CN108081312A - 一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准*** - Google Patents

一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准*** Download PDF

Info

Publication number
CN108081312A
CN108081312A CN201711070855.1A CN201711070855A CN108081312A CN 108081312 A CN108081312 A CN 108081312A CN 201711070855 A CN201711070855 A CN 201711070855A CN 108081312 A CN108081312 A CN 108081312A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
manipulator
robot
laser
lamp
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711070855.1A
Other languages
English (en)
Inventor
叶黎杰
金晓怡
陈志鹏
王川
邢亚飞
季春云
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai University of Engineering Science
Original Assignee
Shanghai University of Engineering Science
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai University of Engineering Science filed Critical Shanghai University of Engineering Science
Priority to CN201711070855.1A priority Critical patent/CN108081312A/zh
Publication of CN108081312A publication Critical patent/CN108081312A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/022—Optical sensing devices using lasers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***，包括：送料盘，其上设有多个零件放置位，各零件放置位处均设有对中点，对中点处设有灯；机械手，具有平行夹爪，设置在机器人的末端，用于将抓取的零件放置到送料盘的零件放置位上；一对激光对中仪，分居机械手上平行夹爪的两侧，并相对设置，各激光对中仪均设有激光发射器和光电接收器；控制显示器，分别与机器人及各激光对中仪连接。与现有技术相比，本发明可以避免现有技术出现零件放置错位发生的生产脱节现象，当机械手放置零件后，如果发生零件放置错位，该***会马上响应，停止机械手接下来的抓取工作，通过人手动控制或自动将错位的零件放置在正确的零件放置位处。

