CN107945501A - 车辆停放控制方法、装置、***及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆停放控制方法、装置、***及车辆，该方法包括：根据车辆闭锁信号，第一次收集设置在规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值；根据第一次收集的蓝牙信号强度值，检测所述车辆是否被停放在所述规定停车区域内；根据所述车辆未被停放在所述规定停车区域的检测结果，进行规范停车提示。
Description
技术领域
本发明涉及互联网技术领域，更具体地，本发明涉及一种车辆停放控制方法、一种车辆停放控制装置、一种车辆停放控制***、及一种车辆。
背景技术
随着互联网技术的发展，目前推出了一些可以供大众使用的车辆，这些车辆例如是共享单车、共享汽车等。目前，并没有有效的措施引导用户将共享车辆停放在规定停车区域内，这使得共享车辆的停放十分混乱，甚至导致非法占用机动车道和非机动车道，影响了市民的正常出行。因此，提供一种车辆停放控制方法以实现共享车辆的规范化停车和管理，已经成为很多城市交通管理的迫切需求。
发明内容
本发明实施例的一个目的是提供一种进行车辆停放控制的新的技术方案。
根据本发明的第一方面，提供了一种车辆停放管理方法，其包括：
根据车辆闭锁信号，第一次收集设置在规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值；
根据第一次收集的蓝牙信号强度值，检测所述车辆是否被停放在所述规定停车区域内；
根据所述车辆未被停放在所述规定停车区域的检测结果，进行规范停车提示。
可选地，所述方法还包括：
根据所述车辆被停放在所述规定停车区域的检测结果，向用户提供规范停车的奖励值。
可选地，所述方法还包括：
在接收到所述车辆闭锁信号后的设定时间内，检测所述车辆的锁状态；
在所述锁状态未发生变化的情况下，再一次收集设置在规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值；
根据再一次收集的蓝牙信号强度值，判断所述车辆是否被移放至所述规定停车区域内；
根据所述车辆未被移放至所述规定停车区域内的检测结果，向用户提供未规范停车的惩罚值。
可选地，所述根据第一次收集的蓝牙信号强度值，判断所述车辆是否被停放在所述规定停车区域内包括：
根据第一次收集的蓝牙信号强度值，估计表示所述车辆与所述规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值；
比较所述蓝牙信号状态值与蓝牙信号经验值，并根据比较结果判断所述车辆是否被停放在所述规定停车区域内；
其中，所述蓝牙信号经验值为表示车辆位于所述规定停车区域的边界上的蓝牙信号状态值。
可选地，所述根据第一次收集的蓝牙信号强度值，估计表示所述车辆与所述规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值包括；
计算第一次收集的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值的平均值；
计算第一次收集的每一蓝牙信号强度值与对应平均值的差值的绝对值；
在所述绝对值小于或者等于对应蓝牙信号强度值的偏差上限的情况下，将对应蓝牙信号强度值增加至样本集合中；
根据样本集合中的蓝牙信号强度值，估计表示所述车辆与所述规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值。
可选地，所述根据样本集合中的蓝牙信号强度值，估计表示所述车辆与所述规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值包括：
对所述样本集合中的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值进行卡尔曼滤波处理，得到对应每一蓝牙设备的状态值；
根据得到的对应每一蓝牙设备的状态值，选取距离所述车辆最近的蓝牙设备的状态值作为所述蓝牙信号状态值。
可选地，所述根据第一次收集的蓝牙信号强度值，估计表示所述车辆与所述规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值还包括：
