CN108253121B - 自润滑rv减速器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自润滑RV减速器，包括减速器外壳及设在减速器外壳中的曲轴，还包括自动加脂***；所述自动加脂***包括用于储存润滑脂的储脂桶、用于将润滑脂喷至曲轴内的喷头、用于连接储脂桶与喷头的输脂管、连接于输脂管用于驱使润滑脂流动的油泵、用于驱动油泵的驱动电机及用于控制驱动电机的控制器，所述曲轴内设有用于供润滑脂流动至减速器外壳内的运动副处进行润滑的脂流通道，所述喷头定位在减速器外壳上且喷头的出口端与脂流通道的进口端相对应；本发明可自动加注润滑脂，节约人力，减少人为因素的影响，保证各个运动副的充分润滑，提升减速器的使用寿命。

Description

自润滑RV减速器

技术领域

本发明涉及一种RV减速器，特别涉及一种自润滑RV减速器。

背景技术

RV减速器体积小、重量轻、速比大、刚性高，并且启动平稳、定位准确、可控性强，因此大量应用于工业机器人关节，用于实现运动和指令的精确传输，完成精密复杂的工作。RV传动是一种新型的多级行星传动，高速级为K-H型渐开线行星齿轮传动，低速级为K-H-V型摆线针轮行星传动。RV减速器目前润滑方式多采用半固体的润滑脂润滑，通过人工定期向RV减速器内加注一定量的润滑脂来润滑保养。这种润滑方式有很多不足，第一，润滑脂流动性差，加注润滑脂进入减速器工作一段时间过后，将出现润滑脂分布不均匀，运动副处润滑不足，影响RV减速器的寿命。第二，由于润滑脂分布不均匀，部分运动副润滑过剩，造成润滑脂的浪费；第三，为保证减速器传动精度对拆装次数有严格限制，人工定期加注润滑脂时耗费人力，存在人为因素影响等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自润滑RV减速器，可自动加注润滑脂，节约人力，减少人为因素的影响，保证各个运动副的充分润滑，提升减速器的使用寿命。

本发明的自润滑RV减速器，包括减速器外壳及设在减速器外壳中的曲轴，还包括自动加脂***；所述自动加脂***包括用于储存润滑脂的储脂桶、用于将润滑脂喷至曲轴内的喷头、用于连接储脂桶与喷头的输脂管、连接于输脂管用于驱使润滑脂流动的油泵、用于驱动油泵的驱动电机及用于控制驱动电机的控制器，所述曲轴内设有用于供润滑脂流动至减速器外壳内的运动副处进行润滑的脂流通道，所述喷头定位在减速器外壳上且喷头的出口端与脂流通道的进口端相对应。

进一步，所述喷头包括壳体及设在壳体内的喷嘴、滑槽及弹性件，所述壳体中设有脂流腔，所述脂流腔的一端与输脂管相连、另一端与脂流通道相连；所述弹性件固定在脂流腔内并可沿脂流腔的轴向发生伸缩形变，所述滑槽由弹性件支撑并可在脂流压力驱动下沿脂流腔的轴向移动同时带动弹性件发生伸缩形变，所述喷嘴由滑槽支撑并由滑槽带动沿脂流腔的轴向移动，所述喷嘴内设有嘴管道，所述滑槽上设有用于启闭嘴管道的可开式挡件，当脂流腔中的油压大于设定值时所述可开式挡件打开以使得脂流腔中的润滑脂流入嘴管道并流至脂流通道。

进一步，所述可开式挡件为设在滑槽顶部的挡板组件，所述挡板组件铰接于滑槽并由扭转弹簧控制启闭；所述弹性件为拉伸弹簧；所述扭转弹簧的刚度大于拉伸弹簧的刚度。

进一步，所述减速器外壳中设有与壳体适形配合的安装孔，所述喷嘴沿脂流腔轴向移动过程中从脂流通道的进口端***曲轴或脱离曲轴。

进一步，所述脂流通道包括沿曲轴的轴体轴向设置的主流道及沿轴体径向设置的第一支流道和第二支流道，所述主流道与第一支流道、第二支流道相连通，所述第二支流道设在轴体与摆线轮的连接部之间，所述主流道的进口端设有用于供喷嘴***的注射口。