Description

一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***
技术领域
本发明涉及工业机器人领域，尤其是涉及一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***。
背景技术
在传统工业生产中，机械手起着不可替代的作用，比如工业机器人抓取的小型零部件，机械手能够代替工人手工放置，待加工件到指定位置，实现待加工件输送环节的自动化，从而能够降低生产成本，提高生产效率。随着两次工业革命的兴起，人类的生产生活效率得到了极大的提高，随之而来对于机械手设备的革新也是日新月异的发展。
但是在机械手越来越得到广泛的应用与公众的认可的同时，又出现了一个新的问题，任何事物都有它的两面性，机械手也不例外。机械手的确方便了人们制造加工，加快了速度，可是当机械手将物体放入皮带或者托盘中的过程中，难免会出现错位和发生偏移的现象，一旦出现了偏移，就会或多或少影响加工，发生生产的脱节。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***，包括：
送料盘，其上设有多个零件放置位，各零件放置位处均设有对中点，对中点处设有灯，
机械手，具有平行夹爪，设置在机器人的末端，用于将抓取的零件放置到送料盘的零件放置位上，
一对激光对中仪，分居机械手上平行夹爪的两侧，并相对设置，各激光对中仪均设有激光发射器和光电接收器，
控制显示器，分别与机器人及各激光对中仪连接。
优选地，所述的平行夹爪上设有与激光发射器及激光接收器相匹配的镂空部。
优选地，所述的机器人包括底座、设置在底座上的机身以及依次活动连接的支承杆、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，支承杆设置在机身上，机械手设置在第三机械臂上。
优选地，所述的灯发出的光线为散射型光线。
当零件被机械手放下，且零件位于零件放置位处时，灯发出的光线被零件遮蔽，无法被任一光电传感器无法感应到，则零件放置正确，机械手继续抓取下一个零件；
当零件被机械手放下，且零件与零件放置位错位时，灯发出的光线被任一激光对中仪的光电接收器感应到，则零件错位，机械手停止抓取。
优选地，
当零件被机械手抓取时，两个激光对中仪的激光发射器发出的光线被零件遮挡，光电接收器不对灯发出的光线做出反应；
当零件被机械手放下后，任一个激光对中仪的激光发射器发出的光线均被另一个激光对中仪的光电接收器接收，光电接收器对灯发出的光线做出反应。
优选地，该***工作过程中，多个零件放置位中，仅有与机械手抓取的零件相匹配的零件放置位的灯工作。
与现有技术相比，本发明的***可以避免现有技术出现零件放置错位发生的生产脱节现象，当机械手放置零件后，如果发生零件放置错位，该***会马上响应，停止机械手接下来的抓取工作，通过人手动控制或自动将错位的零件放置在正确的零件放置位处。
附图说明
图1为本发明的正面示意图；
图2为本发明的侧面示意图。
图中，1为底座，2为机身，3为支承杆，4为第一机械臂，5为第二机械臂，6为第三机械臂，7为激光对中仪，8为平行夹爪，9为送料盘，10为零件放置位，11为灯。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
实施例1
一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***，如图1～2所示，包括：
送料盘9，其上设有多个零件放置位10，各零件放置位处均设有对中点，对中点处设有灯11，
机械手，具有平行夹爪8，设置在机器人的末端，用于将抓取的零件放置到送料盘9的零件放置位10上，
一对激光对中仪7，分居机械手上平行夹爪8的两侧，并相对设置，各激光对中仪7均设有激光发射器和光电接收器，
控制显示器，分别与机器人及各激光对中仪7连接。
本实施例中，如图1所示，一个激光对中仪7设置在平行夹爪8的左侧，另一个激光对中仪设设置在平行夹爪8的右侧，为了避免平行夹爪8对激光对中仪进行干涉，本实施例的平行夹爪8上设有与激光发射器及激光接收器相匹配的镂空部，两个激光对中仪7可以实现对射。
本实施例中的机器人包括底座1、设置在底座1上的机身2以及依次活动连接的支承杆3、第一机械臂4、第二机械臂5和第三机械臂6，支承杆设置在机身2上，机械手设置在第三机械臂6上。
为了使灯11发出的光线更容易被激光对中仪的光电接收器感应到，灯11发出的光线为散射型光线。当零件被机械手放下，且零件位于零件放置位10处时，灯11发出的光线被零件遮蔽，无法被任一光电传感器无法感应到，则零件放置正确，机械手继续抓取下一个零件；当零件被机械手放下，且零件与零件放置位10错位时，灯11发出的光线被任一激光对中仪7的光电接收器感应到，则零件错位，机械手停止抓取。
为了增加***工作的可靠性，可以设置成，当零件被机械手抓取时，两个激光对中仪7的激光发射器发出的光线被位于平行夹爪8中的零件遮挡，光电接收器不对灯11发出的光线做出反应；当零件被机械手放下后，任一个激光对中仪7的激光发射器发出的光线均被另一个激光对中仪7的光电接收器接收，光电接收器对灯发出的光线做出反应。
为了防止***误判，还可以设置成，在该***工作过程中，多个零件放置位中，仅有与机械手抓取的零件相匹配的零件放置位的灯工作。避免其余零件放置位的灯发出的光线对***造成干扰，使***发生误判。
上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***，其特征在于，包括：
送料盘(9)，其上设有多个零件放置位(10)，各零件放置位处均设有对中点，对中点处设有灯(11)，
机械手，具有平行夹爪(8)，设置在机器人的末端，用于将抓取的零件放置到送料盘(9)的零件放置位(10)上，
一对激光对中仪(7)，分居机械手上平行夹爪(8)的两侧，并相对设置，各激光对中仪(7)均设有激光发射器和光电接收器，
控制显示器，分别与机器人及各激光对中仪(7)连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***，其特征在于，所述的平行夹爪(8)上设有与激光发射器及激光接收器相匹配的镂空部。
3.根据权利要求1所述的一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***，其特征在于，所述的机器人包括底座(1)、设置在底座(1)上的机身(2)以及依次活动连接的支承杆(3)、第一机械臂(4)、第二机械臂(5)和第三机械臂(6)，支承杆设置在机身(2)上，机械手设置在第三机械臂(6)上。
4.根据权利要求1所述的一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***，其特征在于，所述的灯(11)发出的光线为散射型光线。
5.根据权利要求1～5任一所述的一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***，其特征在于，
当零件被机械手放下，且零件位于零件放置位(10)处时，灯(11)发出的光线被零件遮蔽，无法被任一光电传感器无法感应到，则零件放置正确，机械手继续抓取下一个零件；
当零件被机械手放下，且零件与零件放置位(10)错位时，灯(11)发出的光线被任一激光对中仪(7)的光电接收器感应到，则零件错位，机械手停止抓取。
CN201711070855.1A 2017-11-03 2017-11-03 一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准*** Pending CN108081312A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711070855.1A CN108081312A (zh) 2017-11-03 2017-11-03 一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711070855.1A CN108081312A (zh) 2017-11-03 2017-11-03 一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108081312A true CN108081312A (zh) 2018-05-29

Family

ID=62170669

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711070855.1A Pending CN108081312A (zh) 2017-11-03 2017-11-03 一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108081312A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111590538A (zh) * 2020-05-26 2020-08-28 安徽省怀宁县顶雪食品有限公司 一种食品打包用抓取机械臂