计算第一次收集的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值的标准差；
设置第一次收集的每一蓝牙信号强度值的偏差上限等于对应蓝牙设备的蓝牙信号强度值的标准差。
可选地，所述第一次收集的时间长度小于或者等于5s。
根据本发明的第二方面，提供了一种车辆停放控制装置，其包括：
第一收集模块，用于根据车辆闭锁信号，第一次收集设置在规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值；
第一检测模块，用于根据第一次收集的蓝牙信号强度值，检测所述车辆是否被停放在所述规定停车区域内；以及，
第一处理模块，用于根据所述车辆未被停放在所述规定停车区域的检测结果，进行规范停车提示。
根据本发明的第三方面，提供了一种车辆停放控制装置，其包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据本发明第一方面所述的方法。
根据本发明的第四方面，提供了一种车辆，其包括根据本发明第二方面或者第三方面所述的车辆停放控制装置。
根据本发明的第五方面，提供了一种车辆停放控制***，其包括：
根据本发明第四方面所述的车辆；以及，
设置在规定停车区域内的蓝牙设备。
可选地，所述蓝牙设备为蓝牙BLE设备。
可选地，所述规定停车区域内设置有至少两个蓝牙设备。
本发明实施例的一个有益效果在于，本发明实施例的方法在用户锁车时收集设置在规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值，并基于收集的蓝牙信号强度值检测车辆是否被停放在该规定停车区域内，以进行规范停车的提示，进而实现对规范停车的引导。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
图1为根据本发明实施例的车辆停放控制***的整体框架示意图；
图2为根据本发明实施例的车辆停放控制装置的硬件结构的原理框图；
图3为根据本发明实施例的车辆停放控制方法的流程示意图；
图4为根据本发明一个例子的卡尔曼滤波处理示意图；
图5为根据本发明另一实施例的车辆停放控制方法的流程示意图；
图6为根据本发明实施例的车辆停放控制装置的原理框图。
图7为根据本发明另一实施例的车辆停放控制装置的原理框图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
<车辆停放控制***的整体架构>
图1示出了本发明实施例的车辆停放控制***的示意图。
参见图1，本发明实施例的车辆停放控制***可以包括车辆1000和设置在规定停车区域A内的蓝牙设备2000。车辆1000设置有根据本发明实施例的车辆停放控制装置3000。
车辆1000可以是自行车、三轮车、电动车等。车辆1000例如是供大众使用的共享车辆。
每一规定停车区域内可以设置一个蓝牙设备2000。
一个蓝牙设备2000例如设置在规定停车区域的中央位置处。
每一规定停车区域也可以设置至少两个蓝牙设备2000。
至少两个蓝牙设备2000可以在规定停车区域内沿着停车排列方向等间隔布置。
蓝牙设备2000可以是蓝牙BLE设备，以具有较低的使用功耗。
例如，蓝牙BLE设备以道钉的形式设置在规定停车区域内。
车辆停放控制装置3000可以根据触发扫描在通信距离范围内的规定停车区域内的蓝牙设备2000，以收集规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值(Received SignalStrength Indication,RSSI)。蓝牙信号强度值(单位为dbm)通常为负数，其反映车辆停放控制装置3000与对应蓝牙设备2000之间的距离，距离越远，蓝牙信号强度值的绝对值越大，距离越近，蓝牙信号强度值的绝对值越小。
车辆停放控制装置3000可以根据收集到的蓝牙信号强度值检测对应车辆1000相对规定停车区域的位置，进而实现规范停车的有效引导。
图2是根据本发明实施例的车辆停放控制装置3000的硬件结构。
根据图2所示，本发明实施例的车辆停放控制装置3000可以包括一个或多个处理器2010、一个或者多个存储器2020、蓝牙通信装置2030。
在本发明实施例中，存储器2020用于存储指令，该指令用于控制处理器2010进行操作以执行根据本发明实施例的车辆停放控制方法。技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
