CN108127465A - 一种自动上料机及其自动上料方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动上料机及其自动上料方法，其技术方案的要点是在工作台上设有转盘，转盘上设有多个工位，机械手上的夹爪能够依次抓取工位上的工件放置在高速旋转的机床夹具上加工该工件正面，在工作台下方设有能够将该工位上的工件依次顶起上料供机械手抓取的顶出机构，在工作台上还设有临时安放台，用于放置工件以供机械手反向抓取该工件并放置在另一台机床的夹具上加工该工件反面。本发明自动上料机适用于任何不能批量同时加工的工件，适用范围非常广，替代了原来的人工上料，完全实现无人值守，大大提高了加工效率，也避免了人工上料可能发生的危险。

Description

一种自动上料机及其自动上料方法

【技术领域】

本发明涉及一种自动上料机及其自动上料方法。

【背景技术】

有些工件如密封圈的加工，正反两面需要在两台不同的机床分别加工，机床只能一次加工一个工件，而且工件加工时是高速旋转的，种种限制，使得开发该类自动化上料设备较为困难。因而一般都是采用人工上料，生产效率低下；另外机床上夹持密封圈加工的夹具因为是一直在高速旋转的，人工上料的话会存在较大危险。

本发明就是基于这种情况作出的。

【发明内容】

本发明目的是克服了现有技术的不足，提供一种结构简单、安全可靠、适用范围非常广、能够大大提高生产效率的自动上料机及其自动上料方法。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种自动上料机，其特征在于：包括工作台1，所述工作台1上设有由多工位分割器2驱动转动而形成多个工位的转盘3，在工作台1其中一个工位的下方设有能够伸出转盘3将该工位上的工件22依次顶起的顶出机构，该自动上料机还包括用于抓取被顶出机构顶起的工位最上层的工件22放至机床30上加工的机械手4、用于放置工件22以供机械手4从另一个方向抓取该工件22的临时安放台5。

如上所述的自动上料机，其特征在于：所述顶出机构包括驱动电机16、由驱动电机16驱动的丝杠传动机构、被丝杠传动机构带动升降的顶杆17，所述转盘3的每个工位上均设有被所述顶杆17带动上升的顶升盘10、穿过所述顶升盘10对所述工件22限位的限位杆12，所述限位杆12位置可调。

如上所述的自动上料机，其特征在于：在所述转盘3的每个工位上设有多根穿过所述顶升盘10对顶升盘10导向的导柱14，在每个工位的上方设有将该工位上的导柱14上部定位的定位环27，每个工位上的导柱14上部固定在一个定位环27上，在顶升盘10的上方固定有能被顶升盘10带动一同上升的置物盘11，所述工件22堆叠在所述置物盘11上。

如上所述的自动上料机，其特征在于：所述机械手4上设有安装板6，所述安装板6上设有一同移动的第一夹爪7和第二夹爪8，第一夹爪7和第二夹爪8结构相同，所述工件22为环状工件，所述第一夹爪7和第二夹爪8上均设有气缸38及能被气缸38驱动张开顶在所述环状工件内环面上以抓取该工件的夹板9，所述限位杆12对所述环状工件的外环面限位。

如上所述的自动上料机，其特征在于：所述第一夹爪7上设有多个夹爪限位杆32和一块托板34，所述托板34上设有第二条形孔35，所述夹爪限位杆3从所述第二条形孔35伸出，所述夹爪限位杆32的顶端设有凸台33，所述托板34与所述安装板6之间设有连接杆37，所述连接杆37上套有弹簧36，所述弹簧36两端顶在托板34与安装板6之间。

如上所述的自动上料机，其特征在于：在所述转盘3的每个工位上设有多个滑轨13、可沿滑轨13滑动以调节所述限位杆12位置的滑块24、将滑块24锁定在滑轨13上的锁定件23，所述限位杆12的底部固定在所述滑块24上。

如上所述的自动上料机，其特征在于：所述丝杠传动机构包括有螺杆19、与螺杆19配合的螺母、固定在螺母上以带动所述顶杆17升降的固定块20，所述顶杆17的下端固定在固定块20上，在顶杆17顶部设有顶在所述顶升盘10底部的顶块18，所述顶块18的横截面积大于顶杆17的横截面积。

如上所述的自动上料机，其特征在于：在所述转盘3上的每个工位上周向阵列有三根所述限位杆12，所述限位杆12穿过所述顶升盘10和所述置物盘11，在所述顶升盘10和所述置物盘11上均设有供所述限位杆12穿过的第一条形孔15，所述顶升盘10通过多根直杆28固定在所述置物盘11之间，所述多工位分割器2为四工位分割器。

