CN108022453A - 障碍物入侵监测方法、***、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种障碍物入侵监测方法，包括：接收预设数量的视频采集设备采集的目标对象周围环境的视频数据；根据预设显示模式显示所述视频数据；根据预设检测算法检测所述视频数据中存在障碍物时，判断所述障碍物是否在预设异常入侵区域内；及当确定所述障碍物在所述预设异常入侵区域内时，根据预设第一警报模式进行第一警报提示；或者当确定所述障碍物不在所述预设异常入侵区域内时，根据预设第二警报模式进行第二警报提示。本发明还提供一种障碍物入侵监测***、终端及存储介质。本发明能够异地实时监测无人船周围环境，并在发现障碍物时，进行警报提示，以供工作人员及时采取相应的措施以保护目标对象免遭威胁或破坏。

Description

障碍物入侵监测方法、***、终端及存储介质

技术领域

本发明涉及图像识别技术领域，具体涉及一种障碍物入侵监测方法、***、终端及存储介质。

背景技术

随着无人平台的推广以及相关定位、导航与控制技术的快速发展，越来越多的无人海洋自动平台应用于海洋监测领域，如无人船等。无人船是一种新型的水上监测平台，其以小型船舶为基础，集成定位、导航与控制设备，可搭载多种监测传感器，以自主/遥控的工作方式，完成相关环境监测。

随着无人船智能化程度的不断提高，无人船的功能应用也越来越多样化。然而，无人船的真实航行环境信息很难完全预知，经常会遇到未知的突发威胁或障碍，现在的无人船在出现突发威胁障碍时大部分缺乏应变能力，不能及时绕过威胁并重新回到预先规划的行路上。另外，现有的无人船工作模式不适于现场和指挥中心以外的地方实时了解现场环境的情况，导致无人船容易出现意外。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提出一种障碍物入侵监测方法、***、终端及存储介质，能够异地实时监测无人船周围环境，并在发现障碍物时，进行警报提示，以供工作人员及时采取相应的措施以保护无人船免遭威胁或破坏。

本发明的第一方面提供一种障碍物入侵监测方法，所述方法包括：

接收预设数量的视频采集设备采集的无人船周围环境的视频数据；

根据预设显示模式显示所述视频数据；

根据预设检测算法检测所述视频数据中存在障碍物时，判断所述障碍物是否在预设异常入侵区域内；及

当确定所述障碍物在所述预设异常入侵区域内时，根据预设第一警报模式进行第一警报提示；或者

当确定所述障碍物不在所述预设异常入侵区域内时，根据预设第二警报模式进行第二警报提示。

一种可能的实现方式中，所述根据预设显示模式显示所述视频数据包括：

提供用户一个用户界面显示区域；

将所述用户界面显示区域划分为多个用户界面显示子区域，其中的一个用户界面显示子区域显示拼接后的全景视频数据，其余的每一个用户界面显示子区域对应显示一路视频采集设备采集的视频数据。

一种可能的实现方式中，所述异常入侵区域可以为以下一种或者多种的组合区域：

1)预设路数的视频采集设备采集的区域；

2)预设范围，所述预设范围是指以所述无人船为中心，以预设长度为半径所形成的圆形区域；

3)预设坐标区域，所述坐标区域是基于所述全景视频建立的坐标系中的区域。

一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

侦测所述用户界面显示子区域上是否接收到切换指令；及

当从所述用户界面显示子区域上侦测到所述切换指令时，对所述用户界面显示子区域上显示的视频数据进行放大显示或恢复所述预设显示模式显示。

一种可能的实现方式中，所述预设第一警报模式包括以下一种或多种的组合：对出现异常入侵的一路视频进行持续第一预设时间段的放大显示并发出警报声音、对出现异常入侵的一路视频进行持续第一预设时间段的区别显示并发出警报声音；

所述预设第二警报模式包括以下一种或多种的组合：对出现非异常入侵的一路视频进行持续第二预设时间段的放大显示但不发出警报声音、对出现非异常入侵的一路视频进行持续第二预设时间段的区别显示但不发出警报声音。

一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

以文字形式显示对应的用户界面显示子区域出现了障碍物并指明所述障碍物的类别；或者

以不同图标标识不同类别的障碍物。

一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

预先设置查看所述视频数据的账号和密码；

判断用户输入的账号及密码是否正确；及

当确定用户输入的账号及密码正确时，根据预设显示模式显示所述视频数据。

本发明的第二方面提供一种障碍物入侵监测***，所述***包括：

接收模块，用于接收预设数量的视频采集设备采集的无人船周围环境的视频数据；

显示模块，用于根据预设显示模式显示所述视频数据；

检测模块，用于根据预设检测算法检测所述视频数据中是否存在障碍物；

判断模块，用于当所述检测模块根据预设检测算法检测所述视频数据中存在障碍物时，判断所述障碍物是否在预设异常入侵区域内；及

警报模块，用于当所述判断模块确定所述障碍物在所述预设异常入侵区域内时，根据预设第一警报模式进行第一警报提示；

所述警报模块，还用于当所述判断模块确定所述障碍物不在所述预设异常入侵区域内时，根据预设第二警报模式进行第二警报提示。

本申请的第三方面提供一种终端，所述终端包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现障碍物入侵监测方法。

本申请的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现障碍物入侵监测方法。

本发明所述的障碍物入侵监测方法、***、终端及存储介质，能够异地实时监测无人船周围环境，并在发现障碍物时，根据障碍物出现的区域进行不同的警报提示，以供工作人员及时采取相应的措施以保护无人船免遭威胁或破坏，从而使得无人船能到达更复杂的水域，在恶劣环境下，避免工作人员实地工作，进而保障了工作人员的生命安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的障碍物入侵监测方法的流程图。

