CN107963571A - 一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电磁‑丝杆协同驱动的剪叉升降装置，包括底部平台、多边形剪叉模块、丝杆驱动机构和支撑平台；支撑平台通过多边形剪叉模块与底部平台可升降支撑设置，多边形剪叉模块包括剪叉机构和电磁驱动机构，丝杆驱动机构滑动装配在底部平台上，并与电磁驱动机构分别从竖向和横向驱动剪叉机构。电磁驱动机构安装于多边形剪叉模块的横向支撑骨架之间，增加了剪叉机构的承载能力和抗横向载荷能力；丝杆驱动机构通过电机驱动多根丝杆同时转动，避免了剪叉机构驱动初始工作时在横向上死点。本发明具有承载能力大、升降高度大、抗横向载荷能力大、体积小和重量小等优势，满足了实际应用中承载、高度、体积和重量等需求。

Description

一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置

技术领域

本发明属于升降设备技术领域，具体涉及一种承载能力大、升降高度大的电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置。

背景技术

现代大型工厂设备检修、高空基础设施建设、高空救援等场合经常需要进行大量高空作业，且目前大多由人工完成，全世界每年都有大量因高空作业而导致的安全事故，因而高空作业被归类为高危行业。目前的高空工作装置主要有攀爬式和升降台式两种工作方式，其中，攀爬式工作方式大都采用自动化设备，要求环境无复杂障碍、环境材料有较好的磁导性，而实际工厂设备往往由于高温变形、检修加固等因素有较为复杂的环境障碍，且因新型复合材料的大量使用导致环境材料磁导性较弱甚至基本为零，因此传统的攀爬式高空工作装置在环境障碍复杂、空间狭小、升降范围大等很多场合并不实用。

升降台式工作方式往往有较大的体积，且其重量一般随升降高度的增大而急剧增大，但实际工作场合经常空间狭小、不能承载较大的外部载荷。较轻型的升降台装置主要分为桅杆式和剪叉式两种工作方式，其中，桅杆式升降装置重量较小、升高高度大，但往往承载能力小、不能承受横向载荷；较新型的十字剪叉式升降装置重量较小、伸缩比大，但其大承载大行程工作时大都会因铰链变形积累而导致装置的整体变形急剧增大，从而使升降装置失效。因而桅杆式和十字剪叉式升降装置在大承载、横向载荷大、升降范围大等很多场合并不适用。

综上所述，目前急需一种能满足上述要求的承载能力大、升降高度大、有一定横向承载能力的升降装置，并可用于狭窄空间。

发明内容

本发明解决的技术问题是：针对现有的升降台式高空工作装置存在的升降机构尺寸大、重量大、升降高度小、承载能力小等问题，提供一种新型的电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置，能满足大承载、高升降、小尺寸、小重量等高空作业的需求。

本发明采用如下技术方案实现：

一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置，包括底部平台1、多边形剪叉模块2、丝杆驱动机构3和支撑平台4；所述支撑平台4通过多边形剪叉模块2与底部平台1可升降支撑设置，所述多边形剪叉模块2包括剪叉机构21和电磁驱动机构22，所述丝杆驱动机构3滑动装配在底部平台1上，并与电磁驱动机构22分别从竖向和横向驱动剪叉机构21。

进一步的，所述剪叉机构21包括沿多边形边线所在竖直平面内分布的剪叉连杆组216，相邻剪叉连杆组216的连杆端部通过横向支撑骨架211铰接；

所述电磁驱动机构22连接在同一横向平面内的相邻横向支撑骨架211之间；

所述丝杆驱动机构3驱动同一竖直方向上的横向支撑骨架211之间伸缩动作。

进一步的，所述横向支撑骨架211为对应多边形边角的折角构件，所述横向支撑骨架211的两端部设有与相邻剪叉连杆组的连杆端部铰接的铰接螺栓件213，两端面分别设有连接电磁驱动机构端部的骨架连接螺孔214，所述横向支撑骨架211的中间位置设有与丝杆驱动机构的丝杆装配的驱动螺孔212或定位通孔218。

