CN107844058A - 一种运动曲线离散动态规划方法 - Google Patents
一种运动曲线离散动态规划方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107844058A CN107844058A CN201711192155.XA CN201711192155A CN107844058A CN 107844058 A CN107844058 A CN 107844058A CN 201711192155 A CN201711192155 A CN 201711192155A CN 107844058 A CN107844058 A CN 107844058A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mrow
- msub
- mtd
- mtr
- rsqb
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明涉及一种运动曲线离散动态规划方法,涉及运动控制技术领域。本发明基于物体运动的离散数学模型,采用动态前推算法,根据当前的运动信息(位置、速度),先计算满足后续位置距离最大减速的速度值,再向前反推计算加速度,利用加速、减速和匀速运动来规划曲线,实现物体的梯形加减速运动,能够保证规划路径是离散周期的整数倍,到达位置终点时速度为零,并可以根据变化的目标位置值实时规划曲线,从而提高运动控制精度和效率。
Description
技术领域
本发明涉及运动控制技术领域,具体涉及一种运动曲线离散动态规划方法。
背景技术
在现代运动控制***中,为了减小速度突变,追求更高的控制精度和更好的控制性能,加减速曲线规划算法得到了广泛应用。加减速梯形曲线算法包括3个阶段:加速段、匀速段、减速段,速度不会发生突变,是一种应用广泛的曲线规划方法。
目前,多数曲线规划方法都是基于时间点的连续曲线规划算法,优点是只需计算一次,运算速度快,效率高,但也有很多不足之处:一、中间过程不能改变目标位置、速度、加减速度的参数;二、计算机控制***是离散控制***,实际轨迹由离散线段而不是连续曲线组成,连续规划曲线路径很难保证是离散段的整数倍,位置到达终点时速度很难同时到达零点,这样存在的控制精度低的问题。因此,研究一种新的运动曲线离散动态规划算法具有重要意义。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是:如何设计一种离散的动态的运动曲线规划方法,解决连续曲线规划中存在的精度低的问题。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题,本发明提供了一种运动曲线离散动态规划方法,该方法实现物体的梯形加减速运动,包括以下步骤:
梯形加减速曲线包括3个阶段:加速段、匀速段、减速段;
设曲线计算周期为Ts,则物体运动的离散数学模型为:
若物体运动的加速度a保持不变,k个周期后,由公式(2)推导出运动状态方程为:
离散曲线规划的目标是求解加速度序列a[n],在满足最大速度vm、最大加速度ac,最大减速度ad的限制条件情况下,使物体从当前状态运动至终点状态s是当前位置,se是终点位置,到达终点位置时速度为0,物体当前速度为v;
物体下一周期的状态中位置已确定为s[n+1]=s[n]+Tsv[n],假设物体从下一周期状态以最大减速度ad经过k个周期减速至终点状态由公式(3)推出离散运动方程为:
式(4)的运动方程简化为
求解公式(5)的一元二次方程的根,计算出物体从状态减速到终点状态所需的规划周期数k为:
则
其他情况下,v'[n+1]=kTsad (7)
当前物体的加速度值为:
其他情况下,依次采用公式6、7、8、2即递推计算得出梯形加减速曲线,其中公式(2)中将v[n+1]用v'[n+1]代入。
优选地,对周期数k向下取整,且用函数fix()表示向下取整,则
其他情况下,v'[n+1]=fix(k)Tsad (7’)
当前物体的加速度值为:
其他情况下,
依次采用公式6、7’、8、2即递推计算得出梯形加减速曲线。
优选地,所规划的路径是离散周期k的整数倍。
优选地,该方法在每一个周期内都进行加减速状态判断。
(三)有益效果
本发明基于物体运动的离散数学模型,采用动态前推算法,根据当前的运动信息(位置、速度),先计算满足后续位置距离最大减速的速度值,再向前反推计算加速度,利用加速、减速和匀速运动来规划曲线,实现物体的梯形加减速运动,能够保证规划路径是离散周期的整数倍,到达位置终点时速度为零,并可以根据变化的目标位置值实时规划曲线,从而提高运动控制精度和效率。
附图说明
图1是本发明的梯形加减速曲线图;
图2是本发明实施例得到的速度曲线图;
图3是本发明实施例得到的位置曲线图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚,下面结合附图和实施例,对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
本发明设计了一种离散的动态的运动曲线规划方法,实现物体的梯形加减速运动。梯形加减速曲线包括3个阶段:加速段、匀速段、减速段,如图1所示。曲线规划方法目标是求解加速度曲线方程a(t),在满足最大速度vm、最大加速度ac,最大减速度ad的限制条件下,使物体从当前位置s(速度为v)运动到终点位置se,且到达终点位置时速度为0。
物体运动连续数学模型为:
设控制***的曲线计算周期为Ts,离散数学模型为:
若物体运动的加速度a保持不变,k个周期后,由公式(2)可推导出运动状态方程为:
离散曲线规划算法的目标是求解加速度序列a[n],在满足所述限制条件的情况下,使物体从当前状态运动至终点状态
本发明根据当前的运动信息,先计算满足后续距离最大减速的速度值v'[n+1],再向前反推计算加速度。物体下一周期的状态中位置已确定s[n+1]=s[n]+Tsv[n],假设物体从下一周期状态以最大减速度ad经过k个周期减速至终点状态由公式(3)可推出离散运动方程为:
上式(4)的运动方程简化为
求解公式(5)的一元二次方程的根,可计算出物体从状态减速到终点状态所需的规划周期数k为:
满足后续距离最大减速的速度值为v'[n+1]=kTsad,由公式(6)计算出的k可能为非整数,若向上取整,则速度偏大,到达位置终点时速度不能减速到0,故对周期数k向下取整,用函数fix()表示向下取整,则满足后续位置距离最大减速的速度值为:
其他情况下,
当前物体的加速度值为:
其他情况下,
依次采用公式6、7、8、2即可递推计算得出梯形加减速曲线,其中公式(2)中将v[n+1]用v'[n+1]代入。该方法在每一个周期内都进行加减速状态判断,能获得全局最优解,目标位置值可变化,能够保证规划路径是离散周期的整数倍,到达位置终点时速度为零,从而提高运动控制精度和效率。
例如,某一个直线运动结构,最高运行速度为10mm/s,加速度为4mm/s/s,减速度为8mm/s/s,直线运动结构的当前位置0mm,速度0mm/s,目标控制位置为100mm,15s后目标位置更改为50mm,采用本发明的算法进行加减速曲线规划(周期为10ms),速度规划曲线结果如图2所示,位置曲线如3所示。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变形,这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种运动曲线离散动态规划方法,其特征在于,该方法实现物体的梯形加减速运动,包括以下步骤:
梯形加减速曲线包括3个阶段:加速段、匀速段、减速段;
设曲线计算周期为Ts,则物体运动的离散数学模型为:
<mrow>
<mfenced open = "(" close = ")">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mi>s</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>+</mo>
<mn>1</mn>
<mo>&rsqb;</mo>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mi>v</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>+</mo>