图2是本发明用户界面显示子区域的界面示意图。

图3是本发明实施例二提供的障碍物入侵监测***的结构图。

图4是本发明实施例三提供的终端的示意图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

优选地，本发明的障碍物入侵监测方法应用在一个或者多个终端中。所述终端是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、数字处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、嵌入式设备等。

所述终端并不限定于个人电脑、智能手机、平板电脑、安装有摄像头的台式机或一体机，或者桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。

所述障碍物入侵监测方法也可以应用于由终端和通过网络与所述终端进行连接的服务器所构成的硬件环境中。网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网。本发明实施例的障碍物入侵监测方法可以由服务器来执行，也可以由终端来执行；还可以是由服务器和终端共同执行。本申请在此不加以限制。

对于需要进行障碍物入侵监测的终端，可以直接在终端上集成本申请的方法所提供的障碍物入侵监测功能，或者安装用于实现本申请的方法的客户端。再如，本申请所提供的方法还可以软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)的形式运行在服务器等设备上，以SDK的形式提供障碍物入侵监测功能的接口，终端或其他设备通过提供的接口即可实现无人船的障碍物入侵监测。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的障碍物入侵监测方法的流程图。所述方法应用于终端中，所述终端与无人船之间采用数传电台建立测量数据回传和控制命令下达。根据不同的需求，图1所示流程图中的执行顺序可以改变，某些步骤可以省略。

101：接收预设数量的视频采集设备采集的目标对象周围环境的视频数据。

本实施例中，所述目标对象是无人驾驶设备，包括无人船、无人汽车、无人飞机、扫地机器人等。本文以无人船为例来说明如何进行障碍物入侵监测。

本实施例中，所述视频采集设备搭载在无人船上，用于实时拍摄无人船航行时的周围环境。所述视频采集设备将实时采集的视频数据发送给终端，所述终端接收每一路视频采集设备采集的视频数据，并分别存储所述视频数据。

本较佳实施例中，可以采用4路视频采集设备采集无人船航行时的周围环境，所述视频采集设备可以为广角全景摄像机，每个广角全景摄像机的拍摄角度至少为90度。优选地，每个广角全景摄像机的拍摄角度为90度，如此可以保证4路视频采集设备刚好360°的采集无人船的周围环境。在具体安置4路摄像机的位置时，可以将4路摄像机共中心放置，呈中心开花状，以保证4路摄像机间的相对位置、方位朝向及拍摄角度固定。各摄像机采取串联的方式连接，以保证预设数量的视频采集设备同步采集视频数据。

本发明可以对视频采集设备的数量、固定位置、方位朝向或拍摄角度等不做具体性限制，可以根据实际情况及用途进行针对性的设置或者调整，例如，可以设置两个180°的全景摄像机采集无人船周围环境的视频数据等。

102：根据预设显示模式显示所述视频数据。

本较佳实施例中，所述终端预先设置至少两种显示模式：分路视频显示模式及全景视频显示模式等。所述分路视频显示模式是指将每一路视频采集设备采集的视频数据进行单独显示。所述全景视频显示模式是指将所述预设数量的视频设备采集的视频数据拼接成全景视频后进行显示。

本较佳实施例中，所述终端提供用户一个用户界面显示区域，用于供用户查看所述视频数据。所述终端预先将所述用户界面显示区域划分为多个用户界面显示子区域。所述多个用户界面显示子区域的数量为所述预设数量加1，即所述用户界面显示子区域的数量比所述视频采集设备的总数量多1，如此，其中的一个用户界面显示子区域可以用于显示拼接后的全景视频数据，其余的每一个用户界面显示子区域则可以对应显示一路视频采集设备采集的视频数据。

所述用户界面显示区域被划分为用户界面显示子区域的形状、位置及/或面积可以由终端默认设置，也可以由用户根据自己的喜好或者实际需求自行设置、修改。所述用户界面显示子区域的形状可以包括矩形，三角形，菱形或其他任何形状的几何图形，本发明对此不作限制。

参阅图2所示，所述终端将用户界面显示区域20划分为五个用户界面显示子区域，分别为第一用户界面显示子区域201，第二用户界面显示子区域202，第三用户界面显示子区域203，第四用户界面显示子区域204及第五用户界面显示子区域205。其中，第一用户界面显示子区域201用于显示第一路视频采集设备采集的第一视频数据，第二用户界面显示子区域202用于显示第二路视频采集设备采集的第二视频数据，第三用户界面显示子区域203用于显示第三路视频采集设备采集的第三视频数据，第四用户界面显示子区域204用于显示第四路视频采集设备采集的第四视频数据，第五用户界面显示子区域205用于显示拼接后的全景视频数据。不同的用户界面显示子区域显示不同的视频数据，便于用户从不同角度查看所述视频数据；其次，当某一个用户界面显示子区域显示的视频数据出现异常时，即可迅速得知对应该用户界面显示子区域的视频采集设备所在的方位的环境有异常，从而能够迅速对无人船采取相应的措施。

另外，将不同方位朝向的视频采集设备采集的视频数据拼接成全景视频的方法为现有技术，本发明对此不做详细阐述，任何适用于全景视频的拼接方法均可引用在此。

本较佳实施例中，为了让用户可以清楚地分辨用户界面显示子区域之间被划分的位置，可以设置用来区分多个用户界面显示子区域的划分标识。所述划分标识可以是线条、水印或者图形，其中所述线条可包括实线、虚线等。所述线条的粗细或者颜色可以由用户自行设计，也可以由所述终端进行默认设置。在一些实施例中，所述划分标识可以设置为对人眼可见，也可以设置为对人眼不可见。优选地，所述终端将所述划分标识设置为对人眼可见。