进一步，所述嘴管道呈沿脂流方向逐渐缩小的锥形管道状，所述喷嘴的出口端具有弧面结构，所述注射口为与喷嘴适应的弧形槽结构。

进一步，所述减速器外壳中还设有导脂架；所述导脂架的架体通过轴承安装于减速器输入轴上，导脂架的左右两侧开有与减速器摆线轮形状适应的异形孔，架体上下两侧开有用于供轴体穿过的圆孔，所述圆孔与轴体及两摆线轮配合形成导脂腔，所述导脂腔与第二支流道相通且导脂腔上下分别开有流道一及流道二；所述轴体外壁设有与第二支流道在同一圆周方向的挡片，所述挡片位于导脂腔中并用于将从第二支流道流出的润滑脂导入流道一及流道二。

进一步，所述流道一或流道二与导脂腔的连接处设有沿脂流方向逐渐缩小的缩口结构。

进一步，所述控制器包括第一计时器和第二计时器；所述第一计时器与减速器的伺服电动机及驱动电机相连，用于测量并记录伺服电动机的工作时间并在达到既定润滑周期且伺服电动机停止时向驱动电机发出启动信号；所述脂流通道位于油泵后端的位置连接有电磁阀；所述第二计时器与驱动电机及电磁阀相连，用于测量并记录驱动电机的工作时间并在达到既定设定时间后向驱动电机发出停止信号及向电磁阀发出切换信号。

进一步，所述脂流通道位于油泵后端的位置还设有用于防止过载的溢流阀。

本发明的有益效果：

本发明的自润滑RV减速器，由于增设了自动加脂***，在减速器非工作的状态下，自动加脂***可将储脂桶中的润滑脂输送至减速器内进行自动润滑；具体而言，当控制器满足预设状态或者收到人工指示后，其向驱动电机发出启动信号，驱动电机启动并驱动油泵，在油泵作用下储脂桶中的润滑脂沿脂流通道流动至喷头，由于在该状态下喷头与曲轴的脂流通道相对应，润滑脂即通过脂流通道流动至减速器外壳内的运动副处进行润滑，由此实现自动加注润滑脂，节约人力，减少人为因素的影响，保证各个运动副的充分润滑，提升减速器的使用寿命。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的喷头的结构示意图；

图3为本发明的曲轴的结构示意图；

图4为图1中A-A剖视图。

具体实施方式

如图1至图4所示：本实施例的自润滑RV减速器，包括减速器外壳18及设在减速器外壳18中的曲轴2，还包括自动加脂***；所述自动加脂***包括用于储存润滑脂的储脂桶5、用于将润滑脂喷至曲轴内的喷头1、用于连接储脂桶5与喷头1的输脂管19、连接于输脂管19用于驱使润滑脂流动的油泵7、用于驱动油泵7的驱动电机6及用于控制驱动电机6的控制器，所述曲轴2内设有用于供润滑脂流动至减速器外壳18内的运动副处进行润滑的脂流通道，所述喷头1定位在减速器外壳18上且喷头1的出口端与脂流通道的进口端相对应；减速器外壳18内除了安装有曲轴外，还安装有其它与现有技术相同的部件，如图1所示的主轴承11、曲轴轴承12、输入轴13、输入齿轮14、行星轮15、摆线轮16及针齿17，这些部件的结构与作用原理均与现有技术一致，在此不再赘述；控制器可为单片机或者其它能实现自动控制的机构；曲轴的脂流通道连通减速器外壳18内的相关运动副处；由于增设了自动加脂***，在减速器非工作的状态下，自动加脂***可将储脂桶5中的润滑脂输送至减速器内进行自动润滑；具体而言，当控制器满足预设状态或者收到人工指示后，其向驱动电机6发出启动信号，驱动电机6启动并驱动油泵7，在油泵7作用下储脂桶5中的润滑脂沿脂流通道流动至喷头1，由于在该状态下喷头1与曲轴的脂流通道相对应，润滑脂即通过脂流通道流动至减速器外壳18内的运动副处进行润滑，由此实现自动加注润滑脂，节约人力，减少人为因素的影响，保证各个运动副的充分润滑，提升减速器的使用寿命。

