CN206643906U - 六轴示教机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轴示教机器人，包括机器人本体，机器人本体包括底座、与底座旋转配合的第一轴机械臂、与第一轴机械臂旋转配合的第二轴机械臂、与第二轴机械臂旋转配合的第三轴机械臂、与第三轴机械臂旋转配合的第四轴机械臂、与第四轴机械臂旋转配合的第五轴机械臂和与第五轴机械臂旋转配合的第六轴机械臂；第六轴机械臂上设有用于连接末端执行器的连接法兰，第四轴机械臂相对于第三轴机械臂的旋转轴线与其自身轴线共线，第五轴机械臂的转轴与第四轴机械臂的轴线垂直，且第四轴机械臂上设有用于控制机器人本体动作的手动控制装置。本实用新型的六轴示教机器人，可用双手直接控制机器人运动轨迹，能够快速、安全地编制机器人运动程序。

Description

六轴示教机器人

技术领域

本实用新型涉及一种教学器材，具体的为一种六轴示教机器人。

背景技术

目前的六关节示教机器人使用手动示教编程，即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。现有的示教六轴机器人虽然在一定程度上能够满足使用要求，但仍存在以下不足：

1、示教在线编程过程繁琐、效率低；

2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教，在线编程难以取得令人满意的效果；

3、示教器种类太多，学习量太大；

4、示教过程容易发生事故，轻则撞坏设备，重则撞伤人。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种六轴示教机器人，可用双手直接控制机器人运动轨迹，能够快速、安全地编制机器人运动程序。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种六轴示教机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括底座、与所述底座旋转配合的第一轴机械臂、与所述第一轴机械臂旋转配合的第二轴机械臂、与所述第二轴机械臂旋转配合的第三轴机械臂、与所述第三轴机械臂旋转配合的第四轴机械臂、与所述第四轴机械臂旋转配合的第五轴机械臂和与所述第五轴机械臂旋转配合的第六轴机械臂；所述第六轴机械臂上设有用于连接末端执行器的连接法兰，所述第四轴机械臂相对于所述第三轴机械臂的旋转轴线与其自身轴线共线，第五轴机械臂的转轴与所述第四轴机械臂的轴线垂直，且所述第四轴机械臂上设有用于控制所述机器人本体动作的手动控制装置。

进一步，所述第一轴机械臂相对于所述底座的旋转轴线与所述底座轴线共线；所述第二轴机械臂相对于所述第一轴机械臂的旋转轴线与其自身轴线垂直；所述第三轴机械臂相对于所述第二轴机械臂的旋转轴线与其自身的轴线垂直。

进一步，所述第五轴机械臂相对于所述第四轴机械臂的旋转轴线与所述第四轴机械臂的轴线垂直，且所述第六轴机械臂相对于所述第五轴机械臂的旋转轴线与其自身的轴线共线，所述第五轴机械臂的轴线分别与所述第四轴机械臂的轴线和第六轴机械臂的轴线垂直。

进一步，所述手动控制装置包括固定安装在所述第四轴机械臂上的控制架，所述控制架的两侧侧壁上分别设有示教把手。

进一步，所述控制架靠近所述第五轴机械臂设置。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的六轴示教机器人，机器人本体不带动力，且不设置动力装置，如此，通过将第四轴机械臂相对于第三轴机械臂的旋转轴线设置为与其自身轴线共线，将第五轴机械臂的转轴设置为与第四轴机械臂的轴线垂直，如此，即可方便地利用手动控制装置控制第一轴机械臂、第二轴机械臂、第三轴机械臂和第四轴机械臂按照各自的约束运动，初步到达预定位置，而后利用第五轴机械臂和第六轴机械臂进行精调，可精确到达预定位置，以实现机械人运行动作示教的技术目的，即本实用新型的六轴示教机器人可用双手直接控制机器人运动轨迹，能够快速、安全地编制机器人运动程序。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明：