103：根据预设检测算法检测所述视频数据中是否存在障碍物。

本较佳实施例，所述终端预先存储有至少一种检测算法，用以检测所述视频数据中是否存在障碍物。所述检测算法可以包括，但不限于：船舶检测算法、建筑物检测算法及快速多目标检测算法YOLO9000(You Only Look Once：Better，Faster，Stronger)等。所述障碍物包括，但不限于：船舶(例如，游船、货船等)、建筑物等。所述船舶检测算法用于检测所述视频数据中是否存在船舶，所述建筑物检测算法用于检测所述视频数据中是否存在建筑物，所述快速多目标检测算法YOLO9000则可以同时检测出多种障碍物。

本较佳实施例，所述终端根据所述预设检测算法对每一路视频采集设备采集的视频数据进行检测以判断每一路视频数据中是否存在障碍物。为了对所述视频数据进行实时处理，所述终端可以并行地对多路视频数据进行检测。同时，对同一路视频数据，所述终端还可以并行地执行多种检测算法以检测该路视频数据中存在的多种障碍物，从而可以提高检测的精确度。

一个优选地技术方案是，所述终端预先存储快速多目标检测算法YOLO9000，根据所述快速多目标检测算法YOLO9000并行地对多路视频数据同时进行检测是否存在障碍物。

当检测出所述视频数据中存在障碍物时，执行步骤104；当没有检测出所述视频数据中存在障碍物时，可以重复执行所述步骤103。

104：判断所述障碍物是否在预设异常入侵区域内。

本较佳实施例中，所述终端可以预先设置异常入侵区域，所述异常入侵区域可以为以下一种或者多种的组合区域：

1)预设路数的视频采集设备采集的区域；

在预设路数的视频采集设备采集的视频数据中检测出了所述障碍物，认为所述障碍物在预设异常入侵区域内；在预设路数的视频采集设备采集的视频数据中没有检测出所述障碍物，认为所述障碍物不在预设异常入侵区域内。

2)预设范围；

所述预设范围是指以所述无人船为中心，以预设长度为半径所形成的圆形区域。当所述障碍物在所述圆形区域内时，认为所述障碍物在预设异常入侵区域内；当所述障碍物在所述圆形区域外时，认为所述障碍物不在预设异常入侵区域内。

所述终端可以通过判断所述障碍物与所述无人船的直线距离来判断所述障碍物是否在所述圆形区域内。当障碍物与所述无人船的直线距离小于或等于所述预设长度时，则认为障碍物在所述圆形区域内；当障碍物与所述无人船的直线距离大于所述预设长度时，则认为障碍物不在所述圆形区域内。所述障碍物与所述无人船的直线距离可以由安装在无人船上的距离感测器进行实时获取，所述终端实时接收障碍物与所述无人船的直线距离。

3)预设坐标区域。

所述终端可以事先基于所述全景视频建立一个坐标系，预先在所述坐标系中设置一个区域作为异常入侵区域。

应当理解的是，可以预先设置一个异常入侵区域，也可以预先设置多个异常入侵区域，多个异常入侵区域可以是一个连续的区域，也可以是不连续的区域，本发明对此不作限制。

当确定所述障碍物在所述预设异常入侵区域内时，执行步骤105；当确定所述障碍物不在所述预设异常入侵区域内时，执行步骤106。

105：根据预设第一警报模式进行第一警报提示。

本较佳实施例中，所述终端预先设置第一警报模式，用于对检测到障碍物且所述障碍物出现在所述预设异常入侵区域内时，进行第一警报提示。

为便于下文描述，将检测出障碍物在所述预设异常入侵区域内时的情况称之为异常入侵。

本较佳实施例中，所述预设第一警报模式可以包括以下一种或多种的组合：对出现异常入侵的一路视频进行持续第一预设时间段的放大显示并发出警报声音、对出现异常入侵的一路视频进行持续第一预设时间段的区别显示并发出警报声音。异常入侵有可能对无人船造成严重的损坏，因而需要发出警报声音以提示用户情况很紧急。例如，距离无人船5米的位置处有一搜游轮且正向无人船靠近，此时，游轮会阻碍无人船继续航行甚至会撞毁无人船，工作人员听到警报声音可以通过终端向无人船发出改变航线的指令。

需要解释的是，所述放大显示是指将出现异常入侵的一路视频自动弹出且持续预设时间段(例如，3秒)，其在用户界面上的显示区域将覆盖住其他几路视频在用户界面上的显示区域。例如，以四宫格图性来表示用户界面显示区域显示4路视频数据，当某一路视频数据中出现异常入侵，则将该路视频数据自动弹出，以一宫格图形来表示用户界面显示区域放大显示视频数据且持续预设时间段，待所述预设时间段后，恢复显示4路视频数据。所述区别显示是指将出现异常入侵的一路视频根据预设频率进行闪动显示且持续预设时间段，或者根据预设颜色进行高亮背景显示且持续预设时间段，以此区别于其他几路视频数据的显示。