进一步的，所述电磁驱动机构22包括电磁线圈224、滑杆225、弹簧226、永磁体227和两组套筒223、223’；

两组套筒223、223’分别同轴固定在同一横向平面相邻横向支撑骨架211的端面，所述电磁线圈224和永磁体227分别固定在两组套筒223、223’的近端；

所述滑杆225一端固定在其中一组套筒内，另一端滑动插装在另一组套筒内；

所述弹簧226沿轴向设置在两组套筒223、223’之间。

进一步的，所述丝杆驱动机构3的位置与同一横向平面内的横向支撑骨架211一一对应，所述丝杆驱动机构3包括步进电机31、联轴器32、丝杆滑块33和丝杆34，所述丝杆34沿剪叉机构分布的多边形顶点所在竖直方向布置，所述步进电机31通过联轴器32与丝杆34传动连接；

所述步进电机31、联轴器32和丝杆34通过丝杆滑块33滑动装配在底部平台1上。

进一步的，所述底部平台1上沿剪叉机构分布的多边形的对角线设有滑轨101，所述丝杆滑块33滑动嵌装在滑轨101中。

在本发明的一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置中，所述多边形剪叉模块2包括至少两组，多组多边形剪叉模块2沿竖直方向叠装，相邻多边形剪叉模块2的剪叉机构21之间共用横向支撑骨架211，其中，最底层的横向支撑骨架211在竖直方向上与底部平台1定位连接；

所述丝杆驱动机构3的丝杆与其中一层非底层横向支撑骨架211螺纹传动连接，其余层的横向支撑骨架211均与丝杆空套装配。

进一步的，所述丝杆与最底层上方的一层横向支撑骨架211螺纹传动连接。

进一步的，所述支撑平台4与最顶层的其中一个横向支撑骨架211固定连接，该层其余横向支撑骨架211与支撑平台4滑动/滚动装配。

进一步的，所述支撑平台4采用折叠板结构，采用多块支撑板通过铰链连接组成。

在本发明的剪叉升降装置上下两层多边形剪叉模块之间通过多组剪叉连杆组分别连接到上下层对应的横向支撑骨架上，从而实现相互支撑、传递驱动的作用。

本发明的多边形剪叉模块可根据实际情况设置为三角形、四边形、五边形、六边形等正多边形，以在一定程度上提高装置的承载能力，且随着正多边形边数的增加可以安装更多组电磁驱动机构，能在较大程度上提高装置整体的承载能力和抗变形能力。

本发明的多边形剪叉模块通过丝杆驱动机构的丝杆自锁特性，实现机构需要在某一高度长时间停留时的定位锁紧。

本发明的电磁驱动机构用于剪叉机构的横向驱动，当电磁驱动机构的电磁线圈通电时，环形永磁铁与电磁线圈之间产生相互作用，从而带动两端的横向支撑骨架相对运动，电磁驱动机构的弹簧则在电磁线圈断电时，实时地带动两端的横向支撑骨架相反运动。

本发明的电磁驱动机构可根据实际的承载大小、升高高度和多边形剪叉模块的数量来调整其安装组数和每组内安装数量；可安装电磁驱动机构组数最大为多边形剪叉模块的数量加一，每组安装电磁驱动机构的数量最多与多边形的边数相同，如四边形剪叉模块最多安装四组；理论上随安装电磁驱动机构组数和组内套数的增加，装置整体承载能力增大、抗横向力能力增大；可通过单片机等控制器控制线圈通电数量、电流大小方向等来调整相邻两横向支撑骨架的相对距离，从而调整装置的承载能力和抗横向力矩能力等。

本发明的丝杆驱动机构位于装置底部，用于在装置升起阶段提供升高的动力，丝杆驱动机构可根据实际需求安装在多边形顶点或多边形中心位置，安装的个数可根据实际需求进行调整；步进电机位于底部且垂直固定于丝杆滑块的中心处，电机轴通过联轴器带动位于多边形顶点竖直安装的丝杆同步转动，丝杆的转动使丝杆两端上下之间的横向支撑骨架之间的距离逐渐增大，从而与电磁驱动机构协同工作使装置逐渐升降。

本发明的支撑板可通过铰链进行折叠，以便于通过狭小空间；支撑板下表面与一个多边形顶点处横向支撑板链接，与其余为滑动/滚动连接。

本发明相对现有技术的有益效果:

