CN107949706A - 作业机械 - Google Patents

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Abstract

提供一种即使在液压执行机构的压力传感器发生了异常的情况下，也进行再生控制、实现节能的作业机械。该作业机械具有：液压泵(41b)，其向第2液压执行机构(34)供给液压油；再生回路(47)，其使来自第1液压执行机构(32)的返回油在第2液压执行机构(41b)和液压泵(41b)之间再生；排出回路(46)，其将来自第1液压执行机构(32)的返回油向油箱排出；再生量调整装置(45)，其调整在再生回路流动的返回油的流量和排出回路流动的返回油的流量的比例；控制器(100)，其控制再生量调整装置(45)；第1操作量检测器(53a)，其检测第1操作装置(51)的操作量；以及第1液压执行机构速度运算部(111)，其用于运算第1液压执行机构(32)的速度，控制器(111)基于第1操作量检测器(53a)检测出的操作量和第1液压执行机构速度运算部(111)运算出的速度来控制再生量调整装置。

Description

作业机械
技术领域
本发明涉及一种作业机械，更详细而言，涉及一种具有用于驱动作业部件的液压执行机构，并且使来自液压执行机构的能量再生的作业机械。
背景技术
为了提供一种即使在不需要增速的作业状态下，也能够有效利用作业部件所具有的势能且实现燃料效率的提高的液压控制装置和具有该液压控制装置的作业机械，以往公开了下述技术：在同时进行动臂下降动作和斗杆下压动作时，且在一个压力传感器检测出的动臂底部压力比另一个压力传感器检测出的斗杆压力高这样的条件下，从动臂缸的底部侧排出的工作油经由再生管路上的阀向斗杆缸的杆侧再生，与之相应地，使液压泵的流量下降(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5296570号公报
发明内容
在上述的专利文献1的技术中，因为能够有效地利用作业部件的势能，所以能够实现燃料效率的提高。但是，存在如下这样的问题：因为再生用阀的打开条件是压力传感器检测出的动臂底部压力和斗杆压力的大小关系，所以如果发生压力传感器的单体的异常(例如，也包含信号线的断线等)，将无法进行再生控制。因此，需要即使在发生压力传感器的单体的异常的情况下，也能进行再生控制的作业机械。
本发明基于上述的情况而做成，其目的在于提供一种即使在液压执行机构的压力传感器发生了异常的情况下，也进行再生控制以实现节能的作业机械。
为了解决上述课题，例如采用权利要求书记载的构造。本申请包含多个用于解决上述课题的手段，但举出其中一例的作业机械来说，其具有：第1液压执行机构；第2液压执行机构；第1操作装置，其指示所述第1液压执行机构的动作；第2操作装置，其指示所述第2液压执行机构的动作；液压泵，其向所述第2液压执行机构供给液压油；再生回路，其使来自所述第1液压执行机构的返回油在所述第2液压执行机构和所述液压泵之间再生；排出回路，其将来自所述第1液压执行机构的返回油向油箱排出；再生量调整装置，其用于调整在所述再生回路流动的返回油的流量和在所述排出回路流动的返回油的流量的比例；控制器，其控制所述再生量调整装置，该作业机械的特征在于，具有：第1操作量检测器，其检测所述第1操作装置的操作量；第1液压执行机构速度运算部，其运算所述第1液压执行机构的速度，所述控制器基于所述第1操作量检测器检测出的所述第1操作装置的操作量和所述第1液压执行机构速度运算部运算出的所述第1液压执行机构的速度来控制所述再生量调整装置。
发明效果
采用本发明，即使在液压执行机构的压力传感器发生了异常的情况下，也能够进行再生控制、实现节能。
附图说明
图1是表示本发明的作业机械的第1实施方式的液压挖掘机的侧视图。
图2是表示构成本发明的作业机械的第1实施方式的液压***的一例的示意图。
