CN108181927A - 无人机编队表演控制的方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人机编队表演控制的方法、装置及存储介质，其属于无人机编队技术领域，该方法包括以下步骤：对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，所述航点信息包括三维位置信息及时间节点信息；根据所述航点信息，控制相应的每一所述无人机在每一时间节点到达所对应的位置，完成所述编队表演。本发明的无人机编队表演控制的方法、装置及存储介质，其在原有三维位置信息控制的基础上，增加时间节点信息的控制，形成四维航点控制，以精准控制无人机编队表演过程中每一无人机的飞行过程，从而满足更复杂表演任务的需求。

Description

无人机编队表演控制的方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及无人机编队技术领域，尤其涉及一种无人机编队表演控制的方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，无人机与能够显示多种色彩的灯板结合为无人机表演提供了一种新的方式，一些厂商已经开始尝试使用多台携带灯板的无人机进行编队表演。然而，现有的无人机编队表演过程中，其对每一无人机进行飞行控制的航点信息仅包括三维位置信息，这样一来，其仅可根据该航点信息控制相应的每一无人机飞完相应的飞行路线，即其仅能确保整体的飞行过程顺利完成，而把控不了整个表演过程中每一时间节点的飞行过程，因而，无法满足更复杂表演任务的需求。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种无人机编队表演控制的方法、装置及存储介质，旨在原有三维位置信息控制的基础上，增加时间节点信息的控制，形成四维航点控制，以精准控制无人机编队表演过程中每一无人机的飞行过程，从而满足更复杂表演任务的需求。

为实现上述目的，本发明提供的一种无人机编队表演控制的方法，所述方法包括以下步骤：对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，所述航点信息包括三维位置信息及时间节点信息；根据所述航点信息，控制相应的每一所述无人机在每一时间节点到达所对应的位置，完成所述编队表演。

可选地，所述对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，所述航点信息包括三维位置信息及时间节点信息的步骤具体包括：根据所述编队表演的实际需要，设置好两两时间节点之间的间隔时长，以将所述编队表演的总时长划分为若干时间节点。

可选地，所述对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，所述航点信息包括三维位置信息及时间节点信息的步骤具体还包括：根据所述编队表演的飞行路线，获知每一所述时间节点每一所述无人机所需到达的位置，以对相应的每一所述无人机进行所述航点信息设置。

可选地，所述根据所述航点信息，控制相应的每一所述无人机在每一时间节点到达所对应的位置，完成无人机编队表演的步骤具体包括：计算每一所述无人机的当前时间节点与下一时间节点之间的时间差；计算每一所述无人机的当前时间节点所在位置与下一时间节点所需到达位置之间的路程差；根据所述时间差与所述路程差，调整相应的每一所述无人机的飞行速度，以控制相应的每一所述无人机在下一时间节点到达所对应的位置。

可选地，所述航点信息还包括灯光变换信息。

可选地，所述灯光变换信息包括灯光亮度变换信息及灯光颜色变换信息。

可选地，所述根据所述航点信息，控制相应的每一所述无人机在每一时间节点到达所对应的位置，完成所述编队表演的步骤还包括：根据所述航点信息，控制相应的每一所述无人机在每一时间节点进行相应的灯光变换。

可选地，每一所述无人机通过4G网络通讯获取服务器上存储的精准时间信息，实现时序的精确统一。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种无人机编队表演控制的装置，所述装置包括存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现上述的方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述的方法的步骤。

本发明提出的一种无人机编队表演控制的方法、装置及存储介质，其通过对参与编队表演的每一无人机进行包括三维位置信息及时间节点信息在内的航点信息设置，这样一来，便可通过新增的时间节点信息的控制，在无人机编队表演过程中对参与编队表演的每一无人机进行控制时，根据该航点信息，精准控制相应的每一无人机在每一时间节点到达所对应的位置。因而，可确保参与编队表演的每一无人机准确完成相应的表演任务，以满足更复杂表演任务的需求。可见，本发明的无人机编队表演控制的方法、装置及存储介质，其在原有三维位置信息控制的基础上，增加时间节点信息的控制，形成四维航点控制，以精准控制无人机编队表演过程中每一无人机的飞行过程，从而满足更复杂表演任务的需求。

