接到彼此。CAN总线是被设计成允许微控制器和装置在没有主机的应用中与彼此通信的车辆总线标准。它是最初是为汽车内的复用电气布线设计的基于消息的协议，但也用于许多其它环境。
现在参考图2，在一个实施方式中，传感器***115包括但不限于一个或多个摄像机211、全球定位***(GPS)单元212、惯性测量单元(IMU)213、雷达单元214以及光探测和测距(LIDAR)单元215。GPS***212可以包括收发器，所述收发器可操作以提供关于自动驾驶车辆的位置的信息。IMU单元213可以基于惯性加速度来感测自动驾驶车辆的位置和定向变化。雷达单元214可以表示利用无线电信号来感测自动驾驶车辆的本地环境内的对象的***。在一些实施方式中，除感测对象之外，雷达单元214可以另外感测对象的速度和/或前进方向。LIDAR单元215可以使用激光来感测自动驾驶车辆所处环境中的对象。除其它***部件之外，LIDAR单元215还可以包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器。摄像机211可以包括用来采集自动驾驶车辆周围环境的图像的一个或多个装置。摄像机211可以是静物摄像机和/或视频摄像机。摄像机可以是可机械地移动的，例如，通过将摄像机安装在旋转和/或倾斜平台上。
传感器***115还可以包括其它传感器，诸如：声纳传感器、红外传感器、转向传感器、油门传感器、制动传感器以及音频传感器(例如，麦克风)。音频传感器可以被配置成从自动驾驶车辆周围的环境中采集声音。转向传感器可以被配置成感测方向盘、车辆的车轮或其组合的转向角度。油门传感器和制动传感器分别感测车辆的油门位置和制动位置。在一些情形下，油门传感器和制动传感器可以集成为集成式油门/制动传感器。
在一个实施方式中，车辆控制***111包括但不限于转向单元201、油门单元202(也被称为加速单元)和制动单元203。转向单元201用来调整车辆的方向或前进方向。油门单元202用来控制电动机或发动机的速度，电动机或发动机的速度进而控制车辆的速度和加速度。制动单元203通过提供摩擦使车辆的车轮或轮胎减速而使车辆减速。应注意，如图2所示的部件可以以硬件、软件或其组合实施。
回到图1，无线通信***112允许自动驾驶车辆101与诸如装置、传感器、其它车辆等外部***之间的通信。例如，无线通信***112可以与一个或多个装置直接无线通信，或者经由通信网络进行无线通信，诸如，通过网络102与服务器103至104通信。无线通信***112可以使用任何蜂窝通信网络或无线局域网(WLAN)，例如，使用WiFi，以与另一部件或***通信。无线通信***112可以例如使用红外链路、蓝牙等与装置(例如，乘客的移动装置、显示装置、车辆101内的扬声器)直接通信。用户接口***113可以是在车辆101内实施的***装置的部分，包括例如键盘、触摸屏显示装置、麦克风和扬声器等。
自动驾驶车辆101的功能中的一些或全部可以由感知与规划***110控制或管理，尤其当在自动驾驶模式下操作时。感知与规划***110包括必要的硬件(例如，处理器、存储器、存储设备)和软件(例如，操作***、规划和路线安排程序)，以从传感器***115、控制***111、无线通信***112和/或用户接口***113接收信息，处理所接收的信息，规划从起始点到目的地点的路线或路径，随后基于规划和控制信息来驾驶车辆101。替代地，感知与规划***110可以与车辆控制***111集成在一起。
例如，作为乘客的用户可以例如经由用户接口来指定行程的起始位置和目的地。感知与规划***110获得行程相关数据。例如，感知与规划***110可以从MPOI服务器中获得位置和路线信息，所述MPOI服务器可以是服务器103至104的一部分。位置服务器提供位置服务，并且MPOI服务器提供地图服务和某些位置的POI。替代地，此类位置和MPOI信息可以本地高速缓存在感知与规划***110的永久性存储装置中。
当自动驾驶车辆101沿着路线移动时，感知与规划***110也可以从交通信息***或服务器(TIS)获得实时交通信息。应注意，服务器103至104可以由第三方实体进行操作。替代地，服务器103至104的功能可以与感知与规划***110集成在一起。基于实时交通信息、MPOI信息和位置信息以及由传感器***115检测或感测的实时本地环境数据(例如，障碍物、对象、附近车辆)，感知与规划***110可以规划最佳路线并且根据所规划的路线例如经由控制***111来驾驶车辆101，以安全且高效到达指定目的地。
服务器103可以是为多种客户端执行数据分析服务的数据分析***。在一个实施方式中，数据分析***103包括数据收集器121和机器学习引擎122。数据收集器121从多种车辆(自动驾驶车辆或由人类驾驶员驾驶的常规车辆)收集驾驶统计信息123。驾驶统计信息123包括指示发出的驾驶命令(例如，油门命令，制动命令，转向命令)以及在不同的时间点由车辆的传感器采集的车辆的响应(例如，速度，加速度，减速度，方向)的信息。驾驶统计123还可以包括描述不同时间点的驾驶环境的信息(例如，路线(包括起始位置和目的地位置)，MPOI，道路条件，天气条件等)。
基于驾驶统计123，机器学***均距离。
如上所述，驾驶统计信息123可以包括采集在多种驾驶环境下如何(自动地或由人类驾驶员)驾驶车辆的信息。例如，机器学***均距离。机器学习引擎122为不同的驾驶场景或驾驶环境确定和产生作为规则124的部分的距离阈值集。此外，可以为不同的驾驶场景配置特定的制动灯闪烁模式。然后，可以将规则124以数据结构(例如，表，数据库)的形式上传到自动驾驶车辆中来实时地使用，以防止跟随车辆靠近自动驾驶车辆。可以根据安全交通规则或在紧急情况下使车辆完全停止所需的安全距离来确定距离阈值。
图3是示出根据本发明一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划***的示例的框图。***300可以被实施为图1的自动驾驶车辆101的一部分，包括但不限于感知与规划***110、控制***111和传感器***115。参考图3，感知与规划***110包括但不限于定位模块301、感知模块302、决策模块303、规划模块304、控制模块305以及制动灯控制器306。
模块301至306中的一些或全部可以以软件、硬件或其组合实施。例如，这些模块可以安装在永久性存储装置352中、加载到存储器351中，并且由一个或多个处理器(未示出)执行。应注意，这些模块中的一些或全部可以通信地联接到图2的车辆控制***111的一些或全部模块或者与它们集成在一起。模块301至306中的一些可以一起集成为集成模块。