处理器2010可以是中央处理器、微处理器(MCU)等。
存储器2020例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。
在本发明实施例中，蓝牙通信装置2030用于供车辆停放控制装置3000扫描蓝牙设备2000，以实现蓝牙信号强度值的收集。
车辆停放控制装置3000可以设置在车辆1000的电子锁中。
车辆1000的电子锁可以提供锁状态信号，该锁状态信号包括锁状态由闭锁状态转换为开锁状态的开锁信号、及锁状态由开锁状态转换为闭锁状态的闭锁信号。
以上开锁信号、闭锁信号可以是表示锁状态发生变化的边沿信号。
车辆停放控制装置3000的处理器2010可以采用电子锁的主控芯片，以直接接收电子锁的传感器反馈的车辆闭锁信号。
车辆停放控制装置3000的处理器2010与电子锁的主控芯片也可以是不同的芯片，处理器2010与主控芯片通信连接，以接收主控芯片提供的车辆闭锁信号。
车辆停放控制装置3000也可以设置在电子锁的外部，且处理器2010与电子锁的主控芯片通信连接。
车辆停放控制装置3000还可以进一步设置其他通信装置，该其他通信装置可以支持车辆停放控制装置3000与后台服务器(图中未示出)例如通过4G网络、3G网络、GSM、GPRS、WLAN中的至少一种进行通信连接。
车辆停放控制装置3000还可以进一步设置其他通信装置，该其他通信装置可以支持车辆停放控制装置3000与移动终端(图中未示出)例如通过4G网络、3G网络、GSM、GPRS、WLAN、蓝牙、近场NFC中的至少一种进行通信连接。
实现移动终端与车辆停放控制装置3000之间通信连接的无线网络，与实现后台服务器与车辆停放控制装置3000之间通信连接的无线网络可以是同一网络，也可以是不同网络。
<方法>
图3是根据本发明实施例的车辆停放控制方法的流程示意图。
根据图3所示，本发明实施例的方法可以包括如下步骤：
步骤S3100，车辆停放控制装置3000根据车辆闭锁信号，第一次收集设置在规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值。
根据步骤S3100，在用户结束使用车辆1000并实施闭锁动作后，车辆停放控制装置3000将接收到车辆闭锁信号，并进而触发第一次收集设置在规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值，其中，该规定停车区域位于车辆停放控制装置3000的蓝牙通信距离范围内。
在规定停车区域内设置一个蓝牙设备2000的例子中，该第一次收集通常可以得到来自该蓝牙设备的多个蓝牙信号强度值，各个蓝牙信号强度值可以依照扫描的时间顺序设置时间标签，其中，各蓝牙信号强度值具有各自不同的时间标签。
在规定停车区域内设置至少两个蓝牙设备2000的例子中，该第一次收集通常可以得到来自不同蓝牙设备的多个蓝牙信号强度值，各个蓝牙信号强度值可以依照扫描的时间顺序设置时间标签，其中，各蓝牙信号强度值具有各自不同的时间标签。
在规定停车区域内设置至少两个蓝牙设备2000的例子中，以上多个蓝牙信号强度值还可以进一步包括来自同一蓝牙设备的至少两个蓝牙信号强度值。
例如，规定停车区域内设置四个蓝牙设备2000，车辆停放控制装置3000根据车辆闭锁信号开始第一次收集，第一次收集的时间长度为3s，共收集到50个蓝牙信号强度值，包括对应第一个蓝牙设备2000的13个蓝牙信号强度值、对应第二个蓝牙设备2000的13个蓝牙信号强度值、对应第三个蓝牙设备2000的12个蓝牙信号强度值、及对应第四个蓝牙设备2000的12个蓝牙信号强度值，每一蓝牙信号强度值依据扫描时间顺序设置时间标签。
在本发明实施例中，第一次收集的时间长度可以小于或者等于10s，进一步小于或者等于5s，例如设置为3s，以使得根据本发明实施例的方法进行规范化停车的引导具有较快的响应时间。
步骤S3200，车辆停放控制装置3000根据第一次收集的蓝牙信号强度值，检测车辆1000是否被停放在该规定停车区域内。
在本发明实施例中，蓝牙信号强度值可以取绝对值参与估计计算，以检测车辆1000是否被停放在该规定停车区域内。
该步骤S3200可以进一步包括如下步骤：
步骤S3210，车辆停放控制装置3000根据第一次收集的蓝牙信号强度值，估计表示车辆1000与该规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值。