如上所述的自动上料机，其特征在于：所述临时安放台5包括有间距可调的两块平板21，所述环状工件架设在两块所述平板21上，所述工作台1上设有支架25，所述临时安放台5设在所述支架25上，在所述工作台1上设有两个对射以检测所述工件22的红外线传感器29。

一种如上所述自动上料机的自动上料方法，其特征在于包括有以下步骤：

a.将每个工位上的置物盘11装满环状工件，调节限位杆12使每个工位上的限位杆12从环状工件的外环面对环状工件限位，启动机器，顶杆17上升将其上方工位的顶升盘10顶起，顶升盘10带动置物盘11上升；

b.红外线传感器29检测到有工件22，机械手4动作，第一夹爪7从升起的置物盘11最上层抓取第一个所述环状工件放至机床30上，机床30加工该环状工件的正面；

c.顶杆17上升一个环状工件的高度带动环状工件上升；

d.红外线传感器29检测到有工件22，机械手4动作，机械手4上的第一夹爪7从所述置物盘11最上层抓取第二个环状工件移动到机床30上，第二夹爪8将正面加工完毕的第一个环状工件从机床30上抓取，第一夹爪7将第二个环状工件放入机床30上，加工第二个环状工件的正面；

e.第二夹爪8将正面加工完毕的第一个环状工件放在临时安放台5上，第二夹爪8从第一个环状工件的下方抓取该环状工件并放在另外一个机床30上，加工第一个环状工件的反面；

f.顶杆17继续上升一个环状工件的高度带动环状工件上升；

g.红外线传感器29检测到有工件22，机械手4动作，第一夹爪7抓取第三个环状工件移动到机床30上，第二夹爪8将正面加工完毕的第二个环状工件从机床30上抓取，第一夹爪7将第三个环状工件放入机床30上，加工第三个环状工件的正面；

h.第二夹爪8将正面加工完毕的第二个环状工件放在临时安放台5上，第二夹爪8从第二个环状工件的下方抓取该环状工件，机械手移动到机床30上，第一夹爪7抓取反面加工完毕的第一环状工件，第二夹爪8将第二个环状工件放在另外一个机床30上，加工该环状工件的反面，第一夹爪7将加工完毕的第一环状工件放入收料筐内；

i.重复f、g、h步骤，直到第一夹爪7将一个工位上的环状工件抓取完，四工位分割器转动90度，机械手4继续抓取对下一个工位的环状工件。

与现有技术相比，本发明有如下优点：

1、本发明自动上料机适用于任何不能批量同时加工的工件，而且不仅限定于需要正反面加工的工件，如一个工件需要多次抓取分别加工，同样可以采用本专利的自动上料机上料，适用范围非常广。

2、本发明夹爪抓取方式环状工件的方式，适用于各种大小的环状工件，如果该工件为其他形状，则只需相应更换夹爪，同样可以实现自动上料。

3、本发明替代了原来的人工上料，完全实现无人值守，自动化上料，大大提高了加工效率，也避免了人工上料可能发生的危险。

4、本发明夹爪可以在机床夹具高速旋转的情况下，快速把工件放入机床夹具或者从机床夹具中取出，设计巧妙。

【附图说明】

图1是本发明自动上料机和机床的立体图；

图2是本发明自动上料机的立体图，图中隐藏了部分零部件；

图3是本发明两个夹爪的立体图，其中一个夹爪的托板被移至上方；

图4是本发明顶出机构的立体图；

图5是本发明临时安放台的图；

图6是本发明转盘上一个工位的立体图；

图7为机床夹具装有工件时的状态图；

图8为机床夹具将要装入工件时的状态图；

图9为夹爪与工件错开从机床夹具中拉出工件的局部示意图。

图中：1为工作台；2为多工位分割器；3为转盘；4为机械手；5为临时安放台；6为安装板；7为第一夹爪；8为第二夹爪；9为夹板；10为顶升盘；11为置物盘；12为限位杆；13为滑轨；14为导柱；15为第一条形孔；16为驱动电机；17为顶杆；18为顶块；19为螺杆；20为固定块；21为平板；22为工件；23为锁定件；24为滑块；25为支架；26为刻度尺；27为定位环；28为直杆；29为红外线传感器；30为机床；31为机床夹具；32为夹爪限位杆；33为凸台；34为托板；35为第二条形孔；36为连接杆；37为弹簧；38为气缸。