定位模块301(也被称为地图与路线模块)管理与用户的行程或路线相关的任何数据。定位模块301确定自动驾驶车辆300的当前位置(例如，利用GPS单元212)，并且管理与用户的行程或路线有关的任何数据。用户可以例如经由用户接口登录并且指定行程的起始位置和目的地。定位模块301与自动驾驶车辆300的诸如地图和路线信息311的其它部件通信，以获得行程相关数据。例如，定位模块301可以从位置服务器和地图与POI(MPOI)服务器获得位置和路线信息。位置服务器提供位置服务，并且MPOI服务器提供地图服务和某些位置的POI，从而可以作为地图和路线信息311的一部分高速缓存。当自动驾驶车辆300沿着路线移动时，定位模块301也可以从交通信息***或服务器获得实时交通信息。
基于由传感器***115提供的传感器数据和由定位模块301获得的定位信息，感知模块302确定对周围环境的感知。感知信息可以表示普通驾驶员在驾驶员正驾驶的车辆周围将感知到的东西。感知可以包括例如采用对象形式的车道配置(例如，直线车道或弯曲车道)、交通灯信号、另一车辆的相对位置、行人、建筑物、人行横道或其它交通相关标志(例如，停止标志、让行标志)等。
感知模块302可以包括计算机视觉***或计算机视觉***的功能，以处理并分析由一个或多个摄像机采集的图像，从而识别自动驾驶车辆环境中的对象和/或特征。所述对象可以包括交通信号、道路边界、其它车辆、行人和/或障碍物等。计算机视觉***可以使用对象识别算法、视频跟踪以及其它计算机视觉技术。在一些实施方式中，计算机视觉***可以绘制环境地图，跟踪对象，以及估算对象的速度等。感知模块302也可以基于由诸如雷达和/或LIDAR的其它传感器提供的其它传感器数据来检测对象。
针对每个对象，决策模块303作出关于如何处置对象的决定。例如，针对特定对象(例如，交叉路线中的另一车辆)以及描述对象的元数据(例如，速度、方向、转弯角度)，决策模块303决定如何与所述对象相遇(例如，超车、让行、停止、超过)。决策模块303可以根据诸如交通规则或驾驶规则312的规则集来作出此类决定，所述规则集可以存储在永久性存储装置352中。
基于针对所感知到的对象中的每个的决定，规划模块304为自动驾驶车辆规划路径或路线以及驾驶参数(例如，距离、速度和/或转弯角度)。换言之，针对给定的对象，决策模块303决定对该对象做什么，而规划模块304确定如何去做。例如，针对给定的对象，决策模块303可以决定超过所述对象，而规划模块304可以确定在所述对象的左侧还是右侧超过。规划和控制数据由规划模块304生成，包括描述车辆300在下一移动循环(例如，下一路线/路径段)中将如何移动的信息。例如，规划和控制数据可以指示车辆300以30英里每小时(mph)的速度移动10米，随后以25mph的速度变到右侧车道。
基于规划和控制数据，控制模块305根据由规划和控制数据限定的路线或路径通过将适当的命令或信号发送到车辆控制***111来控制并驾驶自动驾驶车辆。所述规划和控制数据包括足够的信息，以沿着路径或路线在不同的时间点使用适当的车辆设置或驾驶参数(例如，油门、制动和转弯命令)将车辆从路线或路径的第一点驾驶到第二点。
应注意，决策模块303和规划模块304可以集成为集成模块。决策模块303/规划模块304可以包括导航***或导航***的功能，以确定自动驾驶车辆的驾驶路径。例如，导航***可以确定用于实现自动驾驶车辆沿着以下路径移动的一系列速度和前进方向：所述路径在使自动驾驶车辆沿着通往最终目的地的基于车行道的路径前进的同时，基本上避免感知到的障碍物。目的地可以根据经由用户接口***113进行的用户输入来设定。导航***可以在自动驾驶车辆正在运行的同时动态地更新驾驶路径。导航***可以将来自GPS***和一个或多个地图的数据合并，以确定用于自动驾驶车辆的驾驶路径。
决策模块303/规划模块304还可以包括防撞***或防撞***的功能，以识别、评估并且避免或以其它方式越过自动驾驶车辆的环境中的潜在障碍物。例如，防撞***可以通过以下方式实现自动驾驶车辆的导航中的变化：操作控制***111中的一个或多个子***来采取变向操纵、转弯操纵、制动操纵等。防撞***可以基于周围的交通模式、道路状况等自动确定可行的障碍物回避操纵。防撞***可以被配置成使得当其它传感器***检测到位于自动驾驶车辆将变向进入的相邻区域中的车辆、建筑障碍物等时不采取变向操纵。防撞***可以自动选择既可使用又使得自动驾驶车辆乘员的安全性最大化的操纵。防撞***可以选择预测使得自动驾驶车辆的乘客舱中出现最小量的加速度的避让操纵。
在一个实施方式中，决策模块303包括跟随车辆监控器或监控逻辑321，以基于可以由感知模块302感知的有关跟随车辆的感知信息来监控跟随自动驾驶车辆的车辆的驾驶行为。参考图3和图4，当ADV300的感知模块基于由传感器***115提供的传感器数据感知跟随车辆400时，调用决策模块303来决定如何处理跟随车辆400。在一个实施方式中，跟随车辆监控器321确定ADV 300与车辆400之间的距离。ADV 300与车辆400之间的距离还可以由感知模块302测量和提供。
基于ADV 300与跟随车辆400之间的距离，跟随车辆监控器321确定所述距离是否低于预定阈值。如果所述距离短于预定阈值，则跟随车辆监控器321调用制动灯控制器306来打开ADV 300的一个或多个制动灯325。当打开制动灯时，制动灯向跟随车辆400的驾驶员提供ADV 300即将减速的印象。响应于打开的制动灯，跟随车辆400的驾驶员通常可以使车辆减速，这转而可以增加ADV 300与跟随车辆400之间的距离。距离阈值可以根据该时间点的驾驶场景的多种因素(诸如，道路条件，天气条件，车辆的速度，交通状况等)而改变。
在一个实施方式中，跟随车辆监控器321在灯模式映射表或数据结构313中进行查找以确定所述距离是否短于预定阈值。灯模式映射表313可以由分析***(诸如数据分析***103的机器学习引擎122)基于大量驾驶统计信息来离线地配置。在一个实施方式中，灯模式映射表313将距离阈值映射到特定的灯模式以控制制动灯，使得制动灯根据相应的模式发光或闪烁。发光或闪烁模式可以包括制动灯将打开多久、制动灯将以多少频率闪烁、或它们的组合(例如，开和关的模式)等。图5示出了制动灯模式映射表的示例。
现在参考图5，灯模式映射表500可以由数据分析***103基于先前的驾驶统计信息离线地配置为规则124的一部分。在一个实施方式中，灯模式映射表500包括多个映射条目。每个映射条目将驾驶场景501映射到距离阈值502和可选的灯模式503。驾驶场景501可以仅为该时间点的车辆速度或者ADV与跟随车辆的速度之间的差。背后的基本原理是从不同的速度达到完全停车的距离可能是不同的。出于安全的原因，最好在前方车辆与跟随车辆之间留出十分充足的距离，使得跟随车辆响应于紧急情况时可以完全停车而不与前方车辆发生碰撞。