附图说明

图1为本发明实施例一无人机编队表演控制的方法的流程框图。

图2为图1所示无人机编队表演控制的方法步骤S110的具体流程框图。

图3为图1所示无人机编队表演控制的方法步骤S120的具体流程框图。

图4为本发明实施例二无人机编队表演控制的装置的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

实施例一

如图1所示，本发明实施例一提出一种无人机编队表演控制的方法，该方法包括以下步骤：

步骤S110：对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，该航点信息包括三维位置信息及时间节点信息。

具体地，无人机编队表演就是通过控制多架无人机在一定时间内进行各种飞行配合，组合出各种表演图案，进行完成相应的表演。因此，在无人机编队表演之前，需对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，以确认好每一无人机在表演过程的飞行任务。本实施例中的航点信息不仅包括三维位置信息，该三维位置信息包括经度信息、纬度信息以及海拔高度信息。亦会包括时间节点信息。即在本实施例中，其会将参与编队表演的每一无人机在表演过程的飞行任务以一定的间隔时长分成若干时间节点，两两时间节点之间的间隔时长可相等设置，亦可根据该编队表演的实际需要，采用不相等的间隔时长设置，以对应完成不同的飞行子任务。这样一来，每一时间节点会对应一个三维位置信息，表示该无人机需在该时间节点飞到所对应的位置。因而，如图2所示，对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，具体可通过以下方法步骤来实现：

步骤S111：根据该编队表演的实际需要，设置好两两时间节点之间的间隔时长，以将该编队表演的总时长划分为若干时间节点。

步骤S112：根据该编队表演的飞行路线，获知每一时间节点每一无人机所需到达的位置，以对相应的每一无人机进行航点信息设置。

另外，为了丰富无人机的表演项目，现有参与编队表演的每一无人机上均携带有相应的高亮灯板，以通过灯光变换的配合，使得无人机编队表演更加精彩，因而，本实施例中的航点信息还可包括灯光变换信息，该灯光变换信息具体可包括灯光亮度变换信息以及灯光颜色变换信息。这样一来，每一时间节点不仅会对应一个三维位置信息，还会对应一个灯光变换信息，表示该无人机携带的高亮灯板需在该时间节点进行相应的灯光变换。因而，本实施中的航点信息通过灯光变换信息与时间节点信息的配合，使得灯光的变化也因为有了精准的时间参数而更加精确，可以完成如渐变、定时跑马灯等复杂的变化任务。

步骤S120：根据该航点信息，控制相应的每一无人机在每一时间节点到达所对应的位置，完成编队表演。

具体地，当在无人机编队表演之前，对参与编队表演的每一无人机进行相应的航点信息设置后，便可在无人机编队表演过程中，根据该航点信息，控制相应的每一无人机在每一时间节点到达所对应的位置，完成编队表演。如图2所示，整个控制过程具体如下：

步骤S121：计算每一无人机的当前时间节点与下一时间节点之间的时间差。

步骤S122：计算每一无人机的当前时间节点所在位置与下一时间节点所需到达位置之间的路程差。

步骤S123：根据该时间差与该路程差，调整相应的每一无人机的飞行速度，以控制相应的每一无人机在下一时间节点到达所对应的位置。

这样一来，其便可将参与编队表演的每一无人机在表演过程中的飞行任务量化到每一时间节点，确保每一无人机均可在每一时间节点到达所对应的位置，完成相应的表演任务，进而准确完成整个编队表演。即使在编队表演过程中，由于某些原因，某一无人机在某一时间节点无法准时到达相应的位置，亦可通过上述时间差与路程差的修正，调整该无人机的飞行速度，确保该无人机在下一时间节点可准时到达所对应的位置，进而减少对整个编队表演的影响。

