CN108190406A - 一种门板自动移载装置及其作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种门板自动移载装置及其作业方法，包括钢构基础、行走轨道、行走小车、取料机构、门板安装工位、料车***和门板移载工位控制***，所述钢构基础上设置有固定轨道，所述行走轨道与所述固定轨道滑动连接；所述行走小车包括轨道滑车和Y向驱动机构，所述轨道滑车与所述行走轨道扣合；所述取料机构包括Z向升降主机和吸盘夹具，所述Z向升降主机包括升降气缸、导轨和导杆，所述导轨与所述行走小车固定连接，所述导杆底部与所述吸盘夹具固定连接；通过使用本发明中的门板自动移载装置，可自动从较远处的门板料车***中，精确快速的选取对应型号门板，并自动移载至流水线安装工位处安装，大大减少人工劳动强度，提高了生产效率。

Description

一种门板自动移载装置及其作业方法

技术领域

本发明涉及配电柜门板安装技术领域，特别是涉及一种门板自动移载装置及其作业方法。

背景技术

不同型号配电柜柜体装配过程中，需人工从料车内选取对应型号门板进行安装，目前，市面上柜体流水线生产过程中，常用移载吊具进行辅助安装，操作人员需从门板存储库中自主筛选门板型号，吊具吊取门板后，仍需由人力完成牵引移载，最终人工辅助进行安装。在上述整个过程中，从物料库中甄选、取料和移载三个主要过程均通过人工完成。此操作方式的主要缺点：人工筛选易出错，人工牵引移栽工作繁琐，工人劳动强度，生产效率低，传统化生产。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供一种结构简单、操作方便的门板自动移载装置及其作业方法，解决了人工甄选门板的繁琐工作，减少人工错选情况，节省时间，降低劳动力，提高生产效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种门板自动移载装置，包括钢构基础、行走机构、取料机构、门板安装工位、料车***和门板移载工位控制***；所述行走机构包括行走轨道和行走小车，所述钢构基础上设置有固定轨道，所述行走轨道滑动设置于所述固定轨道上，所述行走轨道上设置有X向行走电机，所述X向行走电机用于驱动所述行走轨道沿所述固定轨道进行X向移动；所述行走小车包括轨道滑车和Y向驱动机构，所述轨道滑车与所述行走轨道扣合，所述Y向驱动机构驱动所述行走小车沿所述行走轨道进行Y向移动；所述取料机构包括Z向升降主机和吸盘夹具，所述Z向升降主机包括升降气缸、导轨和导杆，所述导轨与所述行走小车固定连接，所述导杆底部与所述吸盘夹具固定连接，所述升降气缸两端分别连接所述导轨和导杆，控制所述升降气缸伸缩能够实现所述吸盘夹具的Z向移动，所述吸盘夹具包括用于吸取门板物料的吸盘；所述料车***包括料车、料车锁紧机构和门板对齐机构，所述料车锁紧机构与所述门板对齐机构连接；所述门板安装工位与所述料车***分别设置于所述行走轨道下方的两端；所述门板移载工位控制***分别与所述行走小车、取料机构、门板安装工位、料车***连接。

可选的，所述Y向驱动机构包括驱动轮、Y向行走电机和驱动轮提升机构，所述驱动轮与所述Y向行走电机的输出轴通过平键连接，所述驱动轮提升机构包括安装支座、气缸和电机安装杆，所述气缸分别与所述安装支座和所述电机安装杆连接，所述电机安装杆与所述安装支座连接，所述驱动轮提升机构与所述驱动轮连接，所述气缸用于控制所述驱动轮的高度。

可选的，所述驱动轮外侧套设有尼龙套，所述驱动轮通过所述尼龙套与所述行走轨道摩擦接触。

可选的，所述吸盘夹具还包括型材框架、连接臂杆、把手和按钮盒，所述吸盘通过型材螺母与所述型材框架连接，所述型材框架通过螺栓与所述连接臂杆连接，所述把手和所述按钮盒抱夹连接后固定安装于所述连接臂杆上，所述连接臂杆与所述导杆底部固定连接。