替代地，驾驶场景501可以是道路条件(例如，崎岖的道路，光滑的道路)、天气条件(例如，下雨条件，下雪条件)、车辆的重量(例如，乘客人数)、一个或多个车辆的速度、道路的宽度、道路的曲率、交通状况等中的一个或多个的组合。跟随车辆的重量和速度可以基于跟随车辆的感知数据进行估计。不同的驾驶场景可以具有不同的距离阈值502。例如，湿滑道路或崎岖道路可需要更长的距离来实现完全停车，并且因此，距离阈值502可以是更大的。当检测到在相同的或类似的驾驶场景501下行驶的ADV(例如，前方车辆)与跟随车辆之间的距离短于相应的阈值502时，可以打开ADV的一个或多个制动灯来示意跟随车辆减速。
通常，当两个车辆之间的距离降到预定阈值以下时，将短时间打开ADV的制动灯。对于简单的配置，预定阈值可以是适合于所有驾驶环境下的所有车辆的单一全局阈值。利用灯模式映射表500，可以为不同的驾驶场景提供不同的阈值。在一个实施方式中，对于每个驾驶场景501和距离阈值502，可以指定可选的灯模式503。即，在特定的驾驶场景(例如，道路条件，速度，天气)下，如果两个车辆之间的距离降到相应的阈值502以下，则可以根据映射条目中指定的灯模式503来打开ADV的制动灯。例如，如果两个车辆之间的距离降到第一阈值内，则ADV的制动灯可以在第一时间段打开。然而，如果跟随车辆不减速或两个车辆之间的距离越来越短，则ADV的制动灯可以在更长的时间段打开或更频繁地闪烁。此种模式通常对跟随车辆的驾驶员示意紧急的情况。在一个实施方式中，还可以打开诸如转弯信号灯的其他灯。
图6是示出根据本发明的一个实施方式的操作自动驾驶车辆的过程的流程图。过程600可以由处理逻辑执行，处理逻辑可以包括软件、硬件或它们的组合。例如，过程600可以由跟随车辆监控器321执行。参考图6，在操作601中，处理逻辑感知跟随ADV的跟随车辆的驾驶行为。在操作602中，处理逻辑基于所感知的跟随车辆的驾驶行为来确定ADV与跟随车辆之间的距离。在操作603中，处理逻辑确定ADV与跟随车辆之间的距离是否短于预定距离阈值。在操作604中，响应于确定所述距离短于预定阈值，处理逻辑在不发出使ADV减速的制动命令的情况下打开ADV的一个或多个制动灯。当打开制动灯时，制动灯示意跟随车辆的驾驶员进行减速操作，从而增加两个车辆之间的距离。
图7是示出根据本发明的另一实施方式的操作自动驾驶车辆的过程的流程图。过程700可以由处理逻辑执行，处理逻辑可以包括软件、硬件或它们的组合。例如，过程700可以由跟随车辆监控器321执行。参考图7，在操作701中，处理逻辑感知跟随ADV的跟随车辆的驾驶行为。在操作702中，处理逻辑基于跟随车辆的感知信息来确定ADV与跟随车辆之间的距离。在操作703中，处理逻辑确定该时间点的驾驶场景或驾驶环境(例如，道路条件，天气条件，交通状况，车辆的速度和道路的曲率)。在操作704中，处理逻辑基于所述驾驶场景在灯模式映射表中执行查找操作以定位与所述驾驶场景匹配的映射条目，并且根据匹配的条目获得与驾驶场景对应的距离阈值和灯模式。在操作705中，处理逻辑确定ADV与跟随车辆之间的距离是否短于距离阈值。在操作706中，如果ADV与跟随车辆之间的距离短于距离阈值，则处理逻辑在不使ADV减速的情况下根据灯模式来打开ADV的一个或多个制动灯。
应注意，如上文示出和描述的部件中的一些或全部可以在软件、硬件或其组合中实施。例如，此类部件可以实施为安装并存储在永久性存储装置中的软件，所述软件可以通过处理器(未示出)加载在存储器中并在存储器中执行以实施贯穿本申请所述的过程或操作。替代地，此类部件可以实施为编程或嵌入到专用硬件(诸如，集成电路(例如，专用集成电路或ASIC)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA))中的可执行代码，所述可执行代码可以经由来自应用的相应驱动程序和/或操作***来访问。此外，此类部件可以实施为处理器或处理器内核中的特定硬件逻辑，作为可由软件部件通过一个或多个特定指令访问的指令集的一部分。
图8是示出可以与本发明的一个实施方式一起使用的数据处理***的示例的框图。例如，***1500可以表示以上所述的执行上述过程或方法中的任一个的任何数据处理***，例如，图1的感知与规划***110或者服务器103至104中的任一个。***1500可以包括许多不同的部件。这些部件可以实施为集成电路(IC)、集成电路的部分、分立电子装置或适用于电路板(诸如，计算机***的主板或***卡)的其它模块或者实施为以其它方式并入计算机***的机架内的部件。
还应注意，***1500旨在示出计算机***的许多部件的高阶视图。然而，应当理解的是，某些实施例中可以具有附加的部件，此外，其它实施例中可以具有所示部件的不同布置。***1500可以表示台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、服务器、移动电话、媒体播放器、个人数字助理(PDA)、智能手表、个人通信器、游戏装置、网络路由器或集线器、无线接入点(AP)或中继器、机顶盒或其组合。此外，虽然仅示出了单个机器或***，但是术语“机器”或“***”还应当被理解为包括单独地或共同地执行一个(或多个)指令集以执行本文所讨论的任何一种或多种方法的机器或***的任何集合。
在一个实施方式中，***1500包括通过总线或互连件1510连接的处理器1501、存储器1503以及装置1505至1508。处理器1501可以表示其中包括单个处理器内核或多个处理器内核的单个处理器或多个处理器。处理器1501可以表示一个或多个通用处理器，诸如，微处理器、中央处理单元(CPU)等。更具体地，处理器1501可以是复杂指令集计算(CISC)微处理器、精简指令集计算(RISC)微处理器、超长指令字(VLIW)微处理器、或实施其它指令集的处理器、或实施指令集组合的处理器。处理器1501还可以是一个或多个专用处理器，诸如，专用集成电路(ASIC)、蜂窝或基带处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、网络处理器、图形处理器、通信处理器、加密处理器、协处理器、嵌入式处理器、或者能够处理指令的任何其它类型的逻辑。
处理器1501(其可以是低功率多核处理器套接口，诸如超低电压处理器)可以充当用于与所述***的各种部件通信的主处理单元和中央集线器。这种处理器可以实施为片上***(SoC)。处理器1501被配置成执行用于执行本文所讨论的操作和步骤的指令。***1500还可以包括与可选的图形子***1504通信的图形接口，图形子***1504可以包括显示控制器、图形处理器和/或显示装置。