图3是构成本发明的作业机械的第1实施方式的控制器的控制框图。
图4是构成本发明的作业机械的第2实施方式的控制器的控制框图。
图5是构成本发明的作业机械的第3实施方式的控制器的控制框图。
图6是构成本发明的作业机械的第4实施方式的控制器的控制框图。
具体实施方式
以下，作为作业机械，以液压挖掘机为例使用附图说明本发明的实施方式。此外，本发明可应用于具有液压执行机构的所有混合动力作业机械，本发明的应用并不限于液压挖掘机。
实施例1
图1是表示本发明的作业机械的第1实施方式的液压挖掘机的侧视图。
在图1中，液压挖掘机具有：行驶体10；旋转体20，其可旋转地设置在行驶体10上；以及挖掘机构30，其装配在旋转体20上。
行驶体10由一对履带11a、11b和履带架12a、12b(在图1中仅示出单侧)、独立驱动控制各履带11a、11b的一对行驶用液压马达13a、13b以及其减速机构等构成。
旋转体20由旋转架21、设置在旋转架21上的作为原动机的发动机22、旋转液压马达27以及对旋转液压马达27的旋转进行减速的减速机构26等构成，旋转液压马达27的驱动力经由减速机构26传递，利用其驱动力驱动使得旋转体20(旋转架21)相对于行驶体10旋转。
此外，在旋转体20搭载有挖掘机构(前部装置)30。挖掘机构30由动臂31、动臂缸32、斗杆33、斗杆缸34、铲斗35以及铲斗缸36等构成，其中，该动臂缸32用于驱动动臂31，该斗杆33旋转自如地轴支承于动臂31的前端部附近，该斗杆缸34用于驱动斗杆33，该铲斗35可旋转地轴支承于斗杆33的前端，该铲斗缸36用于驱动铲斗35。
而且，在旋转体20的旋转架21上搭载有液压***40，该液压***40用于驱动上述的行驶用液压马达13a、13b、动臂缸32、斗杆缸34、铲斗缸36等液压执行机构。
此外，在支承于旋转体20的动臂31的基端部设置有用于检测动臂31的角度的动臂角度传感器48，在将斗杆33的一端侧以能够旋转的方式支承的动臂31的前端部设置有用于检测斗杆33相对于动臂31的角度的斗杆角度传感器49。这些角度传感器48，49检测出的角度信号被输入后述的控制器100。
图2是表示构成本发明的作业机械的第1实施方式的液压***的一例的示意图。
在图2中，液压***40具有：第1液压泵41a和第2液压泵41b；动臂缸32(第1液压执行机构)，其被从第1液压泵41a供给液压油，驱动液压挖掘机的动臂31(参照图1)；斗杆缸34(第2液压执行机构)，其被从第2液压泵41b供给液压油，驱动液压挖掘机的斗杆33(参照图1)；动臂滑阀43，其控制从第1液压泵41a向动臂缸32供给的液压油的流动(流量和方向)；斗杆滑阀44，其控制从第2液压泵41b向斗杆缸34供给的液压油的流动(流量和方向)；动臂操作装置51(第1操作装置)，其输出动臂31的动作指令，对动臂滑阀43进行切换；斗杆操作装置52(第2操作装置)，其输出斗杆33的动作指令，对斗杆滑阀44进行切换。第1液压泵41a和第2液压泵41b为了向未图示的其他的执行机构供给液压油，也与未图示的滑阀相连，但是省略这些的回路部分。
第1液压泵41a和第2液压泵41b是被发动机22驱动旋转并排出与转速和容积的乘积成比例的工作油的可变容量型，并且分别具有作为泵流量调整装置的调节器42a、42b。调节器42a、42b受到来自控制器100(后述)的控制信号驱动，控制各液压泵41a、41b的倾斜角(容量)，控制排出流量。第1液压泵41a和第2液压泵41b借助液压油供给配管14、15连接于动臂滑阀43、斗杆滑阀44，各液压泵41a、41b的排出油被供给到动臂滑阀43、斗杆滑阀44。