在本发明的一个例子中，估计表示车辆1000与该规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值可以包括：
步骤S3211a，计算第一次收集的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值的平均值
该步骤S3211a中，n代表蓝牙设备的序号，取值范围为1至N的自然数，其中N为规定停车区域的蓝牙设备的数量。
根据该步骤S3211a将对第一次收集的蓝牙信号强度值按照所对应的蓝牙设备进行分组，并分组计算对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值的平均值
该平均值例如是算术平均值、几何平均值或者平方平均值。
步骤S3212a，根据对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值的平均值选取距离车辆1000，具体为距离车辆1000的车辆停放控制装置3000，最近的蓝牙设备的平均值作为该蓝牙信号状态值。
在蓝牙信号强度值取绝对值参与估计计算的情况下，由于蓝牙信号强度值的绝对值越小，表示对应的蓝牙设备与车辆之间的距离越近，因此，在该步骤S3212a中，可以将平均值最小的蓝牙设备作为距离车辆1000最近的蓝牙设备。
例如，规定停车区域内设置四个蓝牙设备2000，车辆停放控制装置3000在步骤S3211a中将计算得到对应第一个蓝牙设备的平均值对应第二个蓝牙设备的平均值对应第三个蓝牙设备的平均值及对应第四个蓝牙设备的平均值进一步地，在步骤S3212a中，在平均值 中选取数值最小的平均值作为该蓝牙信号状态值。
在本发明的一个例子中，估计表示车辆1000与该规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值也可以包括：
步骤S3211b，对于第一次收集的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值，滤除最大值和最小值后计算对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值的平均值
例如，规定停车区域内设置四个蓝牙设备2000，第一次收集的对应第一个蓝牙设备的蓝牙信号强度值共13个，根据该步骤S3211b，在13个蓝牙信号强度值中，滤除最大值和最小值后，计算保留的11个蓝牙信号强度值的平均值为对应第一个蓝牙设备的蓝牙信号强度值的平均值
步骤S3212b，根据对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值的平均值选取距离车辆1000，具体为距离车辆1000的车辆停放控制装置3000，最近的蓝牙设备的平均值作为该蓝牙信号状态值。
在本发明的一个例子中，估计表示车辆1000与该规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值也可以包括：
步骤S3211c，计算第一次收集的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值的平均值
步骤S3212c，计算第一次收集的每一蓝牙信号强度值与对应平均值的差值的绝对值。
例如，第一次收集的一蓝牙信号强度值对应第一个蓝牙设备，则在该步骤S3212c中，将计算该蓝牙信号强度值与平均值的差值的绝对值。
步骤S3213c，在该绝对值小于或者等于对应蓝牙信号强度值的偏差上限的情况下，将对应蓝牙信号强度值增加至样本集合中。
根据该步骤S3213c中，在该绝对值大于对应蓝牙信号强度值的偏差上限的情况下，对应蓝牙信号强度值将被滤除掉，而不参与估计计算。
第一次收集的每一蓝牙信号强度值的偏差上限可以相同。
第一次收集的每一蓝牙信号强度值也可以根据所对应的蓝牙设备被设置为具有不同的偏差上限。例如，对应第一个蓝牙设备的蓝牙信号强度值采用第一偏差上限，对应第二个蓝牙设备的蓝牙信号强度值采用第二偏差上限等。
进一步地，每一蓝牙信号强度值的偏差上限可以被设置为等于对应蓝牙设备的蓝牙信号强度值的标准差Sn。
在此，可以对第一次收集的蓝牙信号强度值按照所对应的蓝牙设备进行分组，并分组计算第n个蓝牙设备的蓝牙信号强度的标准差Sn为：