处理器1501可以与存储器1503通信，存储器1503在一个实施方式中可以经由多个存储器装置实施以提供给定量的***存储。存储器1503可以包括一个或多个易失性存储(或存储器)装置，诸如，随机存取存储器(RAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、静态RAM(SRAM)或者其它类型的存储装置。存储器1503可以存储包括由处理器1501或任何其它装置执行的指令序列的信息。例如，各种操作***、装置驱动程序、固件(例如，输入输出基本***或BIOS)和/或应用的可执行代码和/或数据可以加载到存储器1503中并由处理器1501执行。操作***可以是任何类型的操作***，例如，机器人操作***(ROS)、来自公司的操作***、来自苹果公司的Mac来自公司的LINUX、UNIX，或者其它实时或嵌入式操作***。
***1500还可以包括IO装置，诸如装置1505至1508，包括网络接口装置1505、可选的输入装置1506，以及其它可选的IO装置1507。网络接口装置1505可以包括无线收发器和/或网络接口卡(NIC)。所述无线收发器可以是WiFi收发器、红外收发器、蓝牙收发器、WiMax收发器、无线蜂窝电话收发器、卫星收发器(例如，全球定位***(GPS)收发器)或其它射频(RF)收发器或者它们的组合。NIC可以是以太网卡。
输入装置1506可以包括鼠标、触摸板、触敏屏幕(其可以与显示装置1504集成在一起)、指针装置(诸如，手写笔)和/或键盘(例如，物理键盘或作为触敏屏幕的一部分显示的虚拟键盘)。例如，输入装置1506可以包括联接到触摸屏的触摸屏控制器。触摸屏和触摸屏控制器例如可以使用多种触敏技术(包括但不限于电容、电阻、红外和表面声波技术)中的任一种，以及其它接近传感器阵列或用于确定与触摸屏接触的一个或多个点的其它元件来检测其接触和移动或间断。
IO装置1507可以包括音频装置。音频装置可以包括扬声器和/或麦克风，以促进支持语音的功能，诸如语音识别、语音复制、数字记录和/或电话功能。其它IO装置1507还可以包括通用串行总线(USB)端口、并行端口、串行端口、打印机、网络接口、总线桥(例如，PCI-PCI桥)、传感器(例如，诸如加速度计运动传感器、陀螺仪、磁强计、光传感器、罗盘、接近传感器等)或者它们的组合。装置1507还可以包括成像处理子***(例如，摄像机)，所述成像处理子***可以包括用于促进摄像机功能(诸如，记录照片和视频片段)的光学传感器，诸如电荷耦合装置(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)光学传感器。某些传感器可以经由传感器集线器(未示出)联接到互连件1510，而诸如键盘或热传感器的其它装置可以根据***1500的具体配置或设计由嵌入式控制器(未示出)控制。
为了提供对诸如数据、应用、一个或多个操作***等信息的永久性存储，大容量存储设备(未示出)也可以联接到处理器1501。在各种实施方式中，为了实现更薄且更轻的***设计并且改进***响应性，这种大容量存储设备可以经由固态装置(SSD)来实施。然而，在其它实施方式中，大容量存储设备可以主要使用硬盘驱动器(HDD)来实施，其中较小量的SSD存储设备充当SSD高速缓存以在断电事件期间实现上下文状态以及其它此类信息的非易失性存储，从而使得在***活动重新启动时能够实现快速通电。另外，闪存装置可以例如经由串行***接口(SPI)联接到处理器1501。这种闪存装置可以提供***软件的非易失性存储，所述***软件包括所述***的BIOS以及其它固件。
存储装置1508可以包括计算机可访问的存储介质1509(也被称为机器可读存储介质或计算机可读介质)，其上存储有体现本文所述的任何一种或多种方法或功能的一个或多个指令集或软件(例如，模块、单元和/或逻辑1528)。处理模块/单元/逻辑1528可以表示上述部件中的任一个，例如，感知模块302、决策模块303、规划模块304和/或控制模块305。处理模块/单元/逻辑1528还可以在其由数据处理***1500、存储器1503和处理器1501执行期间完全地或至少部分地驻留在存储器1503内和/或处理器1501内，数据处理***1500、存储器1503和处理器1501也构成机器可访问的存储介质。处理模块/单元/逻辑1528还可以通过网络经由网络接口装置1505进行传输或接收。
计算机可读存储介质1509也可以用来永久性地存储以上描述的一些软件功能。虽然计算机可读存储介质1509在示例性实施方式中被示为单个介质，但是术语“计算机可读存储介质”应当被认为包括存储所述一个或多个指令集的单个介质或多个介质(例如，集中式或分布式数据库和/或相关联的高速缓存和服务器)。术语“计算机可读存储介质”还应当被认为包括能够存储或编码指令集的任何介质，所述指令集用于由机器执行并且使得所述机器执行本发明的任何一种或多种方法。因此，术语“计算机可读存储介质”应当被认为包括但不限于固态存储器以及光学介质和磁性介质，或者任何其它非暂时性机器可读介质。
本文所述的处理模块/单元/逻辑1528、部件以及其它特征可以实施为分立硬件部件或集成在硬件部件(诸如，ASICS、FPGA、DSP或类似装置)的功能中。此外，处理模块/单元/逻辑1528可以实施为硬件装置内的固件或功能电路。此外，处理模块/单元/逻辑1528可以以硬件装置和软件部件的任何组合来实施。
应注意，虽然***1500被示出为具有数据处理***的各种部件，但是并不旨在表示使部件互连的任何特定架构或方式；因为此类细节和本发明的实施方式没有密切关系。还应当认识到，具有更少部件或可能具有更多部件的网络计算机、手持计算机、移动电话、服务器和/或其它数据处理***也可以与本发明的实施方式一起使用。
前述详细描述中的一些部分已经根据在计算机存储器内对数据位的运算的算法和符号表示而呈现。这些算法描述和表示是数据处理领域中的技术人员所使用的方式，以将他们的工作实质最有效地传达给本领域中的其他技术人员。本文中，算法通常被认为是导致所期望结果的自洽操作序列。这些操作是指需要对物理量进行物理操控的操作。
然而，应当牢记，所有这些和类似的术语均旨在与适当的物理量关联，并且仅仅是应用于这些量的方便标记。除非在以上讨论中以其它方式明确地指出，否则应当了解，在整个说明书中，利用术语(诸如所附权利要求书中所阐述的术语)进行的讨论是指计算机***或类似电子计算装置的动作和处理，所述计算机***或电子计算装置操控计算机***的寄存器和存储器内的表示为物理(电子)量的数据，并将所述数据变换成计算机***存储器或寄存器或者其它此类信息存储设备、传输或显示装置内类似地表示为物理量的其它数据。