1.采用电磁与丝杆协同驱动方式驱动装置升降，该方式相对现有仅采用电机或液压等单一驱动方式进行驱动能提供更大的承载力，同样更加可靠。

2.电磁驱动机构安装在横向支撑骨架上，可以调整其相对底座的高度，限制上层机构的变形，阻止剪叉铰链角度变形积累，从而有效的提高装置的伸缩比和承载量。

3.利用丝杆驱动机构的自锁特性，在需要在某一高度暂停时对丝杆进行锁紧，实现任意高度位置的暂停锁紧。

4.采用电磁驱动方式可以通过控制器选择通电方向、电流大小和通电驱动器套数等，从而使升降装置的控制更灵活。

5.采用将电磁驱动机构安装在横向支撑骨架的方式，该方式可以根据实际情况调节安装的电磁驱动机构数量、安装位置，从而适应升降装置实际工作时承载力的需求。

6.电磁驱动机构可选择某一多边形面进行大电流工作，该方案可以在需要的方向进行加强，增加了装置整体的抗倾覆能力。

7.用步进电机驱动多根竖向的丝杆同步运动，该方案丝杆受力方向为升降装置升降方向，在相同动力的情况下能提供更大的承载量，且因工作方向相同避免了电磁驱动机构初始工作时的剪叉机构的横向死点；多根丝杆同步驱动也在一定程度上增大了装置整体的承载量。

8.可根据需要，选择合适层数的多边形剪叉模块，适当数目的电磁驱动机构和丝杆驱动机构；如有必要，可使用距离传感器实时测量横向支撑骨架的距离，并反馈给单片机等控制器，实现实时精确控制电磁机构的电流等参数来精确控制机构的升降精度。

以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明。

附图说明

图1为实施例中的一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置的结构示意图。

图2为实施例中的底部平台和丝杆驱动机构的分解示意图。

图3为实施例中的剪叉机构的结构示意图。

图4为实施例中的电磁驱动机构的结构示意图。

图5为实施例中的电磁驱动机构的内部示意图。

图6a、6b、6c分别为本实施例的剪叉升降装置收回、展开中和展开到位的三种工作状态。

图中标号：

1-底部平台，101-滑轨；

2-多边形剪叉模块，21-剪叉机构，211-横向支撑骨架，212-驱动螺孔，213-铰接螺栓件，214-骨架连接螺孔，215-连杆连接螺栓，216-剪叉连杆组，217-空心圆孔，218-定位通孔，22-电磁驱动机构，221-限位螺母，222-滑动块，223、223’-套筒，224-电磁线圈，225-滑杆，226-弹簧，227-永磁体，228-固定块；

3-丝杆驱动机构，31-步进电机，32-联轴器，33-丝杆滑块，34-丝杆；

4-支撑平台。

具体实施方式

实施例

参见图1至图5，图示中的一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置为本发明的优选方案，具体包括底部平台1、多边形剪叉模块2、丝杆驱动机构3、支撑平台4，其中，底部平台1为升降装置的整体机座，支撑平台4通过多边形剪叉模块2升降支撑设置在底部平台1上，多边形剪叉模块2包括剪叉机构21和电磁驱动机构22，剪叉机构21为实现支撑平台4的支撑和升降的机械连杆，丝杆驱动机构3滑动装配在底部平台1上，从竖向方向上驱动剪叉机构，电磁驱动机构22则在横向方向驱动剪叉机构21，实现电磁-丝杆组合驱动剪叉机构，实现支撑平台4升降，支撑平台4则作为升降装置的操作平台或载物平台。本实施例这里所说的“横向”是相对于“竖向“而言，竖向和横向方向相互垂直。

在本实施例中，电磁驱动机构22为安装在多边形剪叉模块横向支撑骨架之间的横向驱动件，装置通电可带动两端横向支撑骨架进行相对运动；丝杆驱动机构3位于底部平台上，用于在升降装置的多边形剪叉模块2初始升起阶段提供主动力，并与电磁驱动机构22协同工作实现升降装置逐渐升降。

具体如图2所示，丝杆驱动机构3滑动装配在底部平台1上，其中丝杆驱动机构3包括有步进电机31、联轴器32、丝杆滑块33和丝杆34，步进电机31通过电机安装座固定安装在丝杆滑块33上，丝杆滑块33滑动装配在底部平台1上的滑轨101中，步进电机31的电机轴通过联轴器32与丝杆34传动连接，丝杆34沿竖直方向设置，与剪叉机构21竖直方向的横向支撑骨架螺纹传动连接。这样，步进电机31、联轴器32和丝杆34整体通过丝杆滑块33滑动装配在底部平台1上，在剪叉机构21升降过程中，配合横向支撑骨架之间的运动而适应滑移。

