JP4957799B2 - ロボットおよび案内方法 - Google Patents
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Description
移動機構を備え、少なくとも1つの案内箇所を有する案内区域内を移動して携帯受信端末を所持する被案内人を案内するロボットであって、
当該ロボットの、上記案内区域内における現在位置を認識する位置認識部と、
上記位置認識部に現在位置を認識させながら当該ロボットを各案内箇所に移動させる移動制御部と、
各案内箇所に移動する毎に該各案内箇所に応じたコンテンツ情報を、当該ロボット周囲の被案内人が所持する携帯受信端末に向けて送信する送信部とを備えたことを特徴とする。
交換されるものであるが、本発明のロボットは、ロボット同士で直接、位置情報や状態情報を交換するものであってもよい。例えば、互いのIPアドレスを持っており、そのIPアドレスを用いて無線LANによって情報交換を行なってもよく、RF−IDなどをロボットに搭載することによって、自身の一定範囲内にいるロボットを検知し、その情報を取得するものであってもよい。
Claims (8)
- 移動機構を備え、少なくとも1つの案内箇所を有する案内区域内を移動して携帯受信端末を所持する被案内人を案内するロボットであって、
当該ロボットの、前記案内区域内における現在位置を認識する位置認識部と、
前記位置認識部に現在位置を認識させながら当該ロボットを各案内箇所に移動させる移動制御部と、
各案内箇所に移動する毎に該各案内箇所に応じたコンテンツ情報を、当該ロボットの周囲の、当該ロボットにより案内される被案内人の存在想定領域内でのみ受信可能な微弱電波で、当該ロボット周囲の被案内人が所持する携帯受信端末に向けて送信する送信部とを備え、
前記位置認識部が、当該ロボットの現在位置を認識するとともに、前記案内区域内に、当該ロボットとは別体の移動自在な他のロボットであって、該他のロボットの周囲の、該他のロボットにより案内される被案内人の存在想定領域内でのみ受信可能な微弱電波を送信する該他のロボットが存在する場合の、該他のロボットの現在位置を認識するものであって、
前記移動制御部は、当該ロボットを移動させようとしている案内箇所に前記他のロボットが存在する場合に、当該ロボットを、当該案内箇所であって、前記他のロボットが送信する微弱電波との混信を避けた位置に移動させるものであり、
前記送信部は、当該ロボットが前記位置に移動した状態で、当該案内箇所に応じたコンテンツ情報を送信するものであることを特徴とするロボット。 - 前記位置認識部が、当該ロボットの現在位置を認識するとともに、前記案内区域内に、当該ロボットとは別体の移動自在な他のロボットであって、該他のロボットの周囲の、該他のロボットにより案内される被案内人の存在想定領域内でのみ受信可能な微弱電波を送信する該他のロボットが存在する場合の、該他のロボットの現在位置を認識するものであって、
前記送信部は、前記微弱電波の電波強度の変更により、該微弱電波が受信可能である領域の拡縮が自在なものであって、
前記送信部は、当該ロボットが前記位置に移動した状態で、前記他のロボットが当該案内箇所に存在しない場合と比べ前記微弱電波の電波強度を弱めて前記コンテンツ情報を送信するものであることを特徴とする請求項1記載のロボット。 - 移動機構を備え、少なくとも1つの案内箇所を有する案内区域内を移動して携帯受信端末を所持する被案内人を案内するロボットであって、
当該ロボットの、前記案内区域内における現在位置を認識する位置認識部と、
前記位置認識部に現在位置を認識させながら当該ロボットを各案内箇所に移動させる移動制御部と、
各案内箇所に移動する毎に該各案内箇所に応じたコンテンツ情報を、当該ロボットの周囲の、当該ロボットにより案内される被案内人の存在想定領域内でのみ受信可能な微弱電波で、当該ロボット周囲の被案内人が所持する携帯受信端末に向けて送信する送信部とを備え、
前記携帯受信端末は、互いに混信を避けた複数チャンネルの中から切替自在に切り替えられたいずれかのチャンネルの信号を受信するものであって、