动臂滑阀43和斗杆滑阀44分别借助底部侧管路17、19或者杆侧管路16、18连接于动臂缸32和斗杆缸34的底部侧油室32a、34a或者杆侧油室32b、34b，与各滑阀43、44的切换位置相对应，各液压泵41a、41b的排出油从各滑阀43、44经由底部侧管路17、19或者杆侧管路16、18供给到动臂缸32和斗杆缸34的底部侧油室32a、34a或者杆侧油室32b、34b。从动臂缸32排出的液压油的至少一部分从动臂滑阀43经由管路回流到油箱。从斗杆缸34排出的液压油全部从斗杆滑阀44经由管路回流到油箱。
动臂操作装置51和斗杆操作装置52分别具有操作杆51a、52a和未图示的先导阀，并且先导阀分别借助先导管路53、54和先导管路55、56连接于动臂滑阀43的操作部43a、43b和斗杆滑阀44的操作部44a、44b。
如果将动臂操作杆51a向动臂提升方向(图示右方向)操作，则先导阀生成与动臂操作杆51a的操作量相对应的操作先导压力，该操作先导压力经由先导管路54传递到动臂滑阀43的操作部43b，动臂滑阀43被切换到动臂提升方向(图示左侧的位置)。如果将动臂操作杆51a向动臂下降方向(图示左方向)操作，则先导阀产生与动臂操作杆51a的操作量相对应的操作先导压力，该操作先导压力经由先导管路53传递到动臂滑阀43的操作部43a，动臂滑阀43被切换到动臂下降方向(图示右侧的位置)。
如果将斗杆操作杆52a向斗杆挖掘方向(图示右方向)操作，则先导阀生成与斗杆操作杆52a的操作量相对应的操作先导压力，该操作先导压力经由先导管路55传递到斗杆滑阀44的操作部44b，斗杆滑阀44被切换到斗杆挖掘方向(图示左侧的位置)。如果将斗杆操作杆52a向斗杆倾倒方向(图示左方向)操作，则先导阀生成与斗杆操作杆52a的操作量相对应的操作先导压力，该操作先导压力经由先导管路56传递到斗杆滑阀44的操作部44a，斗杆滑阀44被切换到斗杆倾倒方向(图示右侧的位置)。
本实施方式的液压***40在上述构成要素的基础上，具有：两位三通的再生控制阀45，其作为再生流量调整装置，配置在动臂缸32的底部侧管路17，可将从动臂缸32的底部侧油室32a排出的液压油的流量调整分配至动臂滑阀43侧(油箱侧)和斗杆缸34的液压油供给管路15侧(再生管路侧)；再生管路47，其一端侧连接于再生控制阀45的一方的出口端口、另一端侧连接于液压油供给管路15；排出管路46，其一端侧连接于再生控制阀45的另一方的出口端口，另一端侧连接于动臂滑阀43的端口；压力传感器23、24、28、29；以及控制器100。
再生控制阀45是具有利用来自控制器100的电力直接控制的电磁螺线管部45a的电磁比例阀，通过控制行程，调整从动臂缸32的底部侧油室32a流向油箱侧(动臂滑阀43侧)的排出流量和从动臂缸32的底部侧油室32a经由再生管路47流向斗杆滑阀44侧的再生流量。
如果利用再生控制阀45使工作油从动臂缸底部侧油室32a向斗杆滑阀44流动，相应地使第2液压泵41b排出的工作油的流量减少，则能够减小用于驱动各液压泵41a、41b的发动机22的动力，因此能够不改变斗杆33的动作速度而减少燃料消耗。此外，如果在利用再生控制阀45使工作油从动臂缸底部侧油室32a流向斗杆滑阀44的情况下不减少第2液压泵41b排出的工作油的流量，则能够使斗杆33的动作速度增速。
压力传感器23设置于动臂缸32的杆侧管路16、压力传感器24设置于动臂缸32的底部侧管路17。压力传感器28设置于斗杆缸34的杆侧管路18、压力传感器29设置于斗杆缸34的底部侧管路19。
压力传感器53a设置于先导管路53，用于检测动臂操作装置51的动臂下降方向的操作先导压力，压力传感器54a设置于先导管路54，用于检测动臂操作装置51的动臂提升方向的操作先导压力。此外，压力传感器55a设置于斗杆操作装置52的先导管路55，用于检测斗杆操作装置52的斗杆挖掘方向的操作先导压力，压力传感器56a设置于斗杆操作装置52的先导管路56，用于检测斗杆操作装置52的斗杆倾倒方向的操作先导压力。