本实施例中，如图2所示，所述喷头1包括壳体103及设在壳体103内的喷嘴101、滑槽108及弹性件107，所述壳体103中设有脂流腔104，所述脂流腔104的一端与输脂管19相连、另一端与脂流通道相连；所述弹性件107固定在脂流腔104内并可沿脂流腔104的轴向发生伸缩形变，所述滑槽108由弹性件107支撑并可在脂流压力驱动下沿脂流腔104的轴向移动同时带动弹性件107发生伸缩形变，所述喷嘴101由滑槽108支撑并由滑槽108带动沿脂流腔104的轴向移动，所述喷嘴101内设有嘴管道102，所述滑槽108上设有用于启闭嘴管道102的可开式挡件，当脂流腔104中的油压大于设定值时所述可开式挡件打开以使得脂流腔104中的润滑脂流入嘴管道102并流至脂流通道；壳体103用于安装定位其它部件，可呈筒状；壳体103中设有一定位台阶，弹性件107的底端固定于该定位台阶；滑槽108可呈圆环状，内套设于壳体103；喷嘴101的侧壁与壳体103内壁保持密封，防止润滑脂泄漏；采用该结构，喷嘴101与滑槽108均可沿壳体103的轴向移动，使得喷嘴101可通过收缩而收纳在壳体103内，在自动加脂***非工作状态下不会对减速器的运作产生影响；在自动加脂***启动时，脂流腔104内的润滑脂压力逐渐增大，推动滑槽108与喷嘴101往外移动，当油压到达一定程度时可开式挡件打开，润滑脂流入嘴管道102并流至脂流通道；在加脂完成后，脂流腔104内的润滑脂压力逐渐减小，在弹性件107的作用下滑槽108与喷嘴101往内移动而回归到初始状态。

本实施例中，所述可开式挡件为设在滑槽108顶部的挡板组件，所述挡板组件铰接于滑槽108并由扭转弹簧控制启闭；所述弹性件107为拉伸弹簧；所述扭转弹簧的刚度大于拉伸弹簧的刚度；挡板组件包括左右两块挡板105，两块挡板105分别与相应的扭转弹簧106相连并由扭转弹簧106提供扭力；两块挡板闭合时可阻挡润滑脂向嘴管道102流动，当油压达到一定值时，两块挡板105朝向嘴管道102翻折以转为打开状态，润滑脂可向嘴管道102流动；当然，可开式挡件也可采用现有的单向阀。

本实施例中，所述减速器外壳18中设有与壳体103适形配合的安装孔，所述喷嘴101沿脂流腔104轴向移动过程中从脂流通道的进口端***曲轴2或脱离曲轴2；采用该结构，便于喷头1的固定，也便于喷头1与曲轴之间的配合；喷头1的数量与曲轴2的数量相同，如图1所示，该减速器设有两根曲轴2，因此喷头1也设置为两个，两个喷头1之间则并联设置；喷嘴101脱离曲轴时可完全收纳在安装孔中，以避免对减速器的运作产生干涉。

本实施例中，如图3所示，所述脂流通道包括沿曲轴2的轴体201轴向设置的主流道204及沿轴体201径向设置的第一支流道202和第二支流道203，所述主流道204与第一支流道202、第二支流道203相连通，所述第二支流道203设在轴体201与摆线轮的连接部之间，所述主流道204的进口端设有用于供喷嘴101***的注射口205；从第一支流道202流出的润滑脂可以润滑曲轴轴承12、输入齿轮14与行星轮15，从第二支流道203流出的润滑脂可以针齿17、摆线轮16的轴承及主轴承11，使得润滑脂对各个运动副进行润滑；在轴体201安装曲轴轴承处，分别开有由轴心通向轴表面的三条第一支流道202，相邻第一支流道202的夹角为120°；在轴体201与两摆线轮的连接部之间，分别开有由轴心通向轴表面的三条第二支流道203，相邻第二支流道203的夹角为120°；主流道204的润滑脂首先到达第二支流道203，然后再到达第一支流道202，第一支流道202的管径小于第二支流道203的管径，以实现润滑脂的等压流出；所述嘴管道102呈沿脂流方向逐渐缩小的锥形管道状，所述喷嘴101的出口端具有弧面结构，所述注射口205为与喷嘴101适应的弧形槽结构，以方便喷嘴101的定位。