前記位置認識部が、当該ロボットの現在位置を認識するとともに、前記案内区域内に、当該ロボットとは別体の移動自在な他のロボットであって、該他のロボットの周囲の、該他のロボットにより案内される被案内人の存在想定領域内でのみ受信可能な微弱電波を、前記複数チャンネルのうちのいずれかのチャンネルを使って送信する該他のロボットが存在する場合の、該他のロボットの現在位置を認識するものであり、
該他のロボットが使っているチャンネルを認識し、該チャンネルが当該ロボットが現在使っているチャンネルと同一であるか否かを判定するチャンネル判定部と、
前記他のロボットにより案内される被案内人の存在想定領域が、当該ロボットにより案内される被案内人の存在想定領域と少なくとも一部で重なることを検出する重なり検出部とを備え、
前記チャンネル判定部が、前記他のロボットが使っているチャンネルが当該ロボットが現在使っているチャンネルと同一であると判定し、かつ、前記重なり検出部が、前記他のロボットにより案内される被案内人の存在想定領域が、当該ロボットにより案内される被案内人の存在想定領域と少なくとも一部で重なることを検出した場合には、前記送信部は、当該ロボットが現在使っているチャンネルに代えて、前記複数チャンネルのうち、前記他のロボットが使っているチャンネルとは異なるチャンネルを使って前記コンテンツ情報を送信するものであることを特徴とするロボット。 - 移動機構を備え、少なくとも1つの案内箇所を有する案内区域内を移動して携帯受信端末を所持する被案内人を案内するロボットであって、
当該ロボットの、前記案内区域内における現在位置を認識する位置認識部と、
前記位置認識部に現在位置を認識させながら当該ロボットを各案内箇所に移動させる移動制御部と、
各案内箇所に移動する毎に該各案内箇所に応じたコンテンツ情報を、当該ロボットの周囲の、当該ロボットにより案内される被案内人の存在想定領域内でのみ受信可能な微弱電波で、当該ロボット周囲の被案内人が所持する携帯受信端末に向けて送信する送信部とを備え、
前記位置認識部が、当該ロボットの現在位置を認識するとともに、前記案内区域内に、当該ロボットとは別体の移動自在な他のロボットであって、該他のロボットの周囲の、該他のロボットにより案内される被案内人の存在想定領域内でのみ受信可能な微弱電波を送信する該他のロボットが存在する場合の、該他のロボットの現在位置を認識するものであって、
前記移動制御部は、当該ロボットを移動させようとしている案内箇所に前記他のロボットが存在する場合に、当該ロボットを、前記他のロボットとの混信を避けた位置で待機させるものであることを特徴とするロボット。 - 移動機構を備え、少なくとも1つの案内箇所を有する案内区域内を移動して携帯受信端末を所持する被案内人を案内するロボットにより実行される案内方法であって、
当該ロボットの、前記案内区域内における現在位置を認識する位置認識ステップと、
前記位置認識部に現在位置を認識させながら当該ロボットを各案内箇所に移動させる移動制御ステップと、
各案内箇所に移動する毎に該各案内箇所に応じたコンテンツ情報を、当該ロボットの周囲の、当該ロボットにより案内される被案内人の存在想定領域内でのみ受信可能な微弱電波で、当該ロボット周囲の被案内人が所持する携帯受信端末に向けて送信する送信ステップとを有し、
前記位置認識ステップが、当該ロボットの現在位置を認識するとともに、前記案内区域内に、当該ロボットとは別体の移動自在な他のロボットであって、該他のロボットの周囲の、該他のロボットにより案内される被案内人の存在想定領域内でのみ受信可能な微弱電波を送信する該他のロボットが存在する場合の、該他のロボットの現在位置を認識するステップであって、
前記移動制御ステップは、当該ロボットを移動させようとしている案内箇所に前記他のロボットが存在する場合に、当該ロボットを、当該案内箇所であって、前記他のロボットが送信する微弱電波との混信を避けた位置に移動させるステップであり、
前記送信ステップは、当該ロボットが前記位置に移動した状態で、当該案内箇所に応じたコンテンツ情報を送信するステップであることを特徴とする案内方法。 - 前記位置認識ステップが、当該ロボットの現在位置を認識するとともに、前記案内区域内に、当該ロボットとは別体の移動自在な他のロボットであって、該他のロボットの周囲の、該他のロボットにより案内される被案内人の存在想定領域内でのみ受信可能な微弱電波を送信する該他のロボットが存在する場合の、該他のロボットの現在位置を認識するステップであって、