步进电机31的电机轴通过联轴器32带动位于剪叉机构多边形顶点竖直安装的丝杆34同步转动，丝杆34的转动使丝杆上装配的横向支撑骨架之间的距离逐渐增大，然后与电磁驱动机构22协同工作使装置逐渐升降。

如图3所示，剪叉机构21包括四组剪叉连杆组216，剪叉连杆组216为两根交叉铰接的剪叉连杆，两根剪叉连杆的中点处通过连杆连接螺栓215铰接，实现两根剪叉连杆绕连杆连接螺栓215做剪叉摆动，四组剪叉连杆组216按照四边形的轨迹布置，分别位于四边形的四条边线所在的竖直平面内设置，四边形优选为正方形。相邻的剪叉连杆组216的剪叉连杆端部通过横向支撑骨架211铰接，同一端的四组横向支撑骨架211位于同一横向平面内，同一剪叉机构分为上下两层横向支撑骨架211。相邻两层多边形剪叉模块之间通过四组连杆分别连接到上下层对应的横向支撑骨架上，从而实现相互支撑、传递驱动的作用。

电磁驱动机构22连接在同一横向平面内的相邻横向支撑骨架211之间，在横向方向上驱动剪叉连杆组做剪叉运动；丝杆驱动机构3的丝杆则穿过同一竖直方向上的横向支撑骨架211，在竖直方向上驱动剪叉连杆组做剪叉运动，丝杆驱动机构驱动剪叉连杆组合驱动多边形剪叉模块做伸缩动作，实现支撑平台4升降。

本实施例同一层的横向支撑骨架211分别位于四边形的边角位置，横向支撑骨架211设置成对应四边形边角的折角形状结构，本实施例为90°的中空直角构件，横向支撑骨架211的折边两端部内侧设有与相邻剪叉连杆组的连杆端部铰接的铰接螺栓件213，剪叉机构21相邻剪叉连杆组与上下两个横向支撑骨架211共同铰接，在两端面分别设有连接电磁驱动机构端部的骨架连接螺孔214，电磁驱动机构22的两端套筒分别通过骨架连接螺孔214固定对接在横向支撑骨架211的端面，并且在横向支撑骨架211的端面加工有空心圆孔217，该空心圆孔217与套筒内腔对接，以便电磁驱动机构22的滑杆在套筒和该空心圆孔内部滑动，使电磁驱动机构与剪叉机构装配之间的平衡性更好。横向支撑骨架211中间的折边相交位置设有与丝杆驱动机构的丝杆装配的驱动螺孔212或定位通孔218。

本实施例的丝杆驱动机构3为四组，四组丝杆34的位置与横向支撑骨架211的位置一一对应。在实际应用中，多边形剪叉模块2最底层的横向支撑骨架在竖直方向上与底部平台1定位连接，即在多边形剪叉模块2做剪叉运动升降支撑平台的过程中，最底层的横向支撑骨架始终不离开底部平台1，作为剪叉机构的固定端，在该层横向支撑骨架上设置定位通孔218，通过定位通孔218与丝杆驱动机构3的丝杆定位套装，同时不影响丝杆的正常转动；其余层的横向支撑模块中，有且只有一层横向支撑模块上设置驱动螺孔212，该层横向支撑模块通过驱动螺孔212与丝杆驱动机构3的丝杆螺纹传动装配，作为丝杆驱动机构的传动螺母，由于同一层的四组横向支撑模块分别与四组丝杆螺纹传动，限制了该层横向支撑模块在丝杆转动过程中相对于丝杆旋转运动，保证了丝杆通过螺纹传动驱动该层横向支撑模块沿丝杆升降；剩下的横向支撑模块上均设置定位通孔218，在丝杆驱动机构3的驱动和剪叉机构21的剪叉运动下，剩下的这些横向支撑模块沿丝杆升降。

由于多边形剪叉模块2的剪叉机构围成的是封闭的四边形，因此在通过多边形剪叉模块2的剪叉运动带动支撑平台4升降的过程中，上下的横向支撑骨架211在沿竖直方向移动的同时，同层的横向支撑骨架211还会在横向平面内相对移动。本实施例将丝杆驱动机构3滑动装配在底部平台1上，用于适应横向支撑骨架211在横向平面的移动。本实施例根据四边形分布的横向支撑骨架211的移动轨迹，在底部平台1上沿剪叉机构分布的四边形的对角线设有滑轨101，丝杆滑块33滑动嵌装在滑轨101中。