另外，由于上述航点信息还可包括灯光变换信息，因而，本方法步骤还可包括：根据该航点信息，控制相应的每一无人机在每一时间节点进行相应的灯光变换。这样一来，当每一无人机在每一时间节点到达所对应的位置的同时，还需进行相应的灯光变化，使得无人机编队表演的项目变得更加丰富多彩。

还有，在本实施中，其参与编队表演的每一无人机均设有4G通信模组，编队表演过程中，每一无人机可通过4G网络通讯获取服务器上存储的精准时间信息，来实现时序的精确统一，确保在编队表演过程中，每一无人机上的时间是统一的，不存在任何时差，进一步提高无人机编队表演的控制精度。

实施例二

如图4所示，本发明实施例二提出一种无人机编队表演控制的装置20，该装置20包括存储器21、处理器22、存储在该存储器上并可在该处理器上运行的程序以及用于实现处理器21和存储器22之间的连接通信的数据总线23，该程序被该处理器执行时，以实现以下如图3所示的具体步骤：

步骤S110：对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，该航点信息包括三维位置信息及时间节点信息。

具体地，无人机编队表演就是通过控制多架无人机在一定时间内进行各种飞行配合，组合出各种表演图案，进行完成相应的表演。因此，在无人机编队表演之前，需对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，以确认好每一无人机在表演过程的飞行任务。本实施例中的航点信息不仅包括三维位置信息，该三维位置信息包括经度信息、纬度信息以及海拔高度信息。亦会包括时间节点信息。即在本实施例中，其会将参与编队表演的每一无人机在表演过程的飞行任务以一定的间隔时长分成若干时间节点，两两时间节点之间的间隔时长可相等设置，亦可根据该编队表演的实际需要，采用不相等的间隔时长设置，以对应完成不同的飞行子任务。这样一来，每一时间节点会对应一个三维位置信息，表示该无人机需在该时间节点飞到所对应的位置。因而，如图2所示，对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，具体可通过以下方法步骤来实现：

步骤S111：根据该编队表演的实际需要，设置好两两时间节点之间的间隔时长，以将该编队表演的总时长划分为若干时间节点。

步骤S112：根据该编队表演的飞行路线，获知每一时间节点每一无人机所需到达的位置，以对相应的每一无人机进行航点信息设置。

另外，为了丰富无人机的表演项目，现有参与编队表演的每一无人机上均携带有相应的高亮灯板，以通过灯光变换的配合，使得无人机编队表演更加精彩，因而，本实施例中的航点信息还可包括灯光变换信息，该灯光变换信息具体可包括灯光亮度变换信息以及灯光颜色变换信息。这样一来，每一时间节点不仅会对应一个三维位置信息，还会对应一个灯光变换信息，表示该无人机携带的高亮灯板需在该时间节点进行相应的灯光变换。因而，本实施中的航点信息通过灯光变换信息与时间节点信息的配合，使得灯光的变化也因为有了精准的时间参数而更加精确，可以完成如渐变、定时跑马灯等复杂的变化任务。

步骤S120：根据该航点信息，控制相应的每一无人机在每一时间节点到达所对应的位置，完成编队表演。

具体地，当在无人机编队表演之前，对参与编队表演的每一无人机进行相应的航点信息设置后，便可在无人机编队表演过程中，根据该航点信息，控制相应的每一无人机在每一时间节点到达所对应的位置，完成编队表演。如图2所示，整个控制过程具体如下：