本发明的实施方式还涉及用于执行本文中的操作的设备。这种计算机程序被存储在非暂时性计算机可读介质中。机器可读介质包括用于以机器(例如，计算机)可读的形式存储信息的任何机构。例如，机器可读(例如，计算机可读)介质包括机器(例如，计算机)可读存储介质(例如，只读存储器(“ROM”)、随机存取存储器(“RAM”)、磁盘存储介质、光存储介质、闪存存储器装置)。
前述附图中所描绘的过程或方法可以由处理逻辑来执行，所述处理逻辑包括硬件(例如，电路、专用逻辑等)、软件(例如，体现在非暂时性计算机可读介质上)或两者的组合。尽管所述过程或方法在上文是依据一些顺序操作来描述的，但是应当了解，所述操作中的一些可以按不同的顺序执行。此外，一些操作可以并行地执行而不是顺序地执行。
本发明的实施方式并未参考任何特定的编程语言进行描述。应认识到，可以使用多种编程语言来实施如本文描述的本发明的实施方式的教导。
在以上的说明书中，已经参考本发明的具体示例性实施方式对本发明的实施方式进行了描述。将显而易见的是，在不脱离所附权利要求书中阐述的本发明的更宽泛精神和范围的情况下，可以对本发明作出各种修改。因此，应当在说明性意义而不是限制性意义上来理解本说明书和附图。

Claims (24)

1.用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：
感知跟随自动驾驶车辆的跟随车辆的驾驶行为；
基于所感知的所述跟随车辆的驾驶行为，确定所述自动驾驶车辆与所述跟随车辆之间的距离；
确定所述距离是否短于预定阈值；以及
响应于确定所述距离短于所述预定阈值，在不向所述自动驾驶车辆发出制动命令的情况下，打开所述自动驾驶车辆的制动灯，其中，打开的所述制动灯示意所述跟随车辆减速。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在不使所述自动驾驶车辆减速的情况下，打开所述自动驾驶车辆的所述制动灯。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
确定关于所述自动驾驶车辆和所述跟随车辆在时间点的驾驶场景；以及
识别与所确定的驾驶场景对应的所述预定阈值。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述驾驶场景是多个预定驾驶场景中的一个，并且其中，所述预定驾驶场景中的每个均与具体的距离阈值相关联。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，基于道路条件、天气条件、交通状况、所述自动驾驶车辆的速度、所述自动驾驶车辆的重量或政府法规中的一个或多个的组合来确定所述驾驶场景。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，识别所述预定阈值包括：
基于所述驾驶场景在映射表中执行查找操作，其中，所述映射表包括多个映射条目，每个映射条目均将驾驶场景映射到距离阈值；以及
从与所述驾驶场景匹配的映射条目获得所述预定阈值。
7.根据权利要求3所述的方法，还包括基于所述驾驶场景确定制动灯闪烁模式，其中，所述制动灯根据所确定的闪烁模式打开。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，进一步基于与所述驾驶场景对应的所述预定阈值来确定所述制动灯模式。
9.非暂时性机器可读介质，其中存储有指令，当由处理器执行时，所述指令使得所述处理器执行操作，所述操作包括：
感知跟随自动驾驶车辆的跟随车辆的驾驶行为；
基于所感知的所述跟随车辆的驾驶行为，确定所述自动驾驶车辆与所述跟随车辆之间的距离；
确定所述距离是否短于预定阈值；以及
响应于确定所述距离短于所述预定阈值，在不向所述自动驾驶车辆发出制动命令的情况下，打开所述自动驾驶车辆的制动灯，其中，所述打开的制动灯示意所述跟随车辆减速。
10.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，在不使所述自动驾驶车辆减速的情况下，打开所述自动驾驶车辆的所述制动灯。
11.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：
确定关于所述自动驾驶车辆和所述跟随车辆在时间点的驾驶场景；以及
识别与所确定的驾驶场景对应的所述预定阈值。
12.根据权利要求11所述的机器可读介质，其中，所述驾驶场景是多个预定驾驶场景中的一个，并且其中，所述预定驾驶场景中的每个均与具体的距离阈值相关联。
13.根据权利要求11所述的机器可读介质，其中，基于道路条件、天气条件、交通状况、所述自动驾驶车辆的速度、所述自动驾驶车辆的重量或政府法规中的一个或多个的组合来确定所述驾驶场景。
14.根据权利要求11所述的机器可读介质，其中，识别所述预定阈值包括：
基于所述驾驶场景在映射表中执行查找操作，其中，所述映射表包括多个映射条目，每个映射条目均将驾驶场景映射到距离阈值；以及
从与所述驾驶场景匹配的映射条目获得所述预定阈值。
15.根据权利要求11所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括基于所述驾驶场景确定制动灯闪烁模式，其中，所述制动灯根据所确定的闪烁模式打开。
16.根据权利要求15所述的机器可读介质，其中，进一步基于与所述驾驶场景对应的所述预定阈值来确定所述制动灯模式。
17.数据处理***，包括：
处理器；以及
存储器，联接到所述处理器以储存指令，当由所述处理器执行时，所述指令使得所述处理器执行操作，所述操作包括：
感知跟随自动驾驶车辆的跟随车辆的驾驶行为，
基于所感知的所述跟随车辆的驾驶行为，确定所述自动驾驶车辆与所述跟随车辆之间的距离，
确定所述距离是否短于预定阈值，以及
响应于确定所述距离短于所述预定阈值，在不向所述自动驾驶车辆发出制动命令的情况下，打开所述自动驾驶车辆的制动灯，
其中，打开的所述制动灯会示意所述跟随车辆减速。
18.根据权利要求17所述的***，其中，在不使所述自动驾驶车辆减速的情况下，打开所述自动驾驶车辆的所述制动灯。
19.根据权利要求17所述的***，其中，所述操作还包括：
确定关于所述自动驾驶车辆和所述跟随车辆在时间点的驾驶场景；以及
识别与所确定的驾驶场景对应的所述预定阈值。