106：根据预设第二警报模式进行第二警报提示。

本较佳实施例中，所述终端预先设置第二警报模式，用于对检测到障碍物但所述障碍物没有出现在所述预设异常入侵区域内时，进行第二警报提示。

为便于下文描述，将检测出障碍物但障碍物不在所述预设异常入侵区域内时的情况称之为非异常入侵。

本较佳实施例中，所述预设第二警报模式可以包括以下一种或多种的组合：对出现非异常入侵的一路视频进行持续第二预设时间段的放大显示但不发出警报声音、对出现非异常入侵的一路视频进行持续第二预设时间段的区别显示但不发出警报声音。非异常入侵可能对无人船不会造成损坏或者对无人船造成的损坏程度不严重，因而不需要发出警报声音。例如，检测出建筑物体在海岸或者近海岸，则不属于异常入侵，工作人员发现建筑物体后可以降下无人船的航行速度，或者不作出任何反应。

应当理解的是，如果预先设置的异常入侵区域为一个时，当在异常入侵区域中检测出障碍物时，以所述预设第一警报模式进行警报提示。如果预先设置的异常入侵区域为多个时，当同时在多个异常入侵区域中检测出障碍物时，则轮流以所述预设第一警报模式进行警报提示。

进一步地，为了更加清晰的给予工作人员警报提示，所述预设第一警报模式及所述预设第二警报模式还可以包括：以文字形式显示对应的用户界面显示子区域出现了障碍物并指明所述障碍物的类别；对异常入侵和非异常入侵进行排序分析，例如可以对异常入侵进行置顶显示，对非异常入侵进行推后显示；以不同图标标识不同类别的障碍物。

进一步地，为了便于后续查看并分析所述异常入侵区域中的视频数据时，所述障碍物入侵监测方法还可以包括：保存所述异常入侵区域中的所述障碍物的视频帧数据。

所述终端还可以预先设置一个存储空间用于存储所述异常入侵区域中的所述障碍物的视频帧数据。所述终端可以提取视频数据的每一帧数据，当一帧视频数据中出现障碍物且所述障碍物属于异常入侵区域内的，则保存该帧视频数据。

所述终端接收到所述视频采集设备采集的原始视频数据时，可以通过FFMPEG将原始视频转换为YUV格式，并以一定速率进行采样，将视频数据采样成帧图像序列，从而对每帧图像根据预设检测算法进行检测是否存在障碍物。YUV格式不像RGB格式要求三个独立的视频信号同时传输，因而用YUV格式传输视频数据占用极少的频宽，传输速率大。

更进一步地，当工作人员需要对无人船在某一方位朝向上的周围环境进行重点查看时，则需要对应的用户界面显示子区域放大显示对应方位朝向上的视频数据。因而，所述障碍物入侵监测方法还可以包括：侦测用户界面显示子区域上是否接收到切换指令。如果从用户界面显示子区域上侦测到所述切换指令时，则对所述用户界面显示子区域上显示的视频数据进行放大显示或恢复所述预设显示模式显示；如果从用户界面显示子区域上没有侦测到所述切换指令时，则重复侦测用户界面显示子区域上是否接收到所述切换指令。

本较佳实施例中，所述放大显示和恢复所述预设显示模式显示之间可以相互切换，当用户界面显示子区域上接收到所述切换指令时，将所述视频数据由所述预设显示模式显示切换为放大显示，当用户界面显示子区域上再次接收到所述切换指令时，将所述视频数据由放大显示切换为(恢复)所述预设显示模式显示。

在一些实施例中，所述切换指令可以通过以下一种或多种组合的方式触发：执行预设的切换操作，执行预设的语音指令等。所述预设的切换操作可以包括，但不限于：点击操作、双击操作或者长按操作。所述双击操作包括两次触摸用户界面显示子区域同一位置或相邻位置的时间间隔小于一个预设时间(例如2秒等)的操作。所述长按操作包括按压用户界面显示子区域同一位置的时长大于一个预设时间(例如5秒)的操作。本发明所述的切换指令除上述例举的，还可以包括其他指令，本文对此不作限制，也不一一例举。

在步骤101之后，在步骤102之前，所述障碍物入侵监测方法还可以包括：预先设置查看所述视频数据的账号和密码；判断用户输入的账号及密码是否正确；当确定用户输入的账号及密码正确时，根据预设显示模式显示所述视频数据；或者，当确定用户输入的账号或密码错误时，提示用户账号或密码错误。

在一些实施例中，为了保护视频数据的隐私，防止视频数据被偷窥或窃取，造成无人船航行时的安全隐患，可以为每位工作人员在查看视频数据时设置一个单独的账号及密码，还可以为每路视频数据设置一个单独的账号及密码。

综上所述，本发明所述的障碍物入侵监测方法，能够异地实时监测无人船周围环境，并在发现障碍物时，根据障碍物出现的区域进行不同的警报提示，以供工作人员及时采取相应的措施以保护无人船免遭威胁或破坏，从而使得无人船能到达更复杂的水域，在恶劣环境下，避免工作人员实地工作，进而保障了工作人员的生命安全。另外，本发明保存出现障碍物的视频帧数据，能便于事后分析与处理；其次，对任意一路视频数据均可以由所述预设显示模式显示自由切换到放大显示，提高用户体验的同时还能更清晰的查看无人船某一方位的周围环境；最后，设置查看视频数据的账号及密码，更能保证视频数据的安全，进一步提高了无人船的安全保障。

实施例二

下面结合第3至4图，分别对实现上述障碍物入侵监测方法的终端的功能模块及硬件结构进行介绍。

应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。

参阅图3所示，是本发明障碍物入侵监测***30的较佳实施例中的功能模块图。

在一些实施例中，所述障碍物入侵监测***30运行于终端中。所述终端与无人船之间采用数传电台建立测量数据回传和控制命令下达。所述障碍物入侵监测***30可以包括多个由程序代码段所组成的功能模块。所述障碍物入侵监测***30中的各个程序段的程序代码可以存储于存储器中，并由至少一个处理器所执行，以执行(详见图1描述)障碍物入侵的监测。

