CN112258896A - 基于航迹的无人机融合空域运行方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种在未来基于航迹的运行规则下使无人机融入空域与其它飞行器共同飞行的方法,尤其是指一种基于航迹的运行规则下战略4D航迹规划的方法,该方法包括:对于无人机的离散化状态方程的建立,对于位置约束,速度约束,加速度约束,障碍约束,以及对于4D航迹规划中的关键因素:航路点约束的建立,通过选取与能量有关的目标函数,建立混合整数规划模型。该方法建模思想明确,且便于实际运用,在实际运用中可采用多种商业求解器进行求解。
Description
技术领域
本发明提供一种在未来基于航迹的运行规则下,使无人机能够融入空域与其它飞行器共同运行的方法,该方法针对未来基于航迹的运行规则下,考虑无人机飞行状态约束、空域中障碍物约束、以及航路点约束的改进混合整数规划的战略4D航迹规划,若无人机能够遵循该4D航迹进行飞行,那么可以判断该无人机可以融入空域,本发明属于***科学领域。
背景技术
在未来的空中交通管理(ATM)将依赖基于航迹的运行(TBO)模式进行运作,将通过减少管制员的工作量来增加空中交通容量。这通过将更多的战术冲突探测与解脱任务转移到战略规划阶段来实现。TBO的实现需要机载飞行管理***(FMS)和地面航迹规划***交互协作,以确保航空器能安全准时地到达指定航路点,因此进行合适的4D航迹规划是TBO成功运行的基础,未来无人机进入空域飞行,必须满足TBO的飞行规则,即未来只有满足4D航迹运行要求的无人机可以融入空域。4D航迹规划需要通过综合考虑航空器运动学模型、性能模型、气象模型、飞行计划、可飞水平路径、计划到达时间等要素来规划最优飞行航迹。4D航迹上位置、时间和航向等属性发生显著变化的点称之为航路点,而航路点信息是构建4D航迹的基础。通过综合考虑航空器运动学模型、性能模型、气象无人机的飞行任务示意图如图1-3所示。未来无人机融入空域需要能够跟随两种不同情况飞行任务的4D航迹对无人机的飞行性能有了更高的要求。
发明内容
我们采用了一种混合整数规划的方法,用来规划TBO规则下的4D航迹。该方法通过限定无人机的4D航路点信息、飞行状态模型、空域中的禁飞区以及能量消耗,给出了能够融入空域进行飞行的无人机的4D飞行航迹,能够跟随此4D航迹的无人机即为未来可以进入空域进行飞行的无人机。
附图说明
图1为无人机在TBO下执行飞行任务示意图(垂直方向)。
图2为无人机在TBO下执行起点与终点不一样的飞行任务水平示意图。
图3为无人机在TBO下执行起点与终点一样的飞行任务水平示意图。
图4为 H取值为4和6时的速度近似多边形。
图5为速度三角进行3D速度约束示意图。
图6为速度约束的3D表示。
具体实施方式
对于本文航迹规划问题的无人机,我们可以表示其状态方程如下:
上式可以改写为:
其中
该式子可以将其离散化为下列形式:
循环使用离散化之后的式子,我们可以得到:
假设我们解决一个有N个时间步的问题,则我们可以得到一组目标约束:
对无人机航迹进行规划需要引导无人机从一个任务位置到下一个任务位置,即要从初始状态转换到期望状态,在进行规划时需要关注无人机在空域中飞行受到的约束,根据约束条件去进行准确安全的规划。
对于位置约束:
由于无人机的性能和飞行任务的要求,无人机允许飞行的范围通常是有限制的。如果要求无人机可以飞行的区域是凸的,则可以简单的编写无人机的位置约束条件:
其中运行范围的上下限在计算中常常作为常量给出。
对于速度约束:
为了保障问题的求解是动态可行的,我们需要采用速度约束,对于无人机速度的约束,需要考虑x,y,z三个方向的速度,由牛顿运动定律可以得知无人机的速度约束为:
其中,,为无人机在时刻t时在三个方向的速度分量,为无人机运行的最小速度。上式中的约束中由于存在着平方项,因此是一个非线性约束,对于非线性约束,我们可以将其进行线性化,首先针对于X-Y二维平面,引入常数H,在二维平面上进行无人机速度约束线性化,结果如下:
该约束适用于所有符合条件的整数值,该线性化约束本质上是采用正多边形去近似半径为V的圆(如图4),正多边形的边为H。为了让近似的正多边形内接于圆,因此式中的、需要乘以三角函数因子,如果没有三角函数因子,正多边形就是外接于半径为V的圆。且由图4-2可知,当H值变化时,内接的正多边形的形状也不同,H值越大,内接的正多边形越趋近于圆,也就意味着近似值越趋近于真实值。