20.根据权利要求19所述的***，其中，所述驾驶场景是多个预定驾驶场景中的一个，并且其中，所述预定驾驶场景中的每个均与具体的距离阈值相关联。
21.根据权利要求19所述的***，其中，基于道路条件、天气条件、交通状况、所述自动驾驶车辆的速度、所述自动驾驶车辆的重量或政府法规中的一个或多个的组合来确定所述驾驶场景。
22.根据权利要求19所述的***，其中，识别所述预定阈值包括：
基于所述驾驶场景在映射表中执行查找操作，其中，所述映射表包括多个映射条目，每个映射条目均将驾驶场景映射到距离阈值；以及
从与所述驾驶场景匹配的映射条目获得所述预定阈值。
23.根据权利要求19所述的***，其中，所述操作还包括基于所述驾驶场景确定制动灯闪烁模式，其中，所述制动灯根据所确定的闪烁模式打开。
24.根据权利要求23所述的***，其中，进一步基于与所述驾驶场景对应的所述预定阈值来确定所述制动灯模式。
CN201810005200.4A 2017-01-18 2018-01-03 使用制动灯保持自动驾驶车辆与跟随车辆之间的距离的方法 Pending CN108334073A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/408,433 2017-01-18
US15/408,433 US10940795B2 (en) 2017-01-18 2017-01-18 Method for keeping distance between an autonomous driving vehicle and a following vehicle using a braking light

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108334073A true CN108334073A (zh) 2018-07-27

Family

ID=61017777

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810005200.4A Pending CN108334073A (zh) 2017-01-18 2018-01-03 使用制动灯保持自动驾驶车辆与跟随车辆之间的距离的方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10940795B2 (zh)
EP (1) EP3352039A1 (zh)
JP (1) JP2018116705A (zh)
CN (1) CN108334073A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110942671A (zh) * 2019-12-04 2020-03-31 北京京东乾石科技有限公司 车辆危险驾驶检测方法、装置以及存储介质
CN112711275A (zh) * 2021-01-08 2021-04-27 上海伯镭智能科技有限公司 一种无人驾驶重卡纵向跟随保持装置
CN113226848A (zh) * 2018-12-28 2021-08-06 株式会社小糸制作所 车辆用灯具
CN113552870A (zh) * 2020-04-03 2021-10-26 百度（美国）有限责任公司 基于感知结果的动态速度限制调整***及方法
CN113815612A (zh) * 2020-06-18 2021-12-21 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于预测车辆起动的***和方法

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10438074B2 (en) * 2017-06-14 2019-10-08 Baidu Usa Llc Method and system for controlling door locks of autonomous driving vehicles based on lane information
US11104270B1 (en) * 2018-06-06 2021-08-31 Rodney Timms Warning light system for truck safety
US10909866B2 (en) 2018-07-20 2021-02-02 Cybernet Systems Corp. Autonomous transportation system and methods
KR102600202B1 (ko) * 2018-07-30 2023-11-10 현대자동차주식회사 차량 및 차량의 제어방법
US11981249B2 (en) 2018-08-14 2024-05-14 Nissan Motor Co., Ltd. Headlamp control method and headlamp control device
JP2020046900A (ja) * 2018-09-19 2020-03-26 豊田合成株式会社 自動運転支援システム及び自動運転支援方法
WO2020082352A1 (en) * 2018-10-26 2020-04-30 SZ DJI Technology Co., Ltd. Automated vehicle actions, and associated systems and methods
US10852746B2 (en) * 2018-12-12 2020-12-01 Waymo Llc Detecting general road weather conditions
US11338819B2 (en) * 2019-09-30 2022-05-24 Baidu Usa Llc Cloud-based vehicle calibration system for autonomous driving
KR20220169616A (ko) * 2021-06-21 2022-12-28 현대자동차주식회사 전기 모터를 구비하는 차량 및 그를 위한 제동등 제어 방법
US20230051632A1 (en) * 2021-08-13 2023-02-16 Tusimple, Inc. Systems and methods for an autonomous vehicle
CN115880946B (zh) * 2023-01-06 2023-06-06 广州通达汽车电气股份有限公司 一种跟车警报方法、装置、设备及存储介质