本实施例中，如图4所示，所述减速器外壳18中还设有导脂架3，导脂架3可对从第二支流道203流出的润滑脂引导至其它运动副处，使润滑脂分布更为均匀；导脂架3的架体302可为圆板或圆盘结构；所述导脂架3的架体302通过轴承301安装于减速器输入轴13上，导脂架3的左右两侧开有与减速器摆线轮形状适应的异形孔307，以便于导脂架3的安装；架体上下两侧开有用于供轴体201穿过的圆孔，所述圆孔与轴体201及两摆线轮配合形成导脂腔305，所述导脂腔305与第二支流道203相通且导脂腔305上下分别开有流道一303及流道二304；所述轴体201外壁设有与第二支流道203在同一圆周方向的挡片，所述挡片位于导脂腔305中并用于将从第二支流道203流出的润滑脂导入流道一303及流道二304；圆孔孔径略大于挡沿至曲轴轴心的距离；流道一303、流道二304分别将润滑脂导往针齿17及摆线轮16的轴承；挡片设置三块，并与第二支流道203错开；所述流道一303或流道二304与导脂腔305的连接处设有沿脂流方向逐渐缩小的缩口结构，以增加流入两流道的润滑脂的量。

本实施例中，所述控制器包括第一计时器4和第二计时器8；所述第一计时器4与减速器的伺服电动机及驱动电机6相连，用于测量并记录伺服电动机的工作时间并在达到既定润滑周期且伺服电动机停止时向驱动电机6发出启动信号；所述脂流通道位于油泵7后端的位置连接有电磁阀10；所述第二计时器8与驱动电机6及电磁阀10相连，用于测量并记录驱动电机6的工作时间并在达到既定设定时间后向驱动电机6发出停止信号及向电磁阀10发出切换信号；电磁阀为10二位三通电磁阀，右位为常置位，给二位三通电磁阀的1YA通电，电磁阀切换到左位；所述脂流通道位于油泵7后端的位置还设有用于防止过载的溢流阀9。

本实施的自润滑RV减速器，其具体工作过程为：

当RV减速器工作时间达到既定时间后，在RV减速器闲置时，第一计时器4启动驱动电机6，带动油泵7，开始向RV减速器内泵润滑脂。当油脂加满喷头1的脂流腔104后，脂流腔104内压力持续增大，克服拉伸弹簧的弹力推动滑槽108沿脂流腔104运动。由于拉伸弹簧的刚度小于扭转弹簧106的刚度，故可开式挡件在带扭转弹簧106的铰链106的作用下保持关闭状态。当喷嘴101运动到曲轴注射口205位置时，喷嘴101不再运动。继续向脂流腔104中加润滑脂，其内部压力继续增大，当压力大于扭转弹簧106弹力时，两挡板将绕带扭转弹簧106的铰链106转动，被油脂冲开，脂流腔104与嘴管道102连通，即与曲轴的主流道204连通，油脂注入到主流道204中。随着油脂的注入，油脂将从主流道204流入第一支流道202及第二支流道203中。继续加入润滑脂，第一支流道202中的润滑脂将向曲轴轴承12及输入齿轮14与行星轮15处溢出。第二支流道203中的润滑脂将像向导脂腔305中溢出。当加注时间达到既定时间后，第二计时器8切断驱动电机6的电源，并给电磁阀通电，加注***停止工作，管道卸荷。此时脂流腔104内压力减小，可开式挡件由于没有压力在扭转弹簧106的作用下自动闭合。随着脂流腔104内压力持续减少，滑槽108在拉伸弹簧的作用下回到初始位置。此时加注***工作完成。RV减速器下次启动运动时，随着RV减速器进入工作状态，曲轴转动，与其固连的挡片在导脂腔305中转动，将导脂腔305中的润滑脂导入流道一303与流道二304；流道一303中的润滑脂溢出，可润滑摆线轮16的轴承及曲轴轴承6；流道二304中的润滑脂溢出，可润滑针齿17摆线轮16的轴承及主轴承11。随着RV减速器转速的增加，在主流道204、第一支流道202及第二支流道203中的润滑脂会在离心力的作用下溢出管道。第一支流道202中溢出的润滑脂，可以润滑曲轴轴承12、输入齿轮14与行星轮15；第二支流道203中的润滑脂进入导脂腔305305，在挡片206的作用下，被导入流道一303与流道二304，将润滑针齿17摆线轮16的轴承及主轴承11。此时油脂到达整个RV减速器的各个运动副，润滑剂对各个运动副进行润滑。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种自润滑RV减速器，包括减速器外壳及设在减速器外壳中的曲轴，其特征在于：还包括自动加脂***；所述自动加脂***包括用于储存润滑脂的储脂桶、用于将润滑脂喷至曲轴内的喷头、用于连接储脂桶与喷头的输脂管、连接于输脂管用于驱使润滑脂流动的油泵、用于驱动油泵的驱动电机及用于控制驱动电机的控制器，所述曲轴内设有用于供润滑脂流动至减速器外壳内的运动副处进行润滑的脂流通道，所述喷头定位在减速器外壳上且喷头的出口端与脂流通道的进口端相对应，所述喷头包括壳体及设在壳体内的喷嘴、滑槽及弹性件，所述壳体中设有脂流腔，所述脂流腔的一端与输脂管相连、另一端与脂流通道相连；所述弹性件固定在脂流腔内并可沿脂流腔的轴向发生伸缩形变，所述滑槽由弹性件支撑并可在脂流压力驱动下沿脂流腔的轴向移动同时带动弹性件发生伸缩形变，所述喷嘴由滑槽支撑并由滑槽带动沿脂流腔的轴向移动，所述喷嘴内设有嘴管道，所述滑槽上设有用于启闭嘴管道的可开式挡件，当脂流腔中的油压大于设定值时所述可开式挡件打开以使得脂流腔中的润滑脂流入嘴管道并流至脂流通道。