控制器100输入来自压力传感器23、24、28、29、53a、54a、55a、56a的检测信号，并且基于这些信号进行规定的运算，然后向作为比例电磁阀的再生控制阀45和调节器42a、42b输出控制指令。在本实施方式中，说明假设液压执行机构的压力传感器23、24、28、29发生了故障，不使用来自这些液压执行机构的压力传感器的输入信号的控制说明。代替来自这些压力传感器的信号，将动臂角度传感器48检测出的动臂角度信号和斗杆角度传感器检测出的斗杆角度信号输入至控制器100。
接下来，使用图3对本实施方式的控制方法进行说明。图3是构成本发明的作业机械的第1实施方式的控制器的控制框图。在图3中，标注与图1和图2所示的附图标记相同的附图标记的部分是同一部分，因此，省略其详细的说明。
如图3所示，本实施方式的控制由控制器100、作为动臂下降操作量检测部的压力传感器53a、动臂下降速度运算部111以及作为再生量调整装置的再生控制阀45构成，控制器100的内部运算由再生量调整装置指令值运算部130构成。
动臂下降操作量检测部例如由压力传感器53a构成，该压力传感器53a用于检测动臂操作装置51的动臂下降方向的操作先导压力。压力传感器53a检测出的动臂下降操作量的信号向控制器100的再生量调整装置指令值运算部130输出。
动臂下降速度运算部111例如由动臂角度传感器48和其他的控制器构成，其中，该动臂角度传感器48检测动臂31相对于旋转体20的角度，其他的控制器通过对动臂角度传感器48检测出的动臂角度信号进行微分运算而运算角速度，并且将算出的角速度的信号作为动臂下降速度信号向控制器100的再生量调整装置指令值运算部130输出。其他的控制器与控制器100分开设置。
此外，也可以利用控制器100执行角速度的运算，在该情况下，将利用动臂角度传感器48检测出的数值直接输入至控制器100。此外，也可以使用用于检测动臂缸32的位移的位移传感器(动臂行程传感器)来代替动臂角度传感器48。在该情况下，也通过对检测出的位移信号进行微分以运算动臂下降速度。此外，在动臂下降速度运算部111中使用的角度传感器、液压缸的位移传感器只要与在起重作业时的稳定性计算、信息化施工中使用的传感器通用，就能够抑制成本。
作为再生量调整装置的再生控制阀45基于电磁螺线管部45a接受到的、来自控制器100的指令值(电力)进行驱动，对阀位置进行切换。在指令值为最小值以下时，驱动至使得来自动臂缸底部侧油室32a的返回油全部向动臂滑阀43流动的位置，在指令值为最大值时，驱动至使得来自动臂缸底部侧油室32a的返回油全部向斗杆滑阀44流动的位置。在指令值处于最小值和最大值之间时，驱动至对应于该指令值将来自动臂缸底部侧油室32a的返回油向动臂滑阀43和斗杆滑阀44分配的位置。此外，作为再生量调整装置的再生控制阀45，也可以在切换其位置时不使用电力，而是基于来自控制器的指令值产生液压，利用该液压进行阀切换。在该情况下，对阀的指令值例如可以是0MPa至4MPa。
再生量调整装置指令值运算部130首先使用预先设定的表，以输入的动臂下降操作量越大则动臂下降速度目标值越大的方式运算动臂下降速度目标值。接下来，从运算出的动臂下降速度目标值减去实际的动臂下降速度(动臂下降速度运算部111运算出的数值)以计算偏差。最后，使用预先设定的表，以偏差在正方向越大越接近最小值、偏差在负方向越大越接近最大值的方式运算再生量调整装置指令值并输出。
具体而言，在实际的动臂下降速度比动臂下降速度目标值小时，偏差正方向增大。此时，使指令值接近最小值。由此，驱动至使得来自动臂缸底部侧油室32a的返回油全部向动臂滑阀43流动的位置，动臂下降速度增加，向动臂下降速度目标值接近。相反，在实际的动臂下降速度比动臂下降速度目标值大时，偏差负方向增大。此时，使指令值接近最大值。由此，驱动至使得来自动臂缸底部侧油室32a的返回油全部向斗杆滑阀44流动的位置，动臂下降速度减小，接近动臂下降速度目标值。
通过按照上述方式控制，能够调整再生量使得动臂下降速度达到目标速度。此外，也可以不基于偏差进行控制，而是基于偏差的积分值进行控制，由此能够消除稳态误差。