本实施例中，所述障碍物入侵监测***30根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块。所述功能模块可以包括：接收模块301、显示模块302、检测模块303、判断模块304、警报模块305、保存模块306、切换模块307及设置模块308。本发明所称的模块是指一种能够被至少一个处理器所执行并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在存储器中。在一些实施例中，关于各模块的功能将在后续的实施例中详述。

接收模块301，用于接收预设数量的视频采集设备采集的无人船周围环境的视频数据。

本实施例中，所述视频采集设备搭载在无人船上，用于实时拍摄无人船航行时的周围环境。所述视频采集设备将实时采集的视频数据发送给终端，所述终端接收每一路视频采集设备采集的视频数据，并分别存储所述视频数据。

本较佳实施例中，可以采用4路视频采集设备采集无人船航行时的周围环境，所述视频采集设备可以为广角全景摄像机，每个广角全景摄像机的拍摄角度至少为90度。优选地，每个广角全景摄像机的拍摄角度为90度，如此可以保证4路视频采集设备刚好360°的采集无人船的周围环境。在具体安置4路摄像机的位置时，可以将4路摄像机共中心放置，呈中心开花状，以保证4路摄像机间的相对位置、方位朝向及拍摄角度固定。各摄像机采取串联的方式连接，以保证预设数量的视频采集设备同步采集视频数据。

本发明可以对视频采集设备的数量、固定位置、方位朝向或拍摄角度等不做具体性限制，可以根据实际情况及用途进行针对性的设置或者调整，例如，可以设置两个180°的全景摄像机采集无人船周围环境的视频数据等。

显示模块302，用于根据预设显示模式显示所述视频数据。

本较佳实施例中，所述终端预先设置至少两种显示模式：分路视频显示模式及全景视频显示模式等。所述分路视频显示模式是指将每一路视频采集设备采集的视频数据进行单独显示。所述全景视频显示模式是指将所述预设数量的视频设备采集的视频数据拼接成全景视频后进行显示。

本较佳实施例中，所述终端提供用户一个用户界面显示区域，用于供用户查看所述视频数据。所述终端预先将所述用户界面显示区域划分为多个用户界面显示子区域。所述多个用户界面显示子区域的数量为所述预设数量加1，即所述用户界面显示子区域的数量比所述视频采集设备的总数量多1，如此，其中的一个用户界面显示子区域可以用于显示拼接后的全景视频数据，其余的每一个用户界面显示子区域则可以对应显示一路视频采集设备采集的视频数据。

所述用户界面显示区域被划分为用户界面显示子区域的形状、位置及/或面积可以由终端默认设置，也可以由用户根据自己的喜好或者实际需求自行设置、修改。所述用户界面显示子区域的形状可以包括矩形，三角形，菱形或其他任何形状的几何图形，本发明对此不作限制。

参阅图2所示，所述终端将用户界面显示区域20划分为五个用户界面显示子区域，分别为第一用户界面显示子区域201，第二用户界面显示子区域202，第三用户界面显示子区域203，第四用户界面显示子区域204及第五用户界面显示子区域205。其中，第一用户界面显示子区域201用于显示第一路视频采集设备采集的第一视频数据，第二用户界面显示子区域202用于显示第二路视频采集设备采集的第二视频数据，第三用户界面显示子区域203用于显示第三路视频采集设备采集的第三视频数据，第四用户界面显示子区域204用于显示第四路视频采集设备采集的第四视频数据，第五用户界面显示子区域205用于显示拼接后的全景视频数据。不同的用户界面显示子区域显示不同的视频数据，便于用户从不同角度查看所述视频数据；其次，当某一个用户界面显示子区域显示的视频数据出现异常时，即可迅速得知对应该用户界面显示子区域的视频采集设备所在的方位的环境有异常，从而能够迅速对无人船采取相应的措施。

另外，将不同方位朝向的视频采集设备采集的视频数据拼接成全景视频的方法为现有技术，本发明对此不做详细阐述，任何适用于全景视频的拼接方法均可引用在此。

本较佳实施例中，为了让用户可以清楚地分辨用户界面显示子区域之间被划分的位置，可以设置用来区分多个用户界面显示子区域的划分标识。所述划分标识可以是线条、水印或者图形，其中所述线条可包括实线、虚线等。所述线条的粗细或者颜色可以由用户自行设计，也可以由所述终端进行默认设置。在一些实施例中，所述划分标识可以设置为对人眼可见，也可以设置为对人眼不可见。优选地，所述终端将所述划分标识设置为对人眼可见。

检测模块303，用于根据预设检测算法检测所述视频数据中是否存在障碍物。

本较佳实施例，所述终端预先存储有至少一种检测算法，用以检测所述视频数据中是否存在障碍物。所述检测算法可以包括，但不限于：船舶检测算法、建筑物检测算法及快速多目标检测算法YOLO9000(You Only Look Once：Better，Faster，Stronger)等。所述障碍物包括，但不限于：船舶(例如，游船、货船等)、建筑物等。所述船舶检测算法用于检测所述视频数据中是否存在船舶，所述建筑物检测算法用于检测所述视频数据中是否存在建筑物，所述快速多目标检测算法YOLO9000则可以同时检测出多种障碍物。