结合参见图4和图5，电磁驱动机构22包括电磁线圈224、滑杆225、弹簧226、永磁体227和两组套筒223、223’；

两组套筒223、223’分别同轴固定在同一横向平面相邻横向支撑骨架211的端面，通过连接座和螺钉与横向支撑骨架211上的骨架连接螺孔214固定连接，电磁线圈224通过环形套筒固定套装在套筒223靠近另一套筒的近端，永磁体227则固定设置在套筒223’的近端，与电磁线圈224相对设置。

滑杆225一端通过固定块228固定锁紧在其中一组套筒223’内，另一端则通过滑动块222和限位螺母221固定连接，滑动块222滑动装配于另一组套筒223内；弹簧226沿轴向设置在两组套筒223、223’之间，弹簧226常态为压缩状态，能够实时保持两组套筒223、223’之间存在背向的张开趋势，通过电磁线圈224通电产生的电磁场对永磁体227之间产生的磁力克服该弹簧，从横向驱动剪叉机构的剪叉连杆做剪叉摆动。

电磁驱动机构22可根据升降装置实际的承载大小、升高高度和多边形剪叉模块的数量等因素来调整其安装组数和每组内安装数量；电磁线圈224的控制电路连接到单片机等控制器，通过控制线圈通电数量、电流大小方向等参数调整相邻两横向支撑骨架的相对距离，从而通过电磁驱动机构22改变升降装置的剪叉机构的承载能力和抗横向力矩能力等。具体关于单片机控制电磁线圈为常用的自动控制技术，本实施例在此不做赘述。

本实施例的多边形剪叉模块可只采用一组，即剪叉机构的下层横向支撑骨架211空套在丝杆驱动机构3的丝杆上，并与底部平台之间在竖直方向定位安装；剪叉机构的上层横向支撑骨架211则设置螺纹孔与丝杆驱动机构3的丝杆螺纹传动装配，在多边形剪叉模块做剪叉运动驱动支撑平台升降的过程，通过上层的横向支撑骨架与丝杆之间的螺纹传动和横向支撑骨架之间的电磁驱动机构组合实现。

为了进一步减小剪叉机构的剪叉连杆组的长度，并且进一步提高升降高度，本实施例在实际应用中通常采用至少两组多边形剪叉模块沿竖直方向叠装，相邻多边形剪叉模块2的剪叉机构21之间共用横向支撑骨架211，其中，最底层的横向支撑骨架211在竖直方向上与底部平台1定位连接，可以与底部平台1上滑动装配的丝杆滑块固定连接；丝杆驱动机构3的丝杆只与其中一层非底层横向支撑骨架211螺纹传动连接，其余层的横向支撑骨架211均与丝杆空套装配，为了最大限度的使多组多边形剪叉模块达到最高高度，可将丝杆与最底层上方的一层横向支撑骨架211螺纹传动连接，通过最下方的一组多边形剪叉模块同步带动其余多边形剪叉模块实现剪叉运动。

本实施例的支撑平台4与最顶层的其中一个横向支撑骨架211固定连接，该层其余横向支撑骨架211与支撑平台4滑动/滚动装配，用于固定面积的支撑平台与升降过程中移动变化的横向支撑骨架211进行适应。具体的，支撑平台4的整体形状大小与多边形剪叉模块的多边形轮廓相适应，由多块小多边形的折叠板通过铰链连接组成，支撑平台3可通过铰链进行折叠，以便于通过狭小空间，提高支撑平台的通过性。

在实际应用中，本发明的多边形剪叉模块2的边数、电磁驱动机构的套数及安装方式等存在多种变形结构，如多边形剪叉模块2的剪叉机构21可根据实际情况沿三角形、四边形、五边形或六边形等正多边形的边线布置，以在一定程度上提高装置的承载能力，且随着正多边形边数的增加可以安装更多组电磁驱动机构，能在较大程度上提高装置整体的承载能力和抗变形能力。