步骤S121：计算每一无人机的当前时间节点与下一时间节点之间的时间差。

步骤S122：计算每一无人机的当前时间节点所在位置与下一时间节点所需到达位置之间的路程差。

步骤S123：根据该时间差与该路程差，调整相应的每一无人机的飞行速度，以控制相应的每一无人机在下一时间节点到达所对应的位置。

这样一来，其便可将参与编队表演的每一无人机在表演过程中的飞行任务量化到每一时间节点，确保每一无人机均可在每一时间节点到达所对应的位置，完成相应的表演任务，进而准确完成整个编队表演。即使在编队表演过程中，由于某些原因，某一无人机在某一时间节点无法准时到达相应的位置，亦可通过上述时间差与路程差的修正，调整该无人机的飞行速度，确保该无人机在下一时间节点可准时到达所对应的位置，进而减少对整个编队表演的影响。

另外，由于上述航点信息还可包括灯光变换信息，因而，本方法步骤还可包括：根据该航点信息，控制相应的每一无人机在每一时间节点进行相应的灯光变换。这样一来，当每一无人机在每一时间节点到达所对应的位置的同时，还需进行相应的灯光变化，使得无人机编队表演的项目变得更加丰富多彩。

还有，在本实施中，其参与编队表演的每一无人机均设有4G通信模组，编队表演过程中，每一无人机可通过4G网络通讯获取服务器上存储的精准时间信息，来实现时序的精确统一，确保在编队表演过程中，每一无人机上的时间是统一的，不存在任何时差，进一步提高无人机编队表演的控制精度。

实施例三

本发明实施例三提出一种存储介质，用于计算机可读存储，该存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下如图1所示的具体步骤：

步骤S110：对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，该航点信息包括三维位置信息及时间节点信息。

具体地，无人机编队表演就是通过控制多架无人机在一定时间内进行各种飞行配合，组合出各种表演图案，进行完成相应的表演。因此，在无人机编队表演之前，需对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，以确认好每一无人机在表演过程的飞行任务。本实施例中的航点信息不仅包括三维位置信息，该三维位置信息包括经度信息、纬度信息以及海拔高度信息。亦会包括时间节点信息。即在本实施例中，其会将参与编队表演的每一无人机在表演过程的飞行任务以一定的间隔时长分成若干时间节点，两两时间节点之间的间隔时长可相等设置，亦可根据该编队表演的实际需要，采用不相等的间隔时长设置，以对应完成不同的飞行子任务。这样一来，每一时间节点会对应一个三维位置信息，表示该无人机需在该时间节点飞到所对应的位置。因而，如图2所示，对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，具体可通过以下方法步骤来实现：

步骤S111：根据该编队表演的实际需要，设置好两两时间节点之间的间隔时长，以将该编队表演的总时长划分为若干时间节点。

步骤S112：根据该编队表演的飞行路线，获知每一时间节点每一无人机所需到达的位置，以对相应的每一无人机进行航点信息设置。

另外，为了丰富无人机的表演项目，现有参与编队表演的每一无人机上均携带有相应的高亮灯板，以通过灯光变换的配合，使得无人机编队表演更加精彩，因而，本实施例中的航点信息还可包括灯光变换信息，该灯光变换信息具体可包括灯光亮度变换信息以及灯光颜色变换信息。这样一来，每一时间节点不仅会对应一个三维位置信息，还会对应一个灯光变换信息，表示该无人机携带的高亮灯板需在该时间节点进行相应的灯光变换。因而，本实施中的航点信息通过灯光变换信息与时间节点信息的配合，使得灯光的变化也因为有了精准的时间参数而更加精确，可以完成如渐变、定时跑马灯等复杂的变化任务。

步骤S120：根据该航点信息，控制相应的每一无人机在每一时间节点到达所对应的位置，完成编队表演。

具体地，当在无人机编队表演之前，对参与编队表演的每一无人机进行相应的航点信息设置后，便可在无人机编队表演过程中，根据该航点信息，控制相应的每一无人机在每一时间节点到达所对应的位置，完成编队表演。如图2所示，整个控制过程具体如下：