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030030552A1 (en) * 1994-07-15 2003-02-13 Tonkin Mark Christopher Safety system for vehicles
US20080100428A1 (en) * 2006-10-27 2008-05-01 Price Sherry D Vehicle distance measuring safety warning system and method
US20090256698A1 (en) * 2008-04-10 2009-10-15 Estevan Bonilla Brake light warning system with early warning feature
CN103373276A (zh) * 2012-04-23 2013-10-30 华平信息技术股份有限公司 自动启动车辆的相关模块的方法及***
CN104290745A (zh) * 2014-10-28 2015-01-21 奇瑞汽车股份有限公司 车辆用半自动驾驶***及其方法
CN104590258A (zh) * 2013-10-31 2015-05-06 富士重工业株式会社 车辆控制***
CN104742906A (zh) * 2013-12-26 2015-07-01 ***通信集团公司 实现自动驾驶的方法及***
CN105579320A (zh) * 2013-09-05 2016-05-11 李斯特内燃机及测试设备公司 一种用于优化驾驶员辅助***的方法和设备
US20170001636A1 (en) * 2015-07-01 2017-01-05 Delphi Technologies, Inc. Automated Vehicle Response To Imminent Rear-End Collision

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4581528B2 (ja) 2004-07-26 2010-11-17 株式会社デンソー 車載制御装置
JP2006306198A (ja) 2005-04-27 2006-11-09 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 車両周辺監視装置
US20090102277A1 (en) * 2005-08-24 2009-04-23 Toshiki Ezoe Automatic Brake Control Device
DE102005059688A1 (de) 2005-12-14 2007-06-21 Daimlerchrysler Ag Kraftfahrzeug mit einer Auffahrwarnvorrichtung
US8640629B2 (en) * 2009-05-01 2014-02-04 Norfolk Southern Corporation Battery-powered all-electric and/or hybrid locomotive and related locomotive and train configurations
US9050930B2 (en) 2011-10-14 2015-06-09 Xerox Corporation Collision avoidance signal
DE102013204076A1 (de) 2013-03-11 2014-09-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kollisionswarnung eines Fahrzeugführers eines auffahrenden Fremd-Fahrzeugs
JP2015006859A (ja) 2013-06-25 2015-01-15 三菱自動車工業株式会社 制御装置
US9211891B2 (en) * 2013-08-02 2015-12-15 Inrix Inc. Personalized vehicle driving suggestions
US20150250247A1 (en) * 2014-03-05 2015-09-10 James Randall Beckers Motorcycle helmet with increased visibility
US9475500B2 (en) * 2014-11-12 2016-10-25 GM Global Technology Operations LLC Use of participative sensing systems to enable enhanced road friction estimation
US20180174446A1 (en) * 2015-02-09 2018-06-21 Kevin Sunlin Wang System and method for traffic violation avoidance
WO2016141410A1 (en) * 2015-03-10 2016-09-15 Peardon Malcolm John Brake warning lamp system
US9804599B2 (en) * 2015-11-04 2017-10-31 Zoox, Inc. Active lighting control for communicating a state of an autonomous vehicle to entities in a surrounding environment
EP3239686A1 (en) * 2016-04-26 2017-11-01 Walter Steven Rosenbaum Method for determining driving characteristics of a vehicle
US10173674B2 (en) * 2016-06-15 2019-01-08 Ford Global Technologies, Llc Traction based systems and methods
US20180170394A1 (en) * 2016-12-16 2018-06-21 Delphi Technologies, Inc. Automated vehicle control with payload compensation