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000008700A1 (en) * 1998-08-06 2000-02-17 Tredi Automatic sorting of battery power packs
CN102386117A (zh) * 2010-09-01 2012-03-21 中芯国际集成电路制造(上海)有限公司 晶圆位置的检测装置
CA2832229A1 (en) * 2011-06-22 2012-12-27 The Boeing Company Automated ply layup system
US20130126489A1 (en) * 2011-11-23 2013-05-23 Highcon Systems Ltd Cardboard-handling system and method
CN105097592A (zh) * 2015-06-17 2015-11-25 北京七星华创电子股份有限公司 半导体设备承载区域的硅片分布状态光电扫描方法及装置
CN204976166U (zh) * 2015-07-08 2016-01-20 柴马根 一种智能机械手装置
CN205362014U (zh) * 2016-01-26 2016-07-06 河源职业技术学院 一种红外矩阵位置识别分拣装置
CN105880967A (zh) * 2016-05-16 2016-08-24 华中科技大学 一种多工位脚垫智能抓取安装装置
CN206154316U (zh) * 2016-08-31 2017-05-10 苏州元谋智能机器人***有限公司 一种用于晶圆盒可靠高效搬运的机械手

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000008700A1 (en) * 1998-08-06 2000-02-17 Tredi Automatic sorting of battery power packs
CN102386117A (zh) * 2010-09-01 2012-03-21 中芯国际集成电路制造(上海)有限公司 晶圆位置的检测装置
CA2832229A1 (en) * 2011-06-22 2012-12-27 The Boeing Company Automated ply layup system
US20130126489A1 (en) * 2011-11-23 2013-05-23 Highcon Systems Ltd Cardboard-handling system and method
CN105097592A (zh) * 2015-06-17 2015-11-25 北京七星华创电子股份有限公司 半导体设备承载区域的硅片分布状态光电扫描方法及装置
CN204976166U (zh) * 2015-07-08 2016-01-20 柴马根 一种智能机械手装置
CN205362014U (zh) * 2016-01-26 2016-07-06 河源职业技术学院 一种红外矩阵位置识别分拣装置
CN105880967A (zh) * 2016-05-16 2016-08-24 华中科技大学 一种多工位脚垫智能抓取安装装置
CN206154316U (zh) * 2016-08-31 2017-05-10 苏州元谋智能机器人***有限公司 一种用于晶圆盒可靠高效搬运的机械手

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111590538A (zh) * 2020-05-26 2020-08-28 安徽省怀宁县顶雪食品有限公司 一种食品打包用抓取机械臂

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN207832115U (zh) 一种基于三轴运动控制的视觉检测***
US20150151430A1 (en) Robot system and article transfer method
JP2004249391A (ja) ワーク搬送装置
CN105880998A (zh) 一种高效智能锁螺丝设备
ITTO930818A1 (it) Sistema per la produzione di pezzi di lamiera piegata e componenti di tale sistema
CN110281069A (zh) 基于工业机器人视觉的不规则产品加工设备及其视觉控制
CN108081312A (zh) 一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准***
CN106217745B (zh) 一种sim卡自动化生产***
CN208238750U (zh) 一种弧形簧弧度角、圆弧半径及平面度全自动检测机
CN108326864B (zh) 加工***
CN207271859U (zh) 一种实时同步的机器人折弯***
CN110788439A (zh) 机械手焊锡机运动控制***
CN204308972U (zh) 视觉检查***
CN207255551U (zh) 一种基于视觉引导技术的白车身预装***
CN106695880A (zh) 机器人的设备零位的误差校正装置及其设备零位校正方法
CN111156897A (zh) 一种基于机器视觉的自动检测平台
CN208744837U (zh) 基于三维机器视觉的智能机械臂***
CN211954028U (zh) 一种口罩折叠过程中的视觉检测***
CN205466186U (zh) 手机玻璃雕铣机的机械臂
CN205555441U (zh) 工件分拣装置及***
CN208840722U (zh) 一种基于机器视觉的轮毂激光标识***
CN207798018U (zh) 玻璃基板间隔纸检测装置
CN209516279U (zh) 一种构型换向器的换向器基体铣钩槽一体机结构
CN210594242U (zh) 抓手装置
JP7213010B2 (ja) ロボットシステム及び搬送されているワークに対して作業を行う方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180529