采用上述本发明的作业机械的第1实施方式，即使在液压执行机构的压力传感器发生了异常的情况下，也能够进行再生控制、实现节能。
此外，在本实施方式中，说明了在液压执行机构的压力传感器发生了故障的情况下的控制，但是本发明也能够应用于最初不具有这些压力传感器的作业机械。
实施例2
以下，使用附图说明本发明的作业机械的第2实施方式。图4是构成本发明的作业机械的第2实施方式的控制器的控制框图。在图4中，因为标注与图1至图3所示的附图标记相同的附图标记的部分是同一部分，所以省略其详细的说明。
在本发明的作业机械的第2实施方式中，与图3所示的第1实施方式的控制框图相比，增加了作为斗杆操作量检测部的压力传感器55a、56a和作为泵流量调整装置的调节器42b，对于控制器的内部运算而言，增加了泵流量基准值运算部131和泵流量调整装置指令值运算部132。
斗杆操作量检测部例如由压力传感器55a和压力传感器56a构成，其中，压力传感器55a检测斗杆操作装置52的斗杆挖掘方向的操作先导压力，压力传感器56a检测斗杆倾倒方向的操作先导压力。压力传感器55a、56a检测出的斗杆操作量的信号向控制器100的再生量调整装置指令值运算部130和泵流量基准值运算部131输出。
作为泵流量调整装置的调节器42b，通过基于来自控制器100的指令值(电力)进行驱动、调整第2液压泵41b的倾斜角(容量)来控制泵排出流量。在指令值为最小值时，调整至第2液压泵41b的容积最小的倾斜角，在指令值为最大值时，调整至第2液压泵41b的容积最大的倾斜角，在指令值为最小值和最大值之间时，调整至第2液压泵41b的容积在最小值和最大值之间的倾斜角。此外，作为泵流量调整装置的调节器42b，也可以在调整第2液压泵41b的倾斜角时不使用电力，而是基于来自控制器的指令值产生液压，利用该液压切换倾斜角。在该情况下，液压的指令值可以是例如0MPa至4MPa。
与第1实施方式同样地，再生量调整装置指令值运算部130根据来自动臂下降操作量检测部的动臂下降操作量和来自动臂下降速度运算部111的动臂下降速度运算再生量调整装置指令值并输出。由此，能够调整再生量使得动臂下降速度达到目标速度。在本实施方式中，从斗杆操作量检测部输入斗杆挖掘操作量和斗杆倾倒操作量。这样能够增加由于在斗杆挖掘操作量和斗杆倾倒操作量均为0时无需进行再生而将输出的指令值设为0的功能。
泵流量基准值运算部131首先使用预先设定的表，以所输入的斗杆挖掘操作量越大泵流量基准值1越大的方式运算泵流量基准值1。同样，使用预先设定的表，以所输入的斗杆倾倒操作量越大泵流量基准值2越大的方式运算泵流量基准值2。最后，将泵流量基准值1和泵流量基准值2进行比较，将较大的一方作为泵流量基准值向泵流量调整装置指令值运算部132输出。
泵流量调整装置指令值运算部132输入来自再生量调整装置指令值运算部130的再生量调整装置指令值信号和来自泵流量基准值运算部131的泵流量基准值信号。泵流量调整装置指令值运算部132首先使用预先设定的表，以所输入的再生量调整装置指令值越大泵流量减少值越大的方式运算泵流量减少值。接下来，将从输入的泵流量基准值减去泵流量减少值所得到的值作为泵流量调整装置指令值输出。
具体而言，基于来自斗杆操作量检测部的信号，利用泵流量基准值运算部131运算出的泵流量基准值，与本作业需要的第2液压执行机构所必需的第2液压泵41b的要求流量。与此相对，根据从再生量调整装置指令值运算部130输入的再生量调整装置指令值运算泵流量减少值，该泵流量减少值与向第2液压泵41b的排出流量追加的来自第1液压执行机构的再生流量相当。泵流量调整装置指令值运算部132从第2液压泵41b的要求流量减去来自第1液压执行机构的再生流量，运算第2液压泵41b应该单独排出的流量，并且将指令值输出至调节器42b。