在公式(1)中，Xni表示第一次收集的对应第n个蓝牙设备的、第i个蓝牙信号强度值；i代表蓝牙信号强度值的时间序位；Mn为第一次收集的对应第n个蓝牙设备的蓝牙信号强度值的总数量，Mn的取值范围为大于1的自然数；为第一次收集的对应第n个蓝牙设备的蓝牙信号强度值的平均值。
例如，规定停车区域内设置四个蓝牙设备2000，车辆停放控制装置3000根据公式(1)计算得到对应第一个蓝牙设备的蓝牙信号强度的标准差S1、对应第二个蓝牙设备的蓝牙信号强度的标准差S2、对应第三个蓝牙设备的蓝牙信号强度的标准差S3、及对应第四个蓝牙设备的蓝牙信号强度的标准差S4。以第一次收集的对应第一个蓝牙设备的一蓝牙信号强度值为例，将在步骤S3212c计算该蓝牙信号强度值与对应第一个蓝牙设备的蓝牙信号强度值的平均值的差值的绝对值，并继而在步骤S3213c比较该绝对值与对应第一个蓝牙设备的蓝牙信号强度的标准差S1，以在该绝对值小于或者等于该标准差S1的情况下，将该蓝牙信号强度值增加至样本集合中。
步骤S3214c，根据样本集合中的蓝牙信号强度值，估计表示车辆1000与该规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值。
在步骤S3214c中，例如可以参照步骤S3211a计算样本集合中的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值的平均值，并参照步骤S3212a选取距离车辆1000最近的蓝牙设备的平均值作为该蓝牙信号状态值。
在步骤S3214c中，该估计表示车辆1000与该规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值也可以进一步包括：
步骤S3214c-1，对样本集合中的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值进行卡尔曼滤波处理，得到对应每一蓝牙设备的状态值。
卡尔曼滤波算法是一种基于时变线性***的递归滤波器，其将过去的测量估计误差合并到新的测量误差中来估计将来的误差，并假设：动态***是线性的、***噪声和测量噪声都为高斯分布、及后验概率分布为高斯分布。
卡尔曼滤波算法的基本公式包括：
公式(2)中，A、B为***系数，H为测量系数、q为***噪声、r为测量噪声；xk -为k时刻的***预测值，pk -为k时刻的***误差，pk-1为(k-1)时刻的误差协方差，pk为k时刻的误差协方差，Kk为k时刻的卡尔曼增益，yk为k时刻的测量值，xk为k时刻的最优***值。
在本发明实施例中，由于蓝牙设备2000固定设置在规定停车区域内，不会移动，而且用户关锁时，可以认为车辆停放控制装置3000在收集蓝牙信号强度值时也是静止的，这说明，***误差基本来自外界噪声，因此，在本发明实施例中，可以忽略***控制量uk-1。
在本发明该例子中，样本集合中的蓝牙信号强度值对应公式(2)中的测量值yk，k时刻对应蓝牙信号强度值的时间序位，例如，样本集合中具有40个蓝牙信号强度值，y1为第一时间序位的蓝牙信号强度值。
在本发明该例子中，可以设置A、H为单位矩阵。
在本发明该例子中，可以根据实验测量***噪声q和测量噪声r，例如设置q＝20，r＝0.01。
在本发明该例子中，可以任意卡尔曼滤波的初始值，即给定x0、p0的数值。
在样本集合中的样本数量足够多的情况下，随着卡尔曼滤波的进行，最优***值会逐渐收敛，因此，x0、p0可以任意给定，且优选是p0＞0。
在本发明该例子中，x0、p0可以根据***特点设置，例如参照蓝牙通信距离范围内的蓝牙信号强度值的范围及误差经验值设置x0、p0。
在步骤S3214c-1中，对于样本集合中的每一蓝牙信号强度值，通过公式(2)都能得到对应的最优***值。进一步地，可以将对应每一蓝牙设备的最优***值的平均值设置为是对应每一蓝牙设备的状态值。
步骤S3214c-2，根据得到的对应每一蓝牙设备的状态值，选取距离车辆1000最近的蓝牙设备的状态值作为蓝牙信号状态值。
参见图4所示，图4中横坐标为样本序位号，纵坐标为蓝牙信号强度值(单位为dbm)，曲线L1代表样本集合中蓝牙信号强度值的连线，曲线L2代表对样本集合中蓝牙信号强度值按照公式(2)进行卡尔曼滤波处理得到的最优***值的连线，由此可见，通过卡尔曼滤波处理可以有效地滤除***误差和测量误差，进而提高估计蓝牙信号状态值的准确性和可靠性。