可选的，所述连接臂杆上平面设置有均布法兰孔，所述导杆底部安装有与所述均布法兰孔对应的圆形连接法兰，通过螺栓将所述均布法兰孔和所述圆形连接法兰连接。

可选的，所述导轨外侧设置凹槽，所述凹槽内设置有T型螺母，所述行走小车底部设置有L型法兰板，所述T型螺母与所述L型法兰板固定连接。

可选的，所述Z向升降主机还包括上位置开关、感应板和下位置开关，所述感应板与所述导杆连接，所述导杆能够带动所述感应板上下移动，所述感应板经过所述上位置开关或所述下位置开关时，所述上位置开关或所述下位置开关内产生变化磁场。

可选的，所述料车包括靠位横梁、门板夹；所述料车锁紧机构包括靠位块以及依次连接的气缸接头、顶紧气缸、气缸尾座和第一横梁，所述靠位块的一端通过活动铰点与所述气缸接头连接，所述靠位块的中部通过固定绞点与所述气缸尾座固定连接，所述气缸尾座焊接在所述第一横梁上；所述门板对齐机构包括对称设置的固定脚、第二横梁、安装支架、气缸尾座、对齐气缸和支柱，所述固定脚焊接在所述第二横梁上，所述安装支架通过调节螺柱固定于所述第二横梁上，所述安装支架上设置有导轨，所述导轨上滑动设置有滑块，所述滑块与所述支柱固定连接，所述对齐气缸与所述支柱固定连接，所述对齐气缸能拉动所述支柱带动所述滑块在所述导轨上平移，对称设置的两个所述第二横梁分别通过安装夹板与所述第一横梁固定连接，对称设置的两个所述支柱分别与连接型材固定连接，所述连接型材上设置有聚氨酯长条。

可选的，所述门板移载工位控制***包括PLC控制***、变频器和扫码枪，所述变频器用于控制所述X向行走电机和Y向驱动机构的启停，所述扫码枪设置于所述行走轨道上，所述扫码枪与所述PLC控制***连接，所述PLC控制***连接通过所述扫码枪控制所述行走小车的定点；所述料车***还包括检测激光元件，所述检测激光元件与所述PLC控制***连接，所述检测激光元件包括三色信号灯。

本发明还提供了一种门板自动移载装置的作业方法，包括如下步骤：

(1)所述门板安装工位将安装需求传输给所述门板移载工位控制***；

(2)根据安装需求，按安装顺序将所需门板依次装入所述料车***；

(3)装料完毕后将所述料车推入所述料车锁紧机构，锁紧所述料车；

(4)所述检测激光元件检测所述料车***是否有料，并将信号传输给所述PLC控制***；若无料，通过三色信号灯提醒人工上料，若有料，进行下一步；

(5)所述PLC控制***根据接收到的信号控制所述行走小车移动，并通过所述取料机构夹取一块门板，然后通过所述取料机构以及所述行走小车将门板运输到所述门板安装工位；

(6)切换手动模式，对门板进行辅助安装，安装完毕后切换为自动模式，重复第(4)步-第(6)步，直至将需求的门板均安装到所述门板安装工位上。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明提供一种结构简单、操作方便的门板自动移载装置及其作业方法，通过使用本发明中的门板自动移载装置，根据流水线反馈当前柜体型号，夹具***自动从料车***内选取该柜型对应位置门板，并从料库移载至线体门板安装工位，配合安装；在配电柜生产中，利用本发明中的门板自动移载装置，自动移载***通过自动筛选，自动提取线体所需门板，并移载至安装位置，可自动从较远处的门板料车***中，精确快速的选取对应型号门板，并自动移载至流水线安装工位处安装，大大减少人工劳动强度，排除了人工甄选错误情况，解决人工甄选门板的繁琐工作，提高了生产效率，提高智能化生产水平。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中门板自动移载装置的整体结构示意图；