本较佳实施例，所述检测模块303根据所述预设检测算法对每一路视频采集设备采集的视频数据进行检测以判断每一路视频数据中是否存在障碍物。为了对所述视频数据进行实时处理，所述检测模块303可以并行地对多路视频数据进行检测。同时，对同一路视频数据，所述检测模块303还可以并行地执行多种检测算法以检测该路视频数据中存在的多种障碍物，从而可以提高检测的精确度。

一个优选地技术方案是，所述终端预先存储快速多目标检测算法YOLO9000，所述检测模块303根据所述快速多目标检测算法YOLO9000并行地对多路视频数据同时进行检测是否存在障碍物。

判断模块304，用于当所述检测模块303检测出所述视频数据中存在障碍物时，判断所述障碍物是否在预设异常入侵区域内。

本较佳实施例中，所述终端可以预先设置异常入侵区域，所述异常入侵区域可以为以下一种或者多种的组合区域：

1)预设路数的视频采集设备采集的区域；

所述检测模块303在预设路数的视频采集设备采集的视频数据中检测出了所述障碍物，所述判断模块304认为所述障碍物在预设异常入侵区域内；所述检测模块303在预设路数的视频采集设备采集的视频数据中没有检测出所述障碍物，所述判断模块304认为所述障碍物不在预设异常入侵区域内。

2)预设范围；

所述预设范围是指以所述无人船为中心，以预设长度为半径所形成的圆形区域。当所述障碍物在所述圆形区域内时，所述判断模块304认为所述障碍物在预设异常入侵区域内；当所述障碍物在所述圆形区域外时，所述判断模块304认为所述障碍物不在预设异常入侵区域内。

所述判断模块304可以通过判断所述障碍物与所述无人船的直线距离来判断所述障碍物是否在所述圆形区域内。当障碍物与所述无人船的直线距离小于或等于所述预设长度时，判断模块304则认为障碍物在所述圆形区域内；当障碍物与所述无人船的直线距离大于所述预设长度时，判断模块304则认为障碍物不在所述圆形区域内。所述障碍物与所述无人船的直线距离可以由安装在无人船上的距离感测器进行实时获取，所述接收模块301实时接收障碍物与所述无人船的直线距离。

3)预设坐标区域。

所述终端可以事先基于所述全景视频建立一个坐标系，预先在所述坐标系中设置一个区域作为异常入侵区域。

应当理解的是，可以预先设置一个异常入侵区域，也可以预先设置多个异常入侵区域，多个异常入侵区域可以是一个连续的区域，也可以是不连续的区域，本发明对此不作限制。

警报模块305，用于当所述判断模块304确定所述障碍物在所述预设异常入侵区域内时，根据预设第一警报模式进行第一警报提示。

本较佳实施例中，所述终端预先设置第一警报模式，用于对检测到障碍物且所述障碍物出现在所述预设异常入侵区域内时，进行第一警报提示。

为便于下文描述，将检测出障碍物并在所述预设异常入侵区域内时的情况称之为异常入侵。

本较佳实施例中，所述预设第一警报模式可以包括以下一种或多种的组合：对出现异常入侵的一路视频进行持续第一预设时间段的放大显示并发出警报声音、对出现异常入侵的一路视频进行持续第一预设时间段的区别显示并发出警报声音。异常入侵有可能对无人船造成严重的损坏，因而需要发出警报声音以提示用户情况很紧急。例如，距离无人船5米的位置处有一搜游轮且正向无人船靠近，此时，游轮会阻碍无人船继续航行甚至会撞毁无人船，工作人员听到警报声音可以通过终端向无人船发出改变航线的指令。

需要解释的是，所述放大显示是指将出现异常入侵的一路视频自动弹出且持续预设时间段(例如，3秒)，其在用户界面上的显示区域将覆盖住其他几路视频在用户界面上的显示区域。例如，以四宫格图性来表示用户界面显示区域显示4路视频数据，当某一路视频数据中出现异常入侵，则将该路视频数据自动弹出，以一宫格图形来表示用户界面显示区域放大显示视频数据且持续预设时间段，待所述预设时间段后，恢复显示4路视频数据。所述区别显示是指将出现异常入侵的一路视频根据预设频率进行闪动显示且持续预设时间段，或者根据预设颜色进行高亮背景显示且持续预设时间段，以此区别于其他几路视频数据的显示。

警报模块305，还用于当所述判断模块304确定所述障碍物不在所述预设异常入侵区域内时，根据预设第二警报模式进行第二警报提示。

本较佳实施例中，所述终端预先设置第二警报模式，用于对检测到障碍物但所述障碍物没有出现在所述预设异常入侵区域内时，进行第二警报提示。

为便于下文描述，将检测出障碍物但障碍物不在所述预设异常入侵区域内时的情况称之为非异常入侵。

本较佳实施例中，所述预设第二警报模式可以包括以下一种或多种的组合：对出现非异常入侵的一路视频进行持续第二预设时间段的放大显示但不发出警报声音、对出现非异常入侵的一路视频进行持续第二预设时间段的区别显示但不发出警报声音。非异常入侵可能对无人船不会造成损坏或者对无人船造成的损坏程度不严重，因而不需要发出警报声音。例如，检测出建筑物体在海岸或者近海岸，则不属于异常入侵，工作人员发现建筑物体后可以降下无人船的航行速度，或者不作出任何反应。

应当理解的是，如果预先设置的异常入侵区域为一个时，当在异常入侵区域中检测出障碍物时，以所述预设第一警报模式进行警报提示。如果预先设置的异常入侵区域为多个时，当同时在多个异常入侵区域中检测出障碍物时，则轮流以所述预设第一警报模式进行警报提示。