在本发明另外的例子中，步骤S3214c-1中还可以通过其他算法估计对应每一蓝牙设备的状态值，如最小二乘估计、线性最小方差估计、最小方差估计、递推最小二乘估计、贝叶斯估计等。
在本发明另外的例子中，也可以直接对第一次收集的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值进行卡尔曼滤波处理，得到对应每一蓝牙设备的状态值；并进一步根据得到的对应每一蓝牙设备的状态值，选取距离车辆最近的蓝牙设备的状态值作为蓝牙信号状态值。
步骤S3220，车辆停放控制装置3000比较蓝牙信号状态值与蓝牙信号经验值，并根据比较结果判断车辆是否被停放在所述规定停车区域内。
该蓝牙信号经验值为表示车辆位于该规定停车区域的边界上的蓝牙信号状态值。
在本发明的一个例子中，蓝牙信号状态值为绝对值，在比较结果为蓝牙信号状态值小于或者等于蓝牙信号经验值的情况下，判定车辆被停放在该规定停车区域内，否则，判定车辆未被停放在该规定停车区域内。
蓝牙信号经验值可以通过实验，参照本发明实施例的方法确定，在实验中，将车辆停放至规定停车区域的边界上，并根据本发明实施例的方法确定对应的蓝牙信号状态值作为蓝牙信号经验值。
在实验中，可以尽量降低外界噪声，例如清空规定停车区域，仅在该规定停车区域的边界上停放测试车辆，在判断出有多辆单车遮挡的情况下，可将根据本发明实施例的方法确定对应的蓝牙信号状态值乘以一个放大系数作为蓝牙信号经验值。
该放大系数可以小于1.10，例如为1.05。
步骤S3300，车辆停放控制装置3000根据车辆1000未被停放在该规定停车区域的检测结果，进行规范停车提示。
在本发明的一个例子中，该规范停车提示可以包括控制车辆的提示装置动作，例如包括控制蜂鸣器鸣叫、控制指示灯闪烁、控制振动器振动的至少一项。
在本发明的一个例子中，该规范停车提示也可以包括通过用户的移动终端进行规范停车提示。这可以是车辆停放控制装置3000与移动终端建立连接，以通过移动终端进行规范停车提示。这也可以是车辆停放控制装置3000与后台服务器建立连接，并通过后台服务器配置移动终端进行规范停车提示。
由此可见，本发明实施例的方法在用户锁车时收集设置在规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值，并基于收集的蓝牙信号强度值检测车辆是否被停放在该规定停车区域内，以进行规范停车的提示，进而实现对规范停车的引导。
进一步地，本发明实施例的方法还可以包括：车辆停放控制装置3000根据车辆1000被停放在规定停车区域的检测结果，向用户提供规范停车的奖励值。
在本发明的一个例子中，车辆停放控制装置3000可以根据车辆1000被停放在规定停车区域的检测结果，向后台服务器发送为用户提供规范停车的奖励值的请求，并由后台服务器向对应的用户账号下发及配置对应的移动终端显示该奖励值。
图5为根据本发明另一实施例的车辆停放控制方法的流程示意图。
根据图5所示，该实施例的方法在图3所示实施例的基础上，还可以包括如下步骤：
步骤S5100，车辆停放控制装置3000在接收到车辆闭锁信号的设定时间内，检测所述车辆的锁状态。
在设定时间可以参照用户根据规范停车提示将车辆移放至规定停车区域内的合理时间设定，其中的最远移动距离可以参照蓝牙通信距离设置。
例如，设定时间小于或者等于2分钟。
步骤S5200，车辆停放控制装置3000在锁状态未发生变化的情况下，再一次收集设置在规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值。
在锁状态发生变化的情况下，可以再次根据车辆闭锁信号执行图3所示实施例的方法。
步骤S5300，根据再一次收集的蓝牙信号强度值，判断车辆1000是否被移放至规定停车区域内。
该步骤S5300可以参照上述步骤S3200的各例子实施，再次不再赘述。
步骤S5400，根据车辆1000未被移放至规定停车区域内的检测结果，向用户提供未规范停车的惩罚值。
在本发明的一个例子中，车辆停放控制装置3000可以根据车辆1000未被移放至规定停车区域的检测结果，向后台服务器发送为用户提供未规范停车的惩罚值的请求，并由后台服务器向对应的用户账号下发及配置对应的移动终端显示该惩罚值。
<装置>
图6为根据本发明实施例的车辆停放控制装置的原理框图。
根据图6所示，本发明该实施例的车辆停放控制装置包括第一收集模块6100、第一检测模块6200和第一处理模块6300。