图2为本发明中行走机构部分结构示意图；

图3为本发明中行走小车结构示意图；

图4为本发明中驱动轮提升机构结构示意图；

图5为本发明中取料机构结构示意图；

图6为本发明中吸盘夹具结构示意图；

图7为本发明中Z向升降主机结构示意图；

图8为本发明中门板对齐机构和料车锁紧机构连接示意图；

图9为本发明中门板对齐机构结构示意图；

图10为本发明中料车锁紧机构结构示意图；

图11为本发明中料车结构示意图；

图12为本发明中放置门板的料车***示意图；

图13为本发明中门板自动移载装置工作流程图；

附图标记说明：1、钢构基础；2、行走轨道；3、门板安装工位；4、行走小车；5、取料机构；6、料车***；7、固定轨道；8、X向行走电机；9、Y向行走电机；10、轨道滑车；11、驱动轮；12、Y向行走电机；13、驱动轮提升机构；14、安装支座；15、气缸；16、电机安装杆；17、Z向升降主机；18、升降气缸；19、吸盘夹具；20、吸盘；21、连接臂杆；22、把手；23、按钮盒；24、型材框架；25、导轨；26、导杆；27、上位置开关；28、感应板；29、下位置开关；30、门板对齐机构；301、调节螺柱；302、安装支架；303、滑块；304导轨；305、气缸尾座；306、对齐气缸；307、聚氨酯长条；308、支柱；309、固定脚；3010、第二横梁；3011、连接型材；31、料车锁紧机构；311、第一横梁；312、气缸尾座；313、顶紧气缸；314、气缸接头；315、活动铰点；316、固定铰点；317、靠位块；32、料车；321、靠位横梁；322、门板夹。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1-9所示，本实施例提供一种门板自动移载装置，包括钢构基础1、行走机构、取料机构5、门板安装工位3、料车***6和门板移载工位控制***；所述行走机构包括行走轨道2和行走小车4，钢构基础1上设置有固定轨道7，行走轨道2滑动设置于固定轨道7上，行走轨道2上设置有X向行走电机8，X向行走电机8用于驱动行走轨道2沿固定轨道7进行X向移动；行走小车4包括轨道滑车10和Y向驱动机构，轨道滑车10与行走轨道2扣合，所述Y向驱动机构驱动行走小车4沿行走轨道2进行Y向移动；取料机构5包括Z向升降主机17和吸盘夹具19，Z向升降主机17包括升降气缸18、导轨25和导杆26，导轨25与行走小车4固定连接，导杆26底部与吸盘夹具19固定连接，升降气缸18两端分别连接导轨25和导杆26，控制升降气缸18伸缩能够实现吸盘夹具19的Z向移动，吸盘夹具19包括用于吸取门板物料的吸盘20；料车***6包括料车、料车锁紧机构31和门板对齐机构30，料车锁紧机构31与门板对齐机构30连接；门板安装工位3与料车***6分别设置于行走轨道2下方的两端；所述门板移载工位控制***分别与行走小车4、取料机构5、门板安装工位3、料车***6连接。

所述Y向驱动机构用于驱动行走小车4沿行走轨道2进行Y向移动，于本实施例中，如图3-4所示，所述Y向驱动机构包括驱动轮11、Y向行走电机12和驱动轮提升机构13，驱动轮11与Y向行走电机12的输出轴通过平键连接，驱动轮提升机构13包括安装支座14、气缸15和电机安装杆16，气缸15分别与安装支座14和电机安装杆16连接，电机安装杆16与安装支座14连接，驱动轮提升机构13与驱动轮11连接，气缸15用于控制驱动轮11的高度。气缸15外伸时，驱动轮11与行走轨道2不接触；当气缸15收缩时，电机安装杆16与安装支座14之间的夹角变小，驱动轮11提升并与行走轨道2接触，此时，Y向行走电机12转动，则行走小车4移动。进一步地，于本实施例中，驱动轮11外侧套设有尼龙套，驱动轮11通过所述尼龙套与行走轨道2摩擦接触。

于本实施例中，如图6所示，吸盘夹具19还包括型材框架24、连接臂杆21、把手22和按钮盒23，吸盘20通过型材螺母与型材框架24连接，型材框架24通过螺栓与连接臂杆21连接，把手22和按钮盒23抱夹连接后固定安装于连接臂杆21上，连接臂杆21与导杆26底部固定连接。