进一步地，为了更加清晰的给予工作人员警报提示，所述预设第一警报模式及所述预设第二警报模式还可以包括：以文字形式显示对应的用户界面显示子区域出现了障碍物并指明所述障碍物的类别；对异常入侵和非异常入侵进行排序分析，例如可以对异常入侵进行置顶显示，对非异常入侵进行推后显示；以不同图标标识不同类别的障碍物。

进一步地，为了便于后续查看并分析所述异常入侵区域中的视频数据时，所述障碍物入侵监测***30还可以包括保存模块306，用于保存所述异常入侵区域中的所述障碍物的视频帧数据。

所述终端还可以预先设置一个存储空间用于存储所述异常入侵区域中的所述障碍物的视频帧数据。所述终端可以提取视频数据的每一帧数据，当一帧视频数据中出现障碍物且所述障碍物属于异常入侵区域内的，则保存模块306保存该帧视频数据。

所述终端接收到所述视频采集设备采集的原始视频数据时，可以通过FFMPEG将原始视频转换为YUV格式，并以一定速率进行采样，将视频数据采样成帧图像序列，从而对每帧图像根据预设检测算法进行检测是否存在障碍物。YUV格式不像RGB格式要求三个独立的视频信号同时传输，因而用YUV格式传输视频数据占用极少的频宽，传输速率大。

更进一步地，当工作人员需要对无人船在某一方位朝向上的周围环境进行重点查看时，则需要对应的用户界面显示子区域放大显示对应方位朝向上的视频数据。因而，所述障碍物入侵监测***30还可以包括切换模块307，用于侦测用户界面显示子区域上是否接收到切换指令。如果切换模块307从用户界面显示子区域上侦测到所述切换指令时，则对所述用户界面显示子区域上显示的视频数据进行放大显示或恢复所述预设显示模式显示；如果切换模块307从用户界面显示子区域上没有侦测到所述切换指令时，则重复侦测用户界面显示子区域上是否接收到所述切换指令。

本较佳实施例中，所述放大显示和恢复所述预设显示模式显示之间可以相互切换，当用户界面显示子区域上接收到所述切换指令时，将所述视频数据由所述预设显示模式显示切换为放大显示，当用户界面显示子区域上再次接收到所述切换指令时，将所述视频数据由放大显示切换为(恢复)所述预设显示模式显示。

在一些实施例中，所述切换指令可以通过以下一种或多种组合的方式触发：执行预设的切换操作，执行预设的语音指令等。所述预设的切换操作可以包括，但不限于：点击操作、双击操作或者长按操作。所述双击操作包括两次触摸用户界面显示子区域同一位置或相邻位置的时间间隔小于一个预设时间(例如2秒等)的操作。所述长按操作包括按压用户界面显示子区域同一位置的时长大于一个预设时间(例如5秒)的操作。本发明所述的切换指令除上述例举的，还可以包括其他指令，本文对此不作限制，也不一一例举。

所述障碍物入侵监测***还可以包括设置模块308，用于预先设置查看所述视频数据的账号和密码。

所述判断模块304，还用于判断用户输入的账号及密码是否正确。

所述显示模块302，还用于当所述判断模块304确定用户输入的账号及密码正确时，根据预设显示模式显示所述视频数据。

所述警报模块305，还用于当所述判断模块304确定用户输入的账号或密码错误时，提示用户账号或密码错误。

在一些实施例中，为了保护视频数据的隐私，防止视频数据被偷窥或窃取，造成无人船航行时的安全隐患，可以为每位工作人员在查看视频数据时设置一个单独的账号及密码，还可以为每路视频数据设置一个单独的账号及密码。

综上所述，本发明所述的障碍物入侵监测***30，能够异地实时监测无人船周围环境，并在发现障碍物时，根据障碍物出现的区域进行不同的警报提示，以供工作人员及时采取相应的措施以保护无人船免遭威胁或破坏，从而使得无人船能到达更复杂的水域，在恶劣环境下，避免工作人员实地工作，进而保障了工作人员的生命安全。另外，本发明保存出现障碍物的视频帧数据，能便于事后分析与处理；其次，对任意一路视频数据均可以由所述预设显示模式显示自由切换到放大显示，提高用户体验的同时还能更清晰的查看无人船某一方位的周围环境；最后，设置查看视频数据的账号及密码，更能保证视频数据的安全，进一步提高了无人船的安全保障。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分。

如图4所示，是实现本发明所述障碍物入侵监测方法的终端的硬件结构示意图。

在本发明较佳实施例中，所述终端4包括存储器41、至少一个处理器42、至少一条通信总线43及显示屏幕46。本领域技术人员应该了解，图4示出的终端的结构并不构成本发明实施例的限定，既可以是总线型结构，也可以是星形结构，所述终端4还可以包括比图示更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置。

在一些实施例中，所述终端4包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的终端，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路、可编程门阵列、数字处理器、嵌入式设备等。所述终端4还可包括用户设备，所述用户设备包括但不限于任何一种可与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互的电子产品，例如，个人计算机、平板电脑、智能手机、智能式穿戴设备等。

需要说明的是，所述终端4仅为举例，其他现有的或今后可能出现的电子产品如可适应于本发明，也应包含在本发明的保护范围以内，并以引用方式包含于此。

在一些实施例中，所述存储器41用于存储程序代码和各种数据，例如安装在所述终端4中的智能识别配置文件的***，并在终端4的运行过程中实现高速、自动地完成程序或数据的存取。所述存储器41包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子擦除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