图1为本实用新型六轴示教机器人实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

如图1所示，为本实用新型六轴示教机器人实施例的结构示意图。本实施例的六轴示教机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括底座1、与所述底座1旋转配合的第一轴机械臂2、与所述第一轴机械臂2旋转配合的第二轴机械臂3、与所述第二轴机械臂3旋转配合的第三轴机械臂4、与所述第三轴机械臂4旋转配合的第四轴机械臂5、与所述第四轴机械臂5旋转配合的第五轴机械臂6和与所述第五轴机械臂6旋转配合的第六轴机械臂7。所述第六轴机械臂7上设有用于连接末端执行器的连接法兰8，所述第四轴机械臂5相对于所述第三轴机械臂4的旋转轴线与其自身轴线共线，第五轴机械臂6的转轴与所述第四轴机械臂5的轴线垂直，且所述第四轴机械臂5上设有用于控制所述机器人本体动作的手动控制装置。

具体的，本实施例的所述第一轴机械臂2相对于所述底座1的旋转轴线与所述底座1轴线共线；所述第二轴机械臂3相对于所述第一轴机械臂2的旋转轴线与其自身轴线垂直；所述第三轴机械臂4相对于所述第二轴机械臂3的旋转轴线与其自身的轴线垂直。

本实施例的所述第五轴机械臂6相对于所述第四轴机械臂5的旋转轴线与所述第四轴机械臂5的轴线垂直，且所述第六轴机械臂7相对于所述第五轴机械臂6的旋转轴线与其自身的轴线共线，所述第五轴机械臂6的轴线分别与所述第四轴机械臂5的轴线和第六轴机械臂7的轴线垂直。

本实施例的所述手动控制装置包括固定安装在所述第四轴机械臂5上的控制架9，所述控制架9的两侧侧壁上分别设有示教把手10。本实施例的所述控制架9靠近所述第五轴机械臂6设置。

本实施例的六轴示教机器人，机器人本体不带动力，且不设置动力装置，如此，通过将第四轴机械臂相对于第三轴机械臂的旋转轴线设置为与其自身轴线共线，将第五轴机械臂的转轴设置为与第四轴机械臂的轴线垂直，如此，即可方便地利用手动控制装置控制第一轴机械臂、第二轴机械臂、第三轴机械臂和第四轴机械臂按照各自的约束运动，初步到达预定位置，而后利用第五轴机械臂和第六轴机械臂进行精调，可精确到达预定位置，以实现机械人运行动作示教的技术目的，即本实用新型的六轴示教机器人可用双手直接控制机器人运动轨迹，能够快速、安全地编制机器人运动程序。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (5)

1.一种六轴示教机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括底座、与所述底座旋转配合的第一轴机械臂、与所述第一轴机械臂旋转配合的第二轴机械臂、与所述第二轴机械臂旋转配合的第三轴机械臂、与所述第三轴机械臂旋转配合的第四轴机械臂、与所述第四轴机械臂旋转配合的第五轴机械臂和与所述第五轴机械臂旋转配合的第六轴机械臂；所述第六轴机械臂上设有用于连接末端执行器的连接法兰，其特征在于：所述第四轴机械臂相对于所述第三轴机械臂的旋转轴线与其自身轴线共线，第五轴机械臂的转轴与所述第四轴机械臂的轴线垂直，且所述第四轴机械臂上设有用于控制所述机器人本体动作的手动控制装置。

2.根据权利要求1所述的六轴示教机器人，其特征在于：所述第一轴机械臂相对于所述底座的旋转轴线与所述底座轴线共线；所述第二轴机械臂相对于所述第一轴机械臂的旋转轴线与其自身轴线垂直；所述第三轴机械臂相对于所述第二轴机械臂的旋转轴线与其自身的轴线垂直。

3.根据权利要求2所述的六轴示教机器人，其特征在于：所述第五轴机械臂相对于所述第四轴机械臂的旋转轴线与所述第四轴机械臂的轴线垂直，且所述第六轴机械臂相对于所述第五轴机械臂的旋转轴线与其自身的轴线共线，所述第五轴机械臂的轴线分别与所述第四轴机械臂的轴线和第六轴机械臂的轴线垂直。

4.根据权利要求1-3任一项所述的六轴示教机器人，其特征在于：所述手动控制装置包括固定安装在所述第四轴机械臂上的控制架，所述控制架的两侧侧壁上分别设有示教把手。

5.根据权利要求4所述的六轴示教机器人，其特征在于：所述控制架靠近所述第五轴机械臂设置。