【具体实施方式】

下面结合附图对本发明作进一步描述：

如图1至图6所示，一种自动上料机，包括工作台1，所述工作台1上设有由多工位分割器2驱动转动的转盘3，在转盘3上设有多个工位，每个工位上可以堆叠多层工件22，每层含一个工件22，在工作台1其中一个工位的下方设有能够伸出转盘3将工件22依次顶出的顶出机构，该自动上料机还包括用于抓取被顶出机构顶起的工位最上层的工件22放至机床上加工的机械手4、用于放置工件22以供机械手4从另一个方向抓取该工件22的临时安放台5。

顶出机构只设有一个，设在其中一个工位的下方，机械手4抓取该工位最上层一个工件22后，顶出机构上升带动该工位上的工件22上升，这样机械手4每次抓取工件22的高度都不变。临时安放台5的设置使得机械手4可以从不同方向多次抓取同一个工件22进行多次加工。

机械手4每次都从工位的上方抓取工件22，放到机床30上加工该工件22的正面，然后又取出放到安放台5上，从工件22的下方抓取该工件，放到另外一台机床30上加工该工件22的反面，最后抓取该工件22放入收料筐中，一个工位上的工件22加工完后，转盘3转动，下一个工位转至顶出机构的上方，继续加工，每个工位都可以堆积数十个工件22，可以等到所有工位的工件22全部加工完后再上料，全部加工完后，该上料机会自动停机并通知操作人员，不需要人工时刻上料，不仅大大提高了加工效率，也节省了人工。本实施例工件22的正面和反面是由上料机两侧的两台机床30分别加工。

进一步地，如图2所示，所述多工位分割器2为四工位分割器，转盘3上设置有四个工位，每个工位上都堆满了工件22，并且每一层都只有一个工件22，每一个工位上的工件22都被限位，以防堆积的工件22掉落，每一个工位上的工件22被加工完毕后，四工位分割器驱动转盘3转动90度，下一个工位上的工件22进入待加工状态。

如图6所示，所述转盘3上的每个工位上均设有被所述顶出机构带动升降的顶升盘10，在顶升盘10的上方固定有能被顶升盘10带动一同运动的置物盘11，所述置物盘11上堆叠有多个所述工件22，在每个工位上设有穿过所述的顶升盘10和置物盘11对工件22限位并且可滑动的限位杆12。在每个工位上具体是周向阵列三根限位杆12，设置置物盘11的原因是因为顶升盘10不可能上升到超过定位环27的高度，这样如果直接在顶升盘10装工件22的话，则工件22会处于定位环27下方的位置，不便于夹爪抓取工件，设置置物盘11后，置物盘11可以被带动升到超过定位环27的高度，便于夹爪抓取工件22。

如图6所示，所述顶出机构包括驱动电机16、由驱动电机16驱动的丝杠传动机构、被丝杠传动机构带动升降的顶杆17，在每个工位上设有多根穿过所述顶升盘10对所述顶升盘10导向的导柱14，在每个工位上具体是周向阵列三根导柱14，在每个工位的上方设有将该工位上的导柱14顶端定位的定位环27。如果仅仅将导柱14的底端固定，则在顶升盘10上升时，导柱14容易晃动，因此还需要将导柱14顶端定位固定。

如图3所示，所述机械手4上设有安装板6，所述安装板6上设有一同移动的第一夹爪7和第二夹爪8，第一夹爪7和第二夹爪8结构大小完全相同，所述工件22为环状工件，所述第一夹爪7和第二夹爪8上均设有多个能够张开顶在所述环状工件内环面上以抓取该工件的夹板9，具体是一个夹爪上阵列有三块夹板9，通过气缸38带动三块夹板9同时张开或缩回，所述限位杆12对所述环状工件的外环面限位，夹板9张开从工件22的内环面将工件22撑开，从而实现抓取，所述气缸38为三角形气缸。

进一步地，所述第一夹爪7和第二夹爪8上均设有多个对抓取的工件22限位的夹爪限位杆32，第一夹爪7和第二夹爪8上设有一块托板34，所述托板34上设有第二条形孔35，所述夹爪限位杆3从所述第二条形孔35伸出，所述夹爪限位杆32的顶端设有凸台33，所述托板34与所述安装板6之间设有连接杆37，所述连接杆37上套有弹簧36，所述弹簧36两端顶在托板34与安装板6之间。

