JP5755011B2 - ロボット群制御装置および方法 - Google Patents
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Description
12 操作盤
14 モニタ
16 無線通信部
20 作業指令部
22 作業記憶部
24 作業編集部
26 地図情報記憶部
28 地図情報編集部
30 状態情報検出部
32 停止手順データベース
34 停止指令部
36 停止手順選択部
38 停止手順指令部
40 作業継続優先度設定部
100 ロボット
Claims (4)
- 移動可能であって個別に作業を実行可能な複数台のロボットを遠隔制御するためのロボット群制御装置であって、
各ロボットの動作状態及び周囲状態の少なくとも一方を示す状態情報を検出する状態情報検出部と、
前記ロボットの前記状態情報に応じて設定された複数種類のロボット停止手順を格納する停止手順データベースと、
オペレータからの指令又は所定の条件下に停止指令を発する停止指令部と、
前記停止指令部により停止指令が発せられたときに、各ロボットについて、前記状態情報検出部によって検出される状態情報に基づいて前記停止手順データベースからロボット停止手順を選択する停止手順選択部と、
各ロボットについて、選択された前記ロボット停止手順を実行させる停止手順指令部とを有し、
前記停止手順データベースが格納している前記ロボット停止手順は、移動の即座停止、退避位置への移動後の停止、移動速度の減速後の停止、実行中作業の即座停止、実行中作業の終了時停止の一つあるいは組み合わせであり、
更に、作業継続の優先度を各ロボットについて設定する作業継続優先度設定部を有し、
前記停止手順選択部は、前記作業継続優先度設定部が設定した優先度に応じてロボット停止手順を実行中作業の終了時停止に変更するロボット群制御装置。 - 前記停止指令部は、外部よりの緊急停止命令時、ロボットが実行する作業の編集時、ロボットの走行経路を定義した地図情報の編集時、特定のロボットの動作モードが作業自動実行モードより逐次動作モードに変更された時、ロボット群を監視するオペレータが不在の時の少なくとも一つのときに前記停止指令を発する請求項1に記載のロボット群制御装置。
- 前記状態情報検出部が検出する前記状態情報は、ロボットの移動速度、ロボットの移動位置の通路幅、周囲の人あるいは周囲のロボットの動きの一つあるいは組み合わせである請求項1または2に記載のロボット群制御装置。
- 移動可能であって個別に作業を実行可能な複数台のロボットを遠隔制御するためのロボット群制御方法であって、
ロボットの状態情報に応じて設定された複数種類のロボット停止手順を格納した停止手順データベースを用い、
各ロボットの動作状態及び周囲状態の少なくとも一方を示す状態情報を検出する状態情報検出ステップと、
オペレータからの指令又は所定の条件下に停止指令が発せられたときに、各ロボットについて、前記状態情報検出ステップによって検出される状態情報に基づいて前記停止手順データベースからロボット停止手順を選択する停止手順選択ステップと、
各ロボットについて、選択された前記ロボット停止手順を実行させる停止手順指令ステップとを有し、
前記停止手順データベースが格納している前記ロボット停止手順は、移動の即座停止、退避位置への移動後の停止、移動速度の減速後の停止、実行中作業の即座停止、実行中作業の終了時停止の一つあるいは組み合わせであり、予め設定された作業継続の優先度に応じてロボット停止手順を実行中作業の終了時停止に変更するロボット群制御方法。
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