通过采用这样的控制，能够不改变斗杆33的动作速度而减少第2液压泵41b排出的工作油的流量，能够减少燃料消耗。此外，在泵流量调整装置指令值运算部132中，只要不执行泵流量减少值的减法运算，而将泵流量基准值直接作为泵流量调整装置指令值输出，就能够增加斗杆33的动作速度。
在本实施方式中，能够独立地控制再生流量调整装置的再生流量和第2液压泵的排出流量，因此，能够进一步实现燃料效率的提高。
采用上述本发明的作业机械的第2实施方式，能够获得与上述的第1实施方式相同的效果。
实施例3
以下，使用附图说明本发明的作业机械的第3实施方式。图5是构成本发明的作业机械的第3实施方式的控制器的控制框图。在图5中，标注与图1至图4所示的附图标记相同的附图标记的部分是同一部分，因此省略该部分的详细的说明。
在本发明的作业机械的第3实施方式中，相对于图4所示的第2实施方式的控制框图，追加斗杆速度运算部113，对于控制器的内部运算而言，泵流量调整装置指令值运算部132的运算方法不同。此外，不将来自再生量调整装置指令值运算部130的再生量调整装置指令值信号输入至泵流量调整装置指令值运算部132，而是输入来自斗杆速度运算部113的斗杆速度信号和来自泵流量基准值运算部131的泵流量基准值信号。
斗杆速度运算部113例如由斗杆角度传感器49和其他控制器构成，其中，斗杆角度传感器49检测斗杆33相对于动臂31的角度，其他控制器通过对斗杆角度传感器49检测出的斗杆角度信号进行微分运算而运算角速度，将运算出的角速度的信号作为斗杆速度信号向控制器100的泵流量调整装置指令值运算部132输出。该其他的控制器与制器100分开设置。
此外，也可以利用控制器100执行角速度的运算，在该情况下，利用斗杆角度传感器49检测出的值被直接输入到控制器100。此外，也可以使用检测斗杆缸34的位移的位移传感器(斗杆行程传感器)来代替斗杆角度传感器49。在该情况下，也通过对检测出的位移信号进行微分以运算斗杆速度。此外，斗杆速度运算部113中使用的角度传感器、液压缸的位移传感器只要与在起重作业时的稳定性运算、信息化施工中使用的传感器通用，就能够抑制成本。
泵流量调整装置指令值运算部132首先使用预先设定的表，在斗杆挖掘操作时根据斗杆挖掘操作量来运算斗杆速度目标值，在斗杆倾倒操作时根据斗杆倾倒操作量来运算斗杆速度目标值。接下来，从运算出的斗杆速度目标值减去实际的斗杆速度(斗杆速度运算部113所运算出的数值)以计算偏差。最后，使用预先设定的表，以偏差正方向越大越接近最小值、偏差负方向越大越接近最大值的方式运算泵流量减少值。
具体而言，在实际的斗杆速度比斗杆速度目标值小时，偏差正方向增大。此时，使泵流量减少值接近最小值。由此，从利用泵流量基准值运算部131计算出的泵流量基准值减去的泵流量减少值为最小值，因此，以第2液压泵41b应该单独排出的流量增加的方式向调节器42b输出指令值。由此，实际的斗杆速度增加，接近斗杆速度目标值。相反，在实际的斗杆速度比斗杆速度目标值大时，偏差负方向增大。此时，使泵流量减少值接近最大值。由此，从泵流量基准值减去的泵流量减少值为最大值，因此，以第2液压泵41b应该单独排出的流量减少的方式向调节器42b输出指令值。由此，实际的斗杆速度减少，接近斗杆速度目标值。
利用上述那样的控制，能够调整液压泵流量以使得实际的斗杆速度达到目标速度。此外，也可以不基于偏差进行控制，而是基于偏差的积分值进行控制，由此能够消除稳态误差。由此，能够不改变斗杆33的动作速度地减少第2液压泵41b排出的工作油的流量，能够减少燃料消耗。
采用上述的本发明的作业机械的第3实施方式，能够获得与上述的第1实施方式相同的效果。
此外，采用上述的本发明的作业机械的第3实施方式，能够不改变斗杆33的动作速度地减少第2液压泵41b排出的工作油的流量，能够减少燃料消耗。
实施例4
以下，使用附图说明本发明的作业机械的第4实施方式。图6是构成本发明的作业机械的第4实施方式的控制器的控制框图。在图6中，标注与图1至图5所示的附图标记相同的附图标记的部分是同一部分，因此，省略该部分的详细说明。