夹爪限位杆32具体是周向阵列三根，所述夹爪限位杆32的顶端设有凸台33。由图3所示，凸台33的高度高于夹板9的高度，因为夹爪是从工件22的内环面撑开实现抓取的，所述的夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，在夹爪抓取工件22朝下且运动时，工件22容易掉落，而夹爪限位杆32上的凸台33可以压住工件22，防止其掉落，该凸台33也可以使抓取的工件22保持水平面，防止抓取的工件22表面不齐平而不利于将工件22装到机床30的机床夹具31上，夹爪限位杆32是固定在第二条形孔35上，容易拆装，可以根据不同直径的工件22来调节夹爪限位杆32的固定位置。

如图3、图7和图8所示，夹爪抓取工件22放到机床30的机床夹具31上，工件22外壁与机床夹具31的内壁过盈配合，机床夹具31一直在高速旋转，这样在旋转时工件22才不会甩出机床夹具31，通过托板34将工件22压进机床夹具31，本发明在连杆37上设计了弹簧36，对托板34起到缓冲的作用，在托板34将工件22压进机床夹具31时，托板34会碰到机床夹具31，托板34就会后退1厘米左右，否则没有弹簧36的缓冲作用，托板34刚性撞到机床夹具31上，会引起机械手4的死机。

如图9所示，图9中的工件22被装在机床夹具31中，机床夹具31没有在图9中画出，要从高速旋转的机床夹具31上取出工件22，不能直接用夹爪从工件22的内环面撑开抓取，而是夹爪伸进机床夹具31后，托板34与工件22错开几个厘米的距离，这样凸台33就能将从工件22的一侧将工件22从机床夹具31拉出，工件22挂在夹爪限位杆32上，然后夹板9张开工件22的内环面撑开抓取工件22。因此夹爪限位杆32及其凸台33具有多种功能。

夹爪的此种抓取方式，适用于各种大小的环状工件，如果该工件2为其他形状，则只需相应更换夹爪，如采用吸盘吸取工件，同样可以实现自动上料。该自动上料机适用于任何不能批量加工的工件，而且不仅限定于需要正反面加工的工件，如一个工件需要反复多次抓取加工，同样可以采用本专利的自动上料机上料，适用范围非常广。

在工作台1上设有两个对射的红外线传感器29，通过红外线对射，可以检测出夹爪要抓取的工件位置有没有工件22，如果检测出该位置没有工件22，则会发出报警，提醒工人已全部加工完工件，机械手4不会进行抓取动作。

如图2所示，在每个所述工位上设有多个滑轨13、可沿滑轨13滑动的滑块24、将滑块24锁定在滑轨13上的锁定件23，所述限位杆12的底部固定在所述滑块24上。滑块24滑动到指定位置后，用锁定件23锁住，在滑轨13的旁边设有刻度尺25，可以根据环状工件的外径精确调节各根限位杆12的滑动位置，使得每个工位上的三根限位杆12刚好固定该工位上的环状工件。

如上所述的自动上料机，所述丝杠传动机构包括有螺杆19、与螺杆19配合的螺母、固定在螺母上的固定块20，螺杆19的两侧也设有导柱，所述顶杆17的下端固定在固定块20上，在顶杆17顶部设有顶在所述顶升盘10底部的顶块18，驱动电机16驱动螺杆19转动，螺母带动固定块22、顶杆17上升，顶杆17又带动顶升盘10上升，顶块18的横截面积大于顶杆17的横截面积，这样有利于保持顶升盘10的稳定性，顶杆17不随转盘3一同转动，因此转盘3的每个工位上都有一个供顶杆17伸出的孔。

进一步地，如图6所示，在所述顶升盘10和所述置物盘11上均设有供所述限位杆12穿过的第一条形孔15，因为限位杆12要根据不同大小的环状工件而在滑轨13上滑动调节位置，因为顶升盘10和所述置物盘11必须设置第一条形孔15，所述顶升盘10通过多根直杆28固定在所述置物盘11之间。

如图5所示，所述临时安放台5包括有间距可调的两块平板21，所述环状工件架设在两块所述平板21上，所述工作台1上设有支架25，所述临时安放台5设在所述支架25上。夹爪是在上方抓取工位上的工件22的，而该临时安放台5的工件22，夹爪则是从下方抓取该工件，使得可以在另一台机床30上加工该工件的反面。并且从下方抓取工件22时，不能直接使用夹板9张开抓取工件22，而是先使用夹爪限位杆32及其凸台33将工件22拉出，使工件22水平置于托板34上，再张开夹板9抓取工件22。