该第一收集模块6100用于根据车辆闭锁信号，第一次收集设置在规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值。
该第一次收集的时间长度可以设置为小于或者等于5s。
该第一检测模块6200用于根据第一次收集的蓝牙信号强度值，检测车辆1000是否被停放在所述规定停车区域内。
该第一处理模块6300用于根据车辆1000未被停放在规定停车区域的检测结果，进行规范停车提示。
在本发明的一个例子中，第一检测模块6200可以进一步包括状态值估计单元和判断单元(图中未示出)。该状态值估计单元用于根据第一次收集的蓝牙信号强度值，估计表示车辆1000与规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值。该判断单元用于比较蓝牙信号状态值与蓝牙信号经验值，并根据比较结果判断所述车辆是否被停放在所述规定停车区域内；其中，该蓝牙信号经验值为表示车辆位于规定停车区域的边界上的蓝牙信号状态值。
在本发明的一个例子中，状态值估计单元可以进一步用于：计算第一次收集的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值的平均值；计算第一次收集的每一蓝牙信号强度值与对应平均值的差值的绝对值；在该绝对值小于或者等于对应蓝牙信号强度值的偏差上限的情况下，将对应蓝牙信号强度值增加至样本集合中；以及，根据样本集合中的蓝牙信号强度值，估计表示所述车辆与所述规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值。
该状态值估计单元还可以进一步用于：计算第一次收集的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值的标准差；及设置每一蓝牙信号强度值的偏差上限等于对应蓝牙设备的蓝牙信号强度值的标准差。
该状态值估计单元还可以进一步用于：对样本集合中的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值进行卡尔曼滤波处理，得到对应每一蓝牙设备的状态值；以及，根据得到的对应每一蓝牙设备的状态值，选取距离所述车辆最近的蓝牙设备的状态值作为该蓝牙信号状态值。
在本发明实施例中，该第一处理模块6300可以进一步用于根据车辆1000被停放在所述规定停车区域的检测结果，向用户提供规范停车的奖励值。
图7为根据本发明另一实施例的车辆停放控制装置的原理框图。
根据图7所示，本发明该实施例的车辆停放控制装置在图6所示实施例的基础上，还可以进一步包括锁状态检测模块7100、第二收集模块7200、第二检测模块7300和第二处理模块7400。
该锁状态检测模块7100用于在进行规范停车提示开始的设定时间内，检测所述车辆的锁状态。
该第二收集模块7200用于在锁状态未发生变化的情况下，再一次收集设置在规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值。
该第二检测模块7300用于根据再一次收集的蓝牙信号强度值，判断车辆1000是否被移放至所述规定停车区域内。
该第二处理模块7400用于根据车辆1000未被移放至所述规定停车区域内的检测结果，向用户提供未规范停车的惩罚值。
上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的***实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。
本发明可以是装置、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
这里参照根据本发明实施例的方法、装置(***)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。
Claims (14)
1.一种车辆停放控制方法，其特征在于，包括：
根据车辆闭锁信号，第一次收集设置在规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值；
根据第一次收集的蓝牙信号强度值，检测所述车辆是否被停放在所述规定停车区域内；