在本发明的作业机械的第4实施方式中，相对于图5所示的第3实施方式的控制框图，控制器100的内部运算的泵流量调整装置指令值运算部132的运算方法不同。此外，从再生量调整装置指令值运算部130将再生量调整装置指令值信号输入至泵流量调整装置指令值运算部132。
泵流量调整装置指令值运算部132首先使用预先设定的表，在斗杆挖掘操作时根据斗杆挖掘操作量运算斗杆速度目标值，在斗杆倾倒操作时根据斗杆倾倒操作量运算斗杆速度目标值。接下来，从运算出的斗杆速度目标值减去实际的斗杆速度(斗杆速度运算部113所运算出的数值)以计算偏差。最后，使用预先设定的二维表，以偏差正方向越大泵流量减少值越接近最小值、偏差负方向越大越接近最大值，且来自再生量调整装置指令值运算部130的再生量调整装置指令值信号越大泵流量减少值越大的方式运算泵流量减少值。
此外，也可以不基于偏差进行控制，而是基于偏差的积分值进行控制，由此能够消除稳态误差。由此，能够不改变斗杆33的动作速度地减少第2液压泵41b排出的工作油的流量，能够减少燃料消耗。
采用上述的本发明的作业机械的第4实施方式，能够获得与上述的第1实施方式相同的效果。
此外，采用上述的本发明的作业机械的第4实施方式，能够不改变斗杆33的动作速度地减少第2液压泵41b排出的工作油的流量，能够减少燃料消耗。
本发明并不限于上述第1至第4实施方式，包含各种变形例。上述实施方式是为了清楚易懂地说明本发明而进行了详细说明，并不限定于具有说明的全部构造。例如，可将某个实施方式的构造的一部分置换为另一实施方式的构造，此外，也可以在某个实施方式的构造中加入另一实施方式的构造。此外，也可以针对各实施方式的构造的一部分，实施其他构造的追加、删除、置换。
附图标记说明
10：行驶体、11：履带、12：履带架、13：行驶用液压马达、20：旋转体、21：旋转架、22：发动机、26：减速机构、27：旋转液压马达、30：挖掘机构、31：动臂、32：动臂缸(第1液压执行机构)、33：斗杆、34：斗杆缸(第2液压执行机构)、35：铲斗、36：铲斗缸、40：液压***、41a：第1液压泵、41b：第2液压泵、42a、42b：调节器(液压泵流量调整装置)、43：动臂滑阀、44：斗杆滑阀、45：再生量调整装置(再生控制阀)、51：动臂操作装置(第1操作装置)、52：斗杆操作装置(第2操作装置)、100：控制器、111：动臂下降速度运算部、113：斗杆速度运算部、130：再生量调整装置指令值运算部、132：泵流量调整装置指令值运算部。

Claims (8)

1.一种作业机械，其具有：第1液压执行机构；第2液压执行机构；第1操作装置，其指示所述第1液压执行机构的动作；第2操作装置，其指示所述第2液压执行机构的动作；液压泵，其向所述第2液压执行机构供给液压油；再生回路，其使来自所述第1液压执行机构的返回油在所述第2液压执行机构和所述液压泵之间再生；排出回路，其将来自所述第1液压执行机构的返回油向油箱排出；再生量调整装置，其调整在所述再生回路流动的返回油的流量和在所述排出回路流动的返回油的流量的比例；以及控制器，其控制所述再生量调整装置，
该作业机械的特征在于，具有：
第1操作量检测器，其检测所述第1操作装置的操作量；以及第1液压执行机构速度运算部，其运算所述第1液压执行机构的速度，
所述控制器基于所述第1操作量检测器检测出的所述第1操作装置的操作量和所述第1液压执行机构速度运算部运算出的所述第1液压执行机构的速度来控制所述再生量调整装置。
2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述控制器基于利用所述第1操作量检测器检测出的所述第1操作装置的操作量运算所述第1液压执行机构的目标速度，