步骤S121：计算每一无人机的当前时间节点与下一时间节点之间的时间差。

步骤S122：计算每一无人机的当前时间节点所在位置与下一时间节点所需到达位置之间的路程差。

步骤S123：根据该时间差与该路程差，调整相应的每一无人机的飞行速度，以控制相应的每一无人机在下一时间节点到达所对应的位置。

这样一来，其便可将参与编队表演的每一无人机在表演过程中的飞行任务量化到每一时间节点，确保每一无人机均可在每一时间节点到达所对应的位置，完成相应的表演任务，进而准确完成整个编队表演。即使在编队表演过程中，由于某些原因，某一无人机在某一时间节点无法准时到达相应的位置，亦可通过上述时间差与路程差的修正，调整该无人机的飞行速度，确保该无人机在下一时间节点可准时到达所对应的位置，进而减少对整个编队表演的影响。

另外，由于上述航点信息还可包括灯光变换信息，因而，本方法步骤还可包括：根据该航点信息，控制相应的每一无人机在每一时间节点进行相应的灯光变换。这样一来，当每一无人机在每一时间节点到达所对应的位置的同时，还需进行相应的灯光变化，使得无人机编队表演的项目变得更加丰富多彩。

还有，在本实施中，其参与编队表演的每一无人机均设有4G通信模组，编队表演过程中，每一无人机可通过4G网络通讯获取服务器上存储的精准时间信息，来实现时序的精确统一，确保在编队表演过程中，每一无人机上的时间是统一的，不存在任何时差，进一步提高无人机编队表演的控制精度。

本发明实施例提出的一种无人机编队表演控制的方法、装置及存储介质，其通过对参与编队表演的每一无人机进行包括三维位置信息及时间节点信息在内的航点信息设置，这样一来，便可通过新增的时间节点信息的控制，在无人机编队表演过程中对参与编队表演的每一无人机进行控制时，根据该航点信息，精准控制相应的每一无人机在每一时间节点到达所对应的位置。因而，可确保参与编队表演的每一无人机准确完成相应的表演任务，以满足更复杂表演任务的需求。可见，本发明的无人机编队表演控制的方法、装置及存储介质，其在原有三维位置信息控制的基础上，增加时间节点信息的控制，形成四维航点控制，以精准控制无人机编队表演过程中每一无人机的飞行过程，从而满足更复杂表演任务的需求。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人机编队表演控制的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，所述航点信息包括三维位置信息及时间节点信息；

根据所述航点信息，控制相应的每一所述无人机在每一时间节点到达所对应的位置，完成所述编队表演。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，所述航点信息包括三维位置信息及时间节点信息的步骤具体包括：

根据所述编队表演的实际需要，设置好两两时间节点之间的间隔时长，以将所述编队表演的总时长划分为若干时间节点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对参与编队表演的每一无人机进行航点信息设置，所述航点信息包括三维位置信息及时间节点信息的步骤具体还包括：

根据所述编队表演的飞行路线，获知每一所述时间节点每一所述无人机所需到达的位置，以对相应的每一所述无人机进行所述航点信息设置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述航点信息，控制相应的每一所述无人机在每一时间节点到达所对应的位置，完成无人机编队表演的步骤具体包括：

计算每一所述无人机的当前时间节点与下一时间节点之间的时间差；

计算每一所述无人机的当前时间节点所在位置与下一时间节点所需到达位置之间的路程差；

根据所述时间差与所述路程差，调整相应的每一所述无人机的飞行速度，以控制相应的每一所述无人机在下一时间节点到达所对应的位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航点信息还包括灯光变换信息。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述灯光变换信息包括灯光亮度变换信息及灯光颜色变换信息。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述航点信息，控制相应的每一所述无人机在每一时间节点到达所对应的位置，完成所述编队表演的步骤还包括：

根据所述航点信息，控制相应的每一所述无人机在每一时间节点进行相应的灯光变换。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每一所述无人机通过4G网络通讯获取服务器上存储的精准时间信息，实现时序的精确统一。

9.一种无人机编队表演控制的装置，其特征在于，所述装置包括存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一所述的方法的步骤。

10.一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-8任一所述的方法的步骤。