为了便于导杆26与吸盘夹具19的固定连接，于本实施例中，如图5-7所示，连接臂杆21上平面设置有均布法兰孔，导杆26底部安装有与所述均布法兰孔对应的圆形连接法兰。进一步的，于本实施例中，所述圆形连接法兰上均布有8个孔，与所述均布法兰孔一一相对应，然后通过螺栓将Z向升降主机17和吸盘夹具19连接起来。

为了便于Z向升降主机17与行走小车4的固定连接，于本实施例中，导轨25外侧设置有凹槽，所述凹槽内设置有T型螺母，行走小车4底部设置有L型法兰板，所述T型螺母与所述L型法兰板固定连接。

为了便于实现所述Z向升降机构对吸盘夹具19上下的移栽，于本实施例中，如图7所示，所述Z向升降机构还包括上位置开关27、感应板28和下位置开关29，感应板28与导杆26连接。于本实施例中，导轨25与行走小车4通过L型法兰板固定连接，所以，导轨25始终不动，只有导杆26可上下移动，导杆26上下移动带动感应板28上下移动，当感应板28经过上位置开关27或下位置开关29时，上位置开关27或下位置开关29内产生变化磁场，输出电信号并传递给所述门板移载工位控制***，所述门板移载工位控制***可判断吸盘夹具19的高度。

于本实施例中，如图8、10、11所示，料车***6包括料车32、料车锁紧机构31和门板对齐机构30，料车锁紧机构31与门板对齐机构30连接。料车32包括靠位横梁321和门板夹32；料车锁紧机构31包括靠位块317以及依次连接的气缸接头314、顶紧气缸313、气缸尾座312和第一横梁311，靠位块317的一端通过活动铰点315与气缸接头314连接，靠位块317的中部通过固定绞点316与气缸尾座312固定连接，气缸尾座312焊接在第一横梁311上；当顶紧气缸313外伸时，固定铰点316不动，靠位块317绕固定铰点316向靠近横梁321的方向转动，当顶紧气缸313伸出到位时，靠位块317压紧料车32的靠位横梁321，锁紧料车32。

于本实施例中，如图8-12所示，门板对齐机构30包括对称设置的固定脚309、第二横梁3010、安装支架302、气缸尾座305、对齐气缸306和支柱308，固定脚309固定于地面上，固定脚309焊接在第二横梁3010上，安装支架302通过调节螺柱301固定于第二横梁3010上，通过调整调节螺柱301可以实现安装支架302的上下调整；安装支架302上设置有导轨304，导轨304上滑动设置有滑块303，滑块303与支柱308固定连接，对齐气缸306与支柱308固定连接，对齐气缸306两侧通过销轴连接的方式安装，对齐气缸306能拉动支柱308带动滑块303在导轨304上平移。对称设置的两个第二横梁3010分别通过安装夹板与第一横梁311固定连接，对称设置的两个支柱308分别与连接型材3011固定连接，连接型材3011上设置有聚氨酯长条307。对齐气缸306收缩时，能拉动滑块303在导轨304上平移，与此同时带动连接在支柱308上的连接型材3011向左移动。若是左侧料车32上的门板边缘参差不齐，则聚氨酯长条307先碰到门板，会被推着向左一起移动，直到所有门板边缘都与聚氨酯长条307的表面贴合，即可实现门板对齐功能。

于本实施例中，所述门板移载工位控制***包括PLC控制***、变频器和扫码枪，所述PLC控制***通过识别、输出信号等方式用于对行走轨道2、行走小车4、料车***6等整个***的控制，所述变频器用于控制X向行走电机8和所述Y向驱动机构的启停，所述扫码枪设置于行走轨道2上，所述扫码枪与所述PLC控制***连接，所述扫码枪通过扫描粘贴在行走轨道2上的条形码获得位置信号，所述扫码枪将所述位置信号传输给所述PLC控制***，所述PLC控制***连接通过所述扫码枪控制行走小车4的定点；于本实施例中，料车***6还包括检测激光元件，所述检测激光元件即光电开关，所述光电开关根据实际设定距离，在范围内检测到有物体时，给PLC控制***提供“1”信号，否则为“0”。所述检测激光元件与所述PLC控制***连接，所述PLC控制***通过所述检测激光元件传递的信号进行判断，识别料框是否有料。于本实施例中，所述检测激光元件包括三色信号灯：A、红色，***存在报警；B、黄色，手动模式或缺料；C、绿色，自动模式；D、蜂鸣器，***报警或缺料。