前記送信ステップは、当該ロボットが前記位置に移動した状態で、前記他のロボットが当該案内箇所に存在しない場合と比べ前記微弱電波の電波強度を弱めて前記コンテンツ情報を送信するステップであることを特徴とする請求項5記載の案内方法。 - 移動機構を備え、少なくとも1つの案内箇所を有する案内区域内を移動して携帯受信端末を所持する被案内人を案内するロボットにより実行される案内方法であって、
当該ロボットの、前記案内区域内における現在位置を認識する位置認識ステップと、
前記位置認識部に現在位置を認識させながら当該ロボットを各案内箇所に移動させる移動制御ステップと、
各案内箇所に移動する毎に該各案内箇所に応じたコンテンツ情報を、当該ロボットの周囲の、当該ロボットにより案内される被案内人の存在想定領域内でのみ受信可能な微弱電波で、当該ロボット周囲の被案内人が所持する携帯受信端末に向けて送信する送信ステップとを有し、
前記携帯受信端末は、互いに混信を避けた複数チャンネルの中から切替自在に切り替えられたいずれかのチャンネルの信号を受信するものであって、
前記位置認識ステップが、当該ロボットの現在位置を認識するとともに、前記案内区域内に、当該ロボットとは別体の移動自在な他のロボットであって、該他のロボットの周囲の、該他のロボットにより案内される被案内人の存在想定領域内でのみ受信可能な微弱電波を、前記複数チャンネルのうちのいずれかのチャンネルを使って送信する該他のロボットが存在する場合の、該他のロボットの現在位置を認識するステップであり、
該他のロボットが使っているチャンネルを認識し、該チャンネルが当該ロボットが現在使っているチャンネルと同一であるか否かを判定するチャンネル判定ステップと、
前記他のロボットにより案内される被案内人の存在想定領域が、当該ロボットにより案内される被案内人の存在想定領域と少なくとも一部で重なることを検出する重なり検出ステップとをさらに有し、
前記チャンネル判定ステップで、前記他のロボットが使っているチャンネルが当該ロボットが現在使っているチャンネルと同一であると判定され、かつ、前記重なり検出ステップで、前記他のロボットにより案内される被案内人の存在想定領域が、当該ロボットにより案内される被案内人の存在想定領域と少なくとも一部で重なることが検出された場合には、前記送信ステップでは、当該ロボットが現在使っているチャンネルに代えて、前記複数チャンネルのうち、前記他のロボットが使っているチャンネルとは異なるチャンネルを使って前記コンテンツ情報を送信することを特徴とする案内方法。 - 移動機構を備え、少なくとも1つの案内箇所を有する案内区域内を移動して携帯受信端末を所持する被案内人を案内するロボットにより実行される案内方法であって、
当該ロボットの、前記案内区域内における現在位置を認識する位置認識ステップと、
前記位置認識部に現在位置を認識させながら当該ロボットを各案内箇所に移動させる移動制御ステップと、
各案内箇所に移動する毎に該各案内箇所に応じたコンテンツ情報を、当該ロボットの周囲の、当該ロボットにより案内される被案内人の存在想定領域内でのみ受信可能な微弱電波で、当該ロボット周囲の被案内人が所持する携帯受信端末に向けて送信する送信ステップとを有し、
前記位置認識ステップが、当該ロボットの現在位置を認識するとともに、前記案内区域内に、当該ロボットとは別体の移動自在な他のロボットであって、該他のロボットの周囲の、該他のロボットにより案内される被案内人の存在想定領域内でのみ受信可能な微弱電波を送信する該他のロボットが存在する場合の、該他のロボットの現在位置を認識するステップであって、
前記移動制御ステップでは、当該ロボットを移動させようとしている案内箇所に前記他のロボットが存在する場合に、当該ロボットを、前記他のロボットとの混信を避けた位置で待機させることを特徴とする案内方法。
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