所述控制器具有运算用于控制所述再生量调整装置的指令信号的再生量调整装置指令值运算部，该指令信号以如下方式控制所述再生量调整装置：在所述第1液压执行机构速度运算部运算出的所述第1液压执行机构的速度低于所述第1液压执行机构的目标速度时，与除此之外的情形相比，使得来自所述第1液压执行机构的返回油流入所述排出回路的量比流入所述再生回路的量多。
3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述控制器具有运算用于控制所述再生量调整装置的指令信号的再生量调整装置指令值运算部，该指令信号以如下方式控制所述再生量调整装置：所述第1操作量检测器检测出的所述第1操作装置的操作量越大，越使来自所述第1液压执行机构的返回油流入所述排出回路的量比流入所述再生回路的量多，而所述第1液压执行机构速度运算部运算出的所述第1液压执行机构的速度越小，越使来自所述第1液压执行机构的返回油流入所述排出回路的量比流入所述再生回路的量多。
4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
具有液压泵流量调整装置，该液压泵流量调整装置能够基于来自所述控制器的指令信号调整所述液压泵的排出流量，
所述控制器具有运算用于控制所述液压泵流量调整装置的指令信号的泵流量调整装置指令值运算部，该指令信号以如下方式控制所述液压泵流量调整装置：在控制所述再生量调整装置使得来自所述第1液压执行机构的返回油流入所述再生回路的量比流入所述排出回路的量多时，以所述液压泵的排出流量变少的方式控制所述液压泵流量调整装置。
5.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，具有：
液压泵流量调整装置，其能够基于来自所述控制器的指令信号调整所述液压泵的排出流量；
第2操作量检测器，其检测所述第2操作装置的操作量；以及
第2液压执行机构速度运算部，其运算所述第2液压执行机构的速度，
所述控制器具有泵流量调整装置指令值运算部，其基于所述第2操作量检测器检测出的所述第2操作装置的操作量和所述第2液压执行机构速度运算部运算出的所述第2液压执行机构的速度，运算用于控制所述液压泵流量调整装置的指令信号。
6.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，
所述控制器基于所述第2操作量检测器检测出的所述第2操作装置的操作量运算所述第2液压执行机构的目标速度，
所述控制器具有运算用于控制所述液压泵流量调整装置的指令信号的泵流量调整装置指令值运算部，该指令信号以如下方式控制所述液压泵流量调整装置：在利用所述第2液压执行机构速度运算部运算出的所述第2液压执行机构的速度高于所述第2液压执行机构的目标速度时，与除此之外的情形相比，以所述液压泵的流量减少的方式控制所述液压泵流量调整装置。
7.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，
所述控制器具有运算用于控制所述液压泵流量调整装置的指令信号的泵流量调整装置指令值运算部，该指令信号以如下方式控制所述液压泵流量调整装置：所述第2操作量检测器检测出的所述第2操作装置的操作量越小，越使所述液压泵的流量减少，而所述第2液压执行机构速度运算部运算出的所述第2液压执行机构的速度越大，越使所述液压泵的流量减少。
8.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，
所述第1液压执行机构是动臂缸，
所述控制器具有泵流量调整装置指令值运算部，其基于在利用所述第1操作装置进行了动臂下降操作时所述第1操作量检测器检测出的所述第1操作装置的操作量、和所述第1液压执行机构速度运算部运算出的所述第1液压执行机构的速度，运算用于控制所述液压泵流量调整装置的指令信号。
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