US10919444B2 (en) * 2018-01-24 2021-02-16 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for providing information about vehicles

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030030552A1 (en) * 1994-07-15 2003-02-13 Tonkin Mark Christopher Safety system for vehicles
US20080100428A1 (en) * 2006-10-27 2008-05-01 Price Sherry D Vehicle distance measuring safety warning system and method
US20090256698A1 (en) * 2008-04-10 2009-10-15 Estevan Bonilla Brake light warning system with early warning feature
CN103373276A (zh) * 2012-04-23 2013-10-30 华平信息技术股份有限公司 自动启动车辆的相关模块的方法及***
CN105579320A (zh) * 2013-09-05 2016-05-11 李斯特内燃机及测试设备公司 一种用于优化驾驶员辅助***的方法和设备
CN104590258A (zh) * 2013-10-31 2015-05-06 富士重工业株式会社 车辆控制***
CN104742906A (zh) * 2013-12-26 2015-07-01 ***通信集团公司 实现自动驾驶的方法及***
CN104290745A (zh) * 2014-10-28 2015-01-21 奇瑞汽车股份有限公司 车辆用半自动驾驶***及其方法
US20170001636A1 (en) * 2015-07-01 2017-01-05 Delphi Technologies, Inc. Automated Vehicle Response To Imminent Rear-End Collision

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113226848A (zh) * 2018-12-28 2021-08-06 株式会社小糸制作所 车辆用灯具
CN110942671A (zh) * 2019-12-04 2020-03-31 北京京东乾石科技有限公司 车辆危险驾驶检测方法、装置以及存储介质
CN113552870A (zh) * 2020-04-03 2021-10-26 百度（美国）有限责任公司 基于感知结果的动态速度限制调整***及方法
CN113552870B (zh) * 2020-04-03 2024-06-21 百度（美国）有限责任公司 基于感知结果的动态速度限制调整***及方法
CN113815612A (zh) * 2020-06-18 2021-12-21 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于预测车辆起动的***和方法
CN112711275A (zh) * 2021-01-08 2021-04-27 上海伯镭智能科技有限公司 一种无人驾驶重卡纵向跟随保持装置

Also Published As

Publication number Publication date
US10940795B2 (en) 2021-03-09
US20180201182A1 (en) 2018-07-19
JP2018116705A (ja) 2018-07-26
EP3352039A1 (en) 2018-07-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108334073A (zh) 使用制动灯保持自动驾驶车辆与跟随车辆之间的距离的方法
CN108859938A (zh) 用于自动驾驶车辆的自动车辆应急灯控制的方法和***
JP6578439B2 (ja) 自律走行車の移動をシミュレートするための物理モデル及び機械学習結合方法
JP6684345B2 (ja) 自律走行車の走行を決定するための周辺環境を構築する方法及びシステム
CN109489673A (zh) 用于自动驾驶车辆的数据驱动地图更新***
CN109426256A (zh) 自动驾驶车辆的基于驾驶员意图的车道辅助***
CN108604095A (zh) 动态调整自动驾驶车辆的转向率的方法
CN110377024A (zh) 用于自动驾驶车辆的自动数据标注
CN110389583A (zh) 生成自动驾驶车辆的轨迹的方法
CN108732589A (zh) 利用3d lidar和定位自动采集用于对象识别的训练数据
CN110389585A (zh) 用于自动驾驶车辆的基于学习的速度规划器
CN109491375A (zh) 用于自动驾驶车辆的基于驾驶场景的路径规划
CN108733046A (zh) 用于自动驾驶车辆的轨迹重新规划的***和方法
CN110462543A (zh) 用于评估自动驾驶车辆的感知要求的基于仿真的方法
CN108622003A (zh) 用于自动驾驶车辆的碰撞预测以及安全气囊预先展开***
CN108137015A (zh) 用于自动驾驶车辆的侧滑补偿控制方法
CN108089571A (zh) 用于预测无人驾驶车辆的车辆交通行为以做出驾驶决策的方法和***
CN110388931A (zh) 将对象的二维边界框转换成自动驾驶车辆的三维位置的方法
CN110349404A (zh) 操作自动驾驶车辆和警示服务的方法、***和机器可读介质
CN110378483A (zh) 部署在模拟平台上的用于训练机器学习模型的***和方法
CN109195841A (zh) 用于自动驾驶车辆的完全停止的速度控制
CN110389584A (zh) 用于评估自动驾驶车辆的轨迹候选项的方法
CN110239562A (zh) 自动驾驶车辆的基于周围车辆行为的实时感知调整与驾驶调适
CN110347145A (zh) 用于自动驾驶车辆的感知辅助
CN110325935A (zh) 用于自动驾驶车辆的路径规划的基于驾驶场景的车道引导线

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180727