如图13为本发明中门板自动移载装置工作流程图，具体步骤如下：

(1)所述门板安装工位3将安装需求传输给所述门板移载工位控制***；

(2)根据安装需求，按安装顺序将所需门板依次装入料车***6；

(3)装料完毕后将所述料车推入料车锁紧机构31，锁紧所述料车；

(4)所述检测激光元件检测料车***6是否有料，并将信号传输给所述PLC控制***；若无料，通过三色信号灯提醒人工上料，若有料，进行下一步；

对设备进行“程序复位”操作，清空装料后的料车工位原有信息，再对满料料框条码进行逐一扫码确认，料框对应的三色灯绿灯常亮说明扫码正常；

(5)所述PLC控制***根据接收到的信号控制行走小车4移动，并通过取料机构5夹取一块门板，然后通过取料机构5以及行走小车4将门板运输到门板安装工位3；

(6)所述PLC控制***内已经对具体门板安装位置进行了设定，移载完成取料后，行走至对应的安装位置并非绝对精准，而是大致的位置，具体安装工作需要切回手动模式，人为进行调整，然后完成安装，即切换手动模式，对门板进行辅助安装，安装完毕后切换为自动模式，重复第(4)步-第(6)步，直至将需求的门板均安装到门板安装工位3的产品相应位置上；

(7)料车内门板全部安装完成后，移载***复位，流程结束。

需要说明的是，本发明中的Y向驱动机构并不局限于本实施例，只要能够实现驱动行走小车沿行走轨道进行Y向移动即可；导杆与吸盘夹具的连接方式并不局限于本实施例，其余能够实现导杆与吸盘夹具固定的连接方式均可；Z向升降主机与行走小车的连接方式并不局限于本实施例，其余能够实现Z向升降主机与行走小车固定的连接方式均可；本发明并不局限于实施例中的门板锁紧机构和门板对齐机构的结构形式，本实施例仅是提供了一种优选的技术方案，只要能够实现锁紧门板、校正对其门板的门板锁紧机构和门板对齐机构的结构形式均可。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种门板自动移载装置，其特征在于，包括钢构基础、行走机构、取料机构、门板安装工位、料车***和门板移载工位控制***；所述行走机构包括行走轨道和行走小车，所述钢构基础上设置有固定轨道，所述行走轨道滑动设置于所述固定轨道上，所述行走轨道上设置有X向行走电机，所述X向行走电机用于驱动所述行走轨道沿所述固定轨道进行X向移动；所述行走小车包括轨道滑车和Y向驱动机构，所述轨道滑车与所述行走轨道扣合，所述Y向驱动机构驱动所述行走小车沿所述行走轨道进行Y向移动；所述取料机构包括Z向升降主机和吸盘夹具，所述Z向升降主机包括升降气缸、导轨和导杆，所述导轨与所述行走小车固定连接，所述导杆底部与所述吸盘夹具固定连接，所述升降气缸两端分别连接所述导轨和导杆，控制所述升降气缸伸缩能够实现所述吸盘夹具的Z向移动，所述吸盘夹具包括用于吸取门板物料的吸盘；所述料车***包括料车、料车锁紧机构和门板对齐机构，所述料车锁紧机构与所述门板对齐机构连接；所述门板安装工位与所述料车***分别设置于所述行走轨道下方的两端；所述门板移载工位控制***分别与所述行走小车、取料机构、门板安装工位、料车***连接。

2.根据权利要求1所述的门板自动移载装置，其特征在于，所述Y向驱动机构包括驱动轮、Y向行走电机和驱动轮提升机构，所述驱动轮与所述Y向行走电机的输出轴通过平键连接，所述驱动轮提升机构包括安装支座、气缸和电机安装杆，所述气缸分别与所述安装支座和所述电机安装杆连接，所述电机安装杆与所述安装支座连接，所述驱动轮提升机构与所述驱动轮连接，所述气缸用于控制所述驱动轮的高度。