本发明还请求保护一种如上所述自动上料机的自动上料方法，包括有以下步骤：

a.将每个工位上的置物盘11装满环状工件，调节限位杆12使每个工位上的限位杆12从环状工件的外环面对环状工件限位，启动机器，顶杆17上升将其上方工位的顶升盘10顶起，顶升盘10带动置物盘11上升；

b.红外线传感器29检测到有工件22，机械手4动作，第一夹爪7从升起的置物盘11最上层抓取第一个所述环状工件放至机床30上，机床30加工该环状工件的正面；

c.顶杆17上升一个环状工件的高度并带动环状工件上升；

d.红外线传感器29检测到有工件22，反馈给机械手4，机械手4动作，机械手4上的第一夹爪7从所述置物盘11最上层抓取第二个环状工件移动到机床30上，第二夹爪8将正面加工完毕的第一个环状工件从机床30上抓取，第一夹爪7将第二个环状工件放入机床30上，加工第二个环状工件的正面；

e.第二夹爪8将正面加工完毕的第一个环状工件放在临时安放台5上，第二夹爪8从第一个环状工件的下方抓取该环状工件并放在另外一个机床30上，加工第一个环状工件的反面；

f.顶杆17继续上升一个环状工件的高度并带动环状工件上升；

g.红外线传感器29检测到有工件22，反馈给机械手4，机械手4动作，第一夹爪7抓取第三个环状工件移动到机床30上，第二夹爪8将正面加工完毕的第二个环状工件从机床30上抓取，第一夹爪7将第三个环状工件放入机床30上，加工第三个环状工件的正面；

h.第二夹爪8将正面加工完毕的第二个环状工件放在临时安放台5上，第二夹爪8从第二个环状工件的下方抓取该环状工件，机械手移动到机床30上，第一夹爪7抓取反面加工完毕的第一环状工件，第二夹爪8将第二个环状工件放在另外一个机床30上，加工该环状工件的反面，第一夹爪7将加工完毕的第一环状工件放入收料筐内；

i.重复f、g、h步骤，直到第一夹爪7将一个工位上的环状工件抓取完，四工位分割器转动90度，机械手4继续抓取下一个工位的环状工件。

环状工件的正面和反面是在两台不同的机床30上加工的，每台机床30一次只加工一个环状工件。

本发明所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行的描述，并非对发明构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计思想的前提下，本领域中工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变型和改进，均应落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动上料机，其特征在于：包括工作台(1)，所述工作台(1)上设有由多工位分割器(2)驱动转动而形成多个工位的转盘(3)，在工作台(1)其中一个工位的下方设有能够伸出转盘(3)将该工位上的工件(22)依次顶起的顶出机构，该自动上料机还包括用于抓取被顶出机构顶起的工位最上层的工件(22)放至机床(30)上加工的机械手(4)、用于放置工件(22)以供机械手(4)从另一个方向抓取该工件(22)的临时安放台(5)。

2.根据权利要求1所述的自动上料机，其特征在于：所述顶出机构包括驱动电机(16)、由驱动电机(16)驱动的丝杠传动机构、被丝杠传动机构带动升降的顶杆(17)，所述转盘(3)的每个工位上均设有被所述顶杆(17)带动上升的顶升盘(10)、穿过所述顶升盘(10)对所述工件(22)限位的限位杆(12)，所述限位杆(12)位置可调。

3.根据权利要求2所述的自动上料机，其特征在于：在所述转盘(3)的每个工位上设有多根穿过所述顶升盘(10)对顶升盘(10)导向的导柱(14)，在每个工位的上方设有将该工位上的导柱(14)上部定位的定位环(27)，每个工位上的导柱(14)上部固定在一个定位环(27)上，在顶升盘(10)的上方固定有能被顶升盘(10)带动一同上升的置物盘(11)，所述工件(22)堆叠在所述置物盘(11)上。

4.根据权利要求2所述的自动上料机，其特征在于：所述机械手(4)上设有安装板(6)，所述安装板(6)上设有一同移动的第一夹爪(7)和第二夹爪(8)，第一夹爪(7)和第二夹爪(8)结构相同，所述工件(22)为环状工件，所述第一夹爪(7)和第二夹爪(8)上均设有气缸(38)及能被气缸(38)驱动张开顶在所述环状工件内环面上以抓取该工件的夹板(9)，所述限位杆(12)对所述环状工件的外环面限位。