根据所述车辆未被停放在所述规定停车区域的检测结果，进行规范停车提示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述车辆被停放在所述规定停车区域的检测结果，向用户提供规范停车的奖励值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到所述车辆闭锁信号后的设定时间内，检测所述车辆的锁状态；
在所述锁状态未发生变化的情况下，再一次收集设置在规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值；
根据再一次收集的蓝牙信号强度值，判断所述车辆是否被移放至所述规定停车区域内；
根据所述车辆未被移放至所述规定停车区域内的检测结果，向用户提供未规范停车的惩罚值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一次收集的蓝牙信号强度值，判断所述车辆是否被停放在所述规定停车区域内包括：
根据第一次收集的蓝牙信号强度值，估计表示所述车辆与所述规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值；
比较所述蓝牙信号状态值与蓝牙信号经验值，并根据比较结果判断所述车辆是否被停放在所述规定停车区域内；
其中，所述蓝牙信号经验值为表示车辆位于所述规定停车区域的边界上的蓝牙信号状态值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第一次收集的蓝牙信号强度值，估计表示所述车辆与所述规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值包括；
计算第一次收集的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值的平均值；
计算第一次收集的每一蓝牙信号强度值与对应平均值的差值的绝对值；
在所述绝对值小于或者等于对应蓝牙信号强度值的偏差上限的情况下，将对应蓝牙信号强度值增加至样本集合中；
根据样本集合中的蓝牙信号强度值，估计表示所述车辆与所述规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据样本集合中的蓝牙信号强度值，估计表示所述车辆与所述规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值包括：
对所述样本集合中的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值进行卡尔曼滤波处理，得到对应每一蓝牙设备的状态值；
根据得到的对应每一蓝牙设备的状态值，选取距离所述车辆最近的蓝牙设备的状态值作为所述蓝牙信号状态值。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据第一次收集的蓝牙信号强度值，估计表示所述车辆与所述规定停车区域间的相对位置的蓝牙信号状态值还包括：
计算第一次收集的对应每一蓝牙设备的蓝牙信号强度值的标准差；
设置第一次收集的每一蓝牙信号强度值的偏差上限等于对应蓝牙设备的蓝牙信号强度值的标准差。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一次收集的时间长度小于或者等于5s。
9.一种车辆停放控制装置，其特征在于，包括：
第一收集模块，用于根据车辆闭锁信号，第一次收集设置在规定停车区域内的蓝牙设备的蓝牙信号强度值；
第一检测模块，用于根据第一次收集的蓝牙信号强度值，检测所述车辆是否被停放在所述规定停车区域内；以及，
第一处理模块，用于根据所述车辆未被停放在所述规定停车区域的检测结果，进行规范停车提示。
10.一种车辆停放控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9或10所述的车辆停放控制装置。
12.一种车辆停放控制***，其特征在于，包括：
根据权利要求11所述的车辆；以及，
设置在规定停车区域内的蓝牙设备。
13.根据权利要求12所述的***，其特征在于，所述蓝牙设备为蓝牙BLE设备。
14.根据权利要求12所述的***，其特征在于，所述规定停车区域内设置有至少两个蓝牙设备。
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