3.根据权利要求2所述的门板自动移载装置，其特征在于，所述驱动轮外侧套设有尼龙套，所述驱动轮通过所述尼龙套与所述行走轨道摩擦接触。

4.根据权利要求1所述的门板自动移载装置，其特征在于，所述吸盘夹具还包括型材框架、连接臂杆、把手和按钮盒，所述吸盘通过型材螺母与所述型材框架连接，所述型材框架通过螺栓与所述连接臂杆连接，所述把手和所述按钮盒抱夹连接后固定安装于所述连接臂杆上，所述连接臂杆与所述导杆底部固定连接。

5.根据权利要求4所述的门板自动移载装置，其特征在于，所述连接臂杆上平面设置有均布法兰孔，所述导杆底部安装有与所述均布法兰孔对应的圆形连接法兰，通过螺栓将所述均布法兰孔和所述圆形连接法兰连接。

6.根据权利要求1所述的门板自动移载装置，其特征在于，所述导轨外侧设置凹槽，所述凹槽内设置有T型螺母，所述行走小车底部设置有L型法兰板，所述T型螺母与所述L型法兰板固定连接。

7.根据权利要求1所述的门板自动移载装置，其特征在于，所述Z向升降主机还包括上位置开关、感应板和下位置开关，所述感应板与所述导杆连接，所述导杆能够带动所述感应板上下移动，所述感应板经过所述上位置开关或所述下位置开关时，所述上位置开关或所述下位置开关内产生变化磁场。

8.根据权利要求1所述的门板自动移载装置，其特征在于，所述料车包括靠位横梁、门板夹；所述料车锁紧机构包括靠位块以及依次连接的气缸接头、顶紧气缸、气缸尾座和第一横梁，所述靠位块的一端通过活动铰点与所述气缸接头连接，所述靠位块的中部通过固定绞点与所述气缸尾座固定连接，所述气缸尾座焊接在所述第一横梁上；所述门板对齐机构包括对称设置的固定脚、第二横梁、安装支架、气缸尾座、对齐气缸和支柱，所述固定脚焊接在所述第二横梁上，所述安装支架通过调节螺柱固定于所述第二横梁上，所述安装支架上设置有导轨，所述导轨上滑动设置有滑块，所述滑块与所述支柱固定连接，所述对齐气缸与所述支柱固定连接，所述对齐气缸能拉动所述支柱带动所述滑块在所述导轨上平移，对称设置的两个所述第二横梁分别通过安装夹板与所述第一横梁固定连接，对称设置的两个所述支柱分别与连接型材固定连接，所述连接型材上设置有聚氨酯长条。

9.根据权利要求1-8中任一所述的门板自动移载装置，其特征在于，所述门板移载工位控制***包括PLC控制***、变频器和扫码枪，所述变频器用于控制所述X向行走电机和Y向驱动机构的启停，所述扫码枪设置于所述行走轨道上，所述扫码枪与所述PLC控制***连接，所述PLC控制***连接通过所述扫码枪控制所述行走小车的定点；所述料车***还包括检测激光元件，所述检测激光元件与所述PLC控制***连接，所述检测激光元件包括三色信号灯。

10.利用权利要求9所述的门板自动移载装置的作业方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)所述门板安装工位将安装需求传输给所述门板移载工位控制***；

(2)根据安装需求，按安装顺序将所需门板依次装入所述料车***；

(3)装料完毕后将所述料车推入所述料车锁紧机构，锁紧所述料车；

(4)所述检测激光元件检测所述料车***是否有料，并将信号传输给所述PLC控制***；若无料，通过三色信号灯提醒人工上料，若有料，进行下一步；

(5)所述PLC控制***根据接收到的信号控制所述行走小车移动，并通过所述取料机构夹取一块门板，然后通过所述取料机构以及所述行走小车将门板运输到所述门板安装工位；

(6)切换手动模式，对门板进行辅助安装，安装完毕后切换为自动模式，重复第(4)步-第(6)步，直至将需求的门板均安装到所述门板安装工位上。