如图6a、6b和6c所示，具体使用本实施例的升降装置时，根据需要，选择合适层数的多边形剪叉模块，适当数目的电磁驱动机构和丝杆驱动机构；如有必要，可使用距离传感器实时测量横向支撑骨架的距离，并反馈给单片机等控制器，实现实时精确控制电磁机构的电流等参数来精确控制机构的升降精度。实际工作时，先使用丝杆驱动机构3将装置将图6a中折叠收回状态的多边形剪叉模块升高到一定高度后电磁驱动机构再工作以避免初始阶段的自锁现象，达到图6b中所示的高度后，然后启动电磁驱动机构22；当装置需要在某一高度暂停时，可以使用丝杆驱动机构3的丝杆自锁特性进行锁紧，以便适应不同使用环境。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置，其特征在于：包括底部平台(1)、多边形剪叉模块(2)、丝杆驱动机构(3)和支撑平台(4)；所述支撑平台(4)通过多边形剪叉模块(2)与底部平台(1)可升降支撑设置，所述多边形剪叉模块(2)包括剪叉机构(21)和电磁驱动机构(22)，所述丝杆驱动机构(3)滑动装配在底部平台(1)上，并与电磁驱动机构(22)分别从竖向和横向驱动剪叉机构(21)。

2.根据权利要求1所述的一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置，所述剪叉机构(21)包括沿多边形边线所在竖直平面内分布的剪叉连杆组(216)，相邻剪叉连杆组(216)的连杆端部通过横向支撑骨架(211)铰接；

所述电磁驱动机构(22)连接在同一横向平面内的相邻横向支撑骨架(211)之间；

所述丝杆驱动机构(3)驱动同一竖直方向上的横向支撑骨架(211)之间伸缩动作。

3.根据权利要求2所述的一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置，所述横向支撑骨架(211)为对应多边形边角的折角构件，所述横向支撑骨架(211)的两端部设有与相邻剪叉连杆组的连杆端部铰接的铰接螺栓件(213)，两端面分别设有连接电磁驱动机构端部的骨架连接螺孔(214)，所述横向支撑骨架(211)的中间位置设有与丝杆驱动机构的丝杆装配的驱动螺孔(212)或定位通孔(218)。

4.根据权利要求3所述的一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置，所述电磁驱动机构(22)包括电磁线圈(224)、滑杆(225)、弹簧(226)、永磁体(227)和两组套筒(223、223’)；

两组套筒(223、223’)分别同轴固定在同一横向平面相邻横向支撑骨架(211)的端面，所述电磁线圈(224)和永磁体(227)分别固定在两组套筒(223、223’)的近端；

所述滑杆(225)一端固定在其中一组套筒内，另一端滑动插装在另一组套筒内；

所述弹簧(226)沿轴向设置在两组套筒(223、223’)之间。

5.根据权利要求4所述的一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置，所述丝杆驱动机构(3)的位置与同一横向平面内的横向支撑骨架(211)一一对应，所述丝杆驱动机构(3)包括步进电机(31)、联轴器(32)、丝杆滑块(33)和丝杆(34)，所述丝杆(34)沿剪叉机构分布的多边形顶点所在竖直方向布置，所述步进电机(31)通过联轴器(32)与丝杆(34)传动连接；

所述步进电机(31)、联轴器(32)和丝杆(34)通过丝杆滑块(33)滑动装配在底部平台(1)上。

6.根据权利要求5所述的一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置，所述底部平台(1)上沿剪叉机构分布的多边形的对角线设有滑轨(101)，所述丝杆滑块(33)滑动嵌装在滑轨(101)中。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置，所述多边形剪叉模块(2)包括至少两组，多组多边形剪叉模块(2)沿竖直方向叠装，相邻多边形剪叉模块(2)的剪叉机构(21)之间共用横向支撑骨架(211)，其中，最底层的横向支撑骨架(211)在竖直方向上与底部平台(1)定位连接；

所述丝杆驱动机构(3)的丝杆与其中一层非底层横向支撑骨架(211)螺纹传动连接，其余层的横向支撑骨架(211)均与丝杆空套装配。

8.根据权利要求7所述的一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置，所述丝杆与最底层上方的一层横向支撑骨架(211)螺纹传动连接。

9.根据权利要求7所述的一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置，所述支撑平台(4)与最顶层的其中一个横向支撑骨架(211)固定连接，该层其余横向支撑骨架(211)与支撑平台(4)滑动/滚动装配。

10.根据权利要求9所述的一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置，所述支撑平台(4)采用折叠板结构，采用多块支撑板通过铰链连接组成。