5.根据权利要求4所述的自动上料机，其特征在于：所述第一夹爪(7)上设有多个夹爪限位杆(32)和一块托板(34)，所述托板(34)上设有第二条形孔(35)，所述夹爪限位杆(3)从所述第二条形孔(35)伸出，所述夹爪限位杆(32)的顶端设有凸台(33)，所述托板(34)与所述安装板(6)之间设有连接杆(37)，所述连接杆(37)上套有弹簧(36)，所述弹簧(36)两端顶在托板(34)与安装板(6)之间。

6.根据权利要求2所述的自动上料机，其特征在于：在所述转盘(3)的每个工位上设有多个滑轨(13)、可沿滑轨(13)滑动以调节所述限位杆(12)位置的滑块(24)、将滑块(24)锁定在滑轨(13)上的锁定件(23)，所述限位杆(12)的底部固定在所述滑块(24)上。

7.根据权利要求2所述的自动上料机，其特征在于：所述丝杠传动机构包括有螺杆(19)、与螺杆(19)配合的螺母、固定在螺母上以带动所述顶杆(17)升降的固定块(20)，所述顶杆(17)的下端固定在固定块(20)上，在顶杆(17)顶部设有顶在所述顶升盘(10)底部的顶块(18)，所述顶块(18)的横截面积大于顶杆(17)的横截面积。

8.根据权利要求4所述的自动上料机，其特征在于：在所述转盘(3)上的每个工位上周向阵列有三根所述限位杆(12)，所述限位杆(12)穿过所述顶升盘(10)和所述置物盘(11)，在所述顶升盘(10)和所述置物盘(11)上均设有供所述限位杆(12)穿过的第一条形孔(15)，所述顶升盘(10)通过多根直杆(28)固定在所述置物盘(11)之间，所述多工位分割器(2)为四工位分割器。

9.根据权利要求2所述的自动上料机，其特征在于：所述临时安放台(5)包括有间距可调的两块平板(21)，所述环状工件架设在两块所述平板(21)上，所述工作台(1)上设有支架(25)，所述临时安放台(5)设在所述支架(25)上，在所述工作台(1)上设有两个对射以检测所述工件(22)的红外线传感器(29)。

10.一种根据权利要求1至9任一项所述自动上料机的自动上料方法，其特征在于包括有以下步骤：

a.将每个工位上的置物盘(11)装满环状工件，调节限位杆(12)使每个工位上的限位杆(12)从环状工件的外环面对环状工件限位，启动机器，顶杆(17)上升将其上方工位的顶升盘(10)顶起，顶升盘(10)带动置物盘(11)上升；

b.红外线传感器(29)检测到有工件(22)，机械手(4)动作，第一夹爪(7)从升起的置物盘(11)最上层抓取第一个所述环状工件放至机床(30)上，机床(30)加工该环状工件的正面；

c.顶杆(17)上升一个环状工件的高度并带动环状工件上升；

d.红外线传感器(29)检测到有工件(22)，机械手(4)动作，机械手(4)上的第一夹爪(7)从所述置物盘(11)最上层抓取第二个环状工件移动到机床(30)上，第二夹爪(8)将正面加工完毕的第一个环状工件从机床(30)上抓取，第一夹爪(7)将第二个环状工件放入机床(30)上，加工第二个环状工件的正面；

e.第二夹爪(8)将正面加工完毕的第一个环状工件放在临时安放台(5)上，第二夹爪(8)从第一个环状工件的下方抓取该环状工件并放在另外一个机床(30)上，加工第一个环状工件的反面；

f.顶杆(17)继续上升一个环状工件的高度带动环状工件上升；

g.红外线传感器(29)检测到有工件(22)，机械手(4)动作，第一夹爪(7)抓取第三个环状工件移动到机床(30)上，第二夹爪(8)将正面加工完毕的第二个环状工件从机床(30)上抓取，第一夹爪(7)将第三个环状工件放入机床(30)上，加工第三个环状工件的正面；

h.第二夹爪(8)将正面加工完毕的第二个环状工件放在临时安放台(5)上，第二夹爪(8)从第二个环状工件的下方抓取该环状工件，机械手移动到机床(30)上，第一夹爪(7)抓取反面加工完毕的第一环状工件，第二夹爪(8)将第二个环状工件放在另外一个机床(30)上，加工该环状工件的反面，第一夹爪(7)将加工完毕的第一环状工件放入收料筐内；

i.重复f、g、h步骤，直到第一夹爪(7)将一个工位上的环状工件抓取完，四工位分割器转动90度，机械手(4)继续抓取下一个工位的环状工件。