在本实施例中，所述存储器41预先存储有视频采集设备的数量、显示视频数据的显示模式、检测所述视频数据中是否存在障碍物的检测算法、异常入侵区域及发现异常入侵区域中存在障碍物时，发出警报提示的第一警报模式及第二警报模式。

在一些实施例中，所述至少一个处理器42可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(Central Processing unit，CPU)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。所述至少一个处理器42是所述终端4的控制核心(Control Unit)，利用各种接口和线路连接整个终端4的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器41内的程序或者模块，以及调用存储在所述存储器41内的数据，以执行终端4的各种功能和处理数据，例如执行障碍物入侵监测的***。

在一些实施例中，所述至少一条通信总线43被设置为实现所述存储器41、所述至少一个处理器42及所述显示屏幕46等之间的连接通信。

在一些实施例中，所述显示屏幕46可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息或用户界面显示区域20。所述显示屏幕46可包括显示面板，可选的，可以采用液晶显示屏幕(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式来配置显示面板。

所述显示屏幕46还可以包括触摸面板。如果所述显示屏幕46包括触摸面板，所述显示屏幕46可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的触摸信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。上述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与上述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。所述显示面板与所述触摸面板可以作为两个独立的部件来实现输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将所述显示面板与所述触摸面板进行集成而实现输入和输出功能。

尽管未示出，所述终端4还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理***与所述至少一个处理器42逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电***、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述终端4还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。

在进一步的实施例中，结合图3，所述至少一个处理器42可执行所述终端4的操作***以及安装的各类应用程序(如所述的障碍物入侵监测***30)、程序代码等，例如，上述的各个模块，包括：接收模块301、显示模块302、检测模块303、判断模块304、警报模块305、保存模块306、切换模块307及设置模块308。具体地，所述至少一个处理器42对上述指令的具体实现方法可参考图1对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，***和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的***实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或，单数不排除复数。***权利要求中陈述的多个单元或***也可以由一个单元或***通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种障碍物入侵监测方法，其特征在于，所述方法包括：

接收预设数量的视频采集设备采集的目标对象周围环境的视频数据；

根据预设显示模式显示所述视频数据；

根据预设检测算法检测所述视频数据中存在障碍物时，判断所述障碍物是否在预设异常入侵区域内；及

当确定所述障碍物在所述预设异常入侵区域内时，根据预设第一警报模式进行第一警报提示；或者

当确定所述障碍物不在所述预设异常入侵区域内时，根据预设第二警报模式进行第二警报提示。

2.根据权利要求1所述的障碍物入侵监测方法，其特征在于，所述根据预设显示模式显示所述视频数据包括：

提供用户一个用户界面显示区域；

将所述用户界面显示区域划分为多个用户界面显示子区域，其中的一个用户界面显示子区域显示拼接后的全景视频数据，其余的每一个用户界面显示子区域对应显示一路视频采集设备采集的视频数据。

3.根据权利要求2所述的障碍物入侵监测方法，其特征在于，所述异常入侵区域可以为以下一种或者多种的组合区域：

1)预设路数的视频采集设备采集的区域；

2)预设范围，所述预设范围是指以所述无人船为中心，以预设长度为半径所形成的圆形区域；

3)预设坐标区域，所述坐标区域是基于所述全景视频建立的坐标系中的区域。

4.根据权利要求3所述的障碍物入侵监测方法，其特征在于，所述方法还包括：

侦测所述用户界面显示子区域上是否接收到切换指令；及

当从所述用户界面显示子区域上侦测到所述切换指令时，对所述用户界面显示子区域上显示的视频数据进行放大显示或恢复所述预设显示模式显示。

5.根据权利要求4所述的障碍物入侵监测方法，其特征在于，

所述预设第一警报模式包括以下一种或多种的组合：对出现异常入侵的一路视频进行持续第一预设时间段的放大显示并发出警报声音、对出现异常入侵的一路视频进行持续第一预设时间段的区别显示并发出警报声音；

所述预设第二警报模式包括以下一种或多种的组合：对出现非异常入侵的一路视频进行持续第二预设时间段的放大显示但不发出警报声音、对出现非异常入侵的一路视频进行持续第二预设时间段的区别显示但不发出警报声音。

6.根据权利要求4或5所述的障碍物入侵监测方法，其特征在于，所述方法还包括：

以文字形式显示对应的用户界面显示子区域出现了障碍物并指明所述障碍物的类别；或者

以不同图标标识不同类别的障碍物。

7.根据权利要求6所述的障碍物入侵监测方法，其特征在于，所述方法还包括：

预先设置查看所述视频数据的账号和密码；

判断用户输入的账号及密码是否正确；及

当确定用户输入的账号及密码正确时，根据预设显示模式显示所述视频数据。

8.一种障碍物入侵监测***，其特征在于，所述***包括：

接收模块，用于接收预设数量的视频采集设备采集的无人船周围环境的视频数据；

显示模块，用于根据预设显示模式显示所述视频数据；

检测模块，用于根据预设检测算法检测所述视频数据中是否存在障碍物；

判断模块，用于当所述检测模块根据预设检测算法检测所述视频数据中存在障碍物时，判断所述障碍物是否在预设异常入侵区域内；及

警报模块，用于当所述判断模块确定所述障碍物在所述预设异常入侵区域内时，根据预设第一警报模式进行第一警报提示；

所述警报模块，还用于当所述判断模块确定所述障碍物不在所述预设异常入侵区域内时，根据预设第二警报模式进行第二警报提示。

9.一种终端，其特征在于：所述终端包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的障碍物入侵监测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的障碍物入侵监测方法。