2.根据权利要求1所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述可开式挡件为设在滑槽顶部的挡板组件，所述挡板组件铰接于滑槽并由扭转弹簧控制启闭；所述弹性件为拉伸弹簧；所述扭转弹簧的刚度大于拉伸弹簧的刚度。

3.根据权利要求1所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述减速器外壳中设有与壳体适形配合的安装孔，所述喷嘴沿脂流腔轴向移动过程中从脂流通道的进口端***曲轴或脱离曲轴。

4.根据权利要求3所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述脂流通道包括沿曲轴的轴体轴向设置的主流道及沿轴体径向设置的第一支流道和第二支流道，所述主流道与第一支流道、第二支流道相连通，所述第二支流道设在轴体与摆线轮的连接部之间，所述主流道的进口端设有用于供喷嘴***的注射口。

5.根据权利要求4所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述嘴管道呈沿脂流方向逐渐缩小的锥形管道状，所述喷嘴的出口端具有弧面结构，所述注射口为与喷嘴适应的弧形槽结构。

6.根据权利要求4所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述减速器外壳中还设有导脂架；所述导脂架的架体通过轴承安装于减速器输入轴上，导脂架的左右两侧开有与减速器摆线轮形状适应的异形孔，架体上下两侧开有用于供轴体穿过的圆孔，所述圆孔与轴体及两摆线轮配合形成导脂腔，所述导脂腔与第二支流道相通且导脂腔上下分别开有流道一及流道二；所述轴体外壁设有与第二支流道在同一圆周方向的挡片，所述挡片位于导脂腔中并用于将从第二支流道流出的润滑脂导入流道一及流道二。

7.根据权利要求6所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述流道一或流道二与导脂腔的连接处设有沿脂流方向逐渐缩小的缩口结构。

8.根据权利要求1至7任一项所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述控制器包括第一计时器和第二计时器；所述第一计时器与减速器的伺服电动机及驱动电机相连，用于测量并记录伺服电动机的工作时间并在达到既定润滑周期且伺服电动机停止时向驱动电机发出启动信号；所述脂流通道位于油泵后端的位置连接有电磁阀；所述第二计时器与驱动电机及电磁阀相连，用于测量并记录驱动电机的工作时间并在达到既定设定时间后向驱动电机发出停止信号及向电磁阀发出切换信号。

9.根据权利要求8所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述脂流通道位于油泵后端的位置还设有用于防止过载的溢流阀。

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