根据飞行的性质,无人机在Z方向上的移动比X、Y方向要慢得多,并且由第二章对无人机性能的需求我们可以得知,进入未来空域进行TBO环境下飞行的无人机的最大巡航速度和最大爬升/下降速率是已知的,因此我们可以将速度约束通过三个x、y轴坐标相同的圆进行构造,三个圆位于分别分布在的三个水平面上,圆在处的半径为,在处的圆半径可以用速度三角形进行计算,如图5所示。
可以求出圆的半径为:
则对于三维空间下的速度矢量,可以将其线性化为三个相似正多边形的逼近,线性化结果如下:
其中为无人机在第t步时的速度大小的近似值,近似值的精度取决于H的大小,即为近似正多边形的边数。线性化之后的三维空间下速度约束可以用图6表示。其中,三个正多边形的边数为H,三个正多边形分别分布在的三个水平面上。
对于加速度约束:
对于无人机所收到的加速度约束,与无人机的速度约束条件类似,此外由于发动机的限制,需要考虑对最大推力的限制,对加速度的约束可以表示为:
由于加速度约束与无人机的速度约束原理相似,我们可以将其线性化为以下式子:
对于障碍约束:
在空域中往往会存在一些普通民用航空器不允许飞行的区域,如某一类特殊航空器飞行的空域、天气恶劣超过普通航空器飞行性能的区域或者有敌人和敌方雷达的区域。
这些障碍区域往往是复杂非凸区域,我们可以通过引入整数辅助变量将其定义为矩形的并集。对于一个定义为obs的障碍,可以近似为一个矩形框的外部,表达式如下所示:
对于航路点约束:
未来空域下的航空器运行模式几乎都要融入TBO运行环境,此时对于航空器最重要的约束就是航空器需要在通过各个航路点,航路点由4D因素决定,包括位置因素和时间因素,因此,对于离散化时间的航路点约束可以采用大M法表示为:
其中是无人机在t时刻的坐标,是航路点的坐标,是一个二进制变量,它表示在时刻t无人机是否访问指定航路点,式(3.39)表示每个航路点仅允许访问一次。设和为航路点坐标的上下限,为一个极大的常数,可以取值为:
通常通过添加偏差值来对上述约束进行放宽限制,一般在优化问题中要求上述约束完全满足是不可能的,因此需要添加偏差值,以便于将无人机访问航路点的邻域内也可以标记为已访问指定航路点,这样会使得规划的航迹更加平滑。因此航路点约束可化为:
对于能量约束和目标函数:
对于一架正在飞行的航空器,能量的消耗与空气阻力成正比,而空气阻力又与速度的平方成正比,因此我们可以用来表示单位时间能量的消耗,其中是加权因子,为速度的2范数。对于有小偏差的巡航速度为的无人机,可以采用泰勒级数的第一项对第i步的速度平方进行近似:
因此可以对能量的消耗提出目标函数:
最后我们还需要对克服重力的耗能进行描述,可以表示为:
因此对于能量消耗的损失函数表示为:
Claims (7)
1.一种在基于航迹的运行条件下,使无人机能够成功进入融合空域运行的方法。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,采用了混合整数规划的方法对无人机进行飞行任务的各种条件进行了约束。
3.对于存在着4D信息的航路点进行了约束。
4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,对于飞行过程中的状态约束进行了离散化。
5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,对于飞行过程中由于天气、管制等原因产生的禁飞区,通过近似为外接矩形框的形式对其进行了约束。
6.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,对于飞行过程中存在二次项的速度约束和加速度约束进行了线性化,线性化的精度取决于近似多边形的边数H的大小。
7.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,飞行过程中的目标函数是飞行过程的能量消耗,该方法的目的是保证无人机在满足飞行约束的同时的飞行能量消耗最小。
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