<mn>1</mn>
<mo>&rsqb;</mo>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
<mo>=</mo>
<mfenced open = "[" close = "]">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mn>1</mn>
</mtd>
<mtd>
<msub>
<mi>T</mi>
<mi>s</mi>
</msub>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mn>0</mn>
</mtd>
<mtd>
<mn>1</mn>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
<mfenced open = "(" close = ")">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mi>s</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>&rsqb;</mo>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mi>v</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>&rsqb;</mo>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
<mo>+</mo>
<mfenced open = "[" close = "]">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mn>0</mn>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<msub>
<mi>T</mi>
<mi>s</mi>
</msub>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
<mi>a</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>2</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
若物体运动的加速度a保持不变,k个周期后,由公式(2)推导出运动状态方程为:
<mrow>
<mfenced open = "{" close = "">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>v</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>+</mo>
<mi>k</mi>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>=</mo>
<mi>v</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>+</mo>
<msub>
<mi>kT</mi>
<mi>s</mi>
</msub>
<mi>a</mi>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>s</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>+</mo>
<mi>k</mi>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>=</mo>
<mi>s</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>+</mo>
<msub>
<mi>kT</mi>
<mi>s</mi>
</msub>
<mi>v</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mi>k</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>k</mi>
<mo>-</mo>
<mn>1</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mn>2</mn>
</mfrac>
<msubsup>
<mi>T</mi>
<mi>s</mi>
<mn>2</mn>
</msubsup>
<mi>a</mi>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>3</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
离散曲线规划的目标是求解加速度序列a[n],在满足最大速度vm、最大加速度ac,最大减速度ad的限制条件情况下,使物体从当前状态运动至终点状态s是当前位置,se是终点位置,到达终点位置时速度为0,物体当前速度为v;
物体下一周期的状态中位置已确定为s[n+1]=s[n]+Tsv[n],假设物体从下一周期状态以最大减速度ad经过k个周期减速至终点状态由公式(3)推出离散运动方程为:
<mrow>
<mfenced open = "{" close = "">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mn>0</mn>
<mo>=</mo>
<msup>
<mi>v</mi>
<mo>&prime;</mo>
</msup>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>+</mo>
<mn>1</mn>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>kT</mi>
<mi>s</mi>
</msub>
<msub>
<mi>a</mi>
<mi>d</mi>
</msub>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mi>s</mi>
<mi>e</mi>
</msub>
<mo>=</mo>
<mi>s</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>+</mo>
<mn>1</mn>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>+</mo>
<msub>
<mi>kT</mi>
<mi>s</mi>
</msub>
<msup>
<mi>v</mi>
<mo>&prime;</mo>
</msup>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>+</mo>
<mn>1</mn>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>-</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mi>k</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>k</mi>
<mo>-</mo>
<mn>1</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mn>2</mn>
</mfrac>
<msubsup>
<mi>T</mi>
<mi>s</mi>
<mn>2</mn>
</msubsup>
<msub>
<mi>a</mi>
<mi>d</mi>
</msub>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>4</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
式(4)的运动方程简化为
<mrow>
<msub>
<mi>s</mi>
<mi>e</mi>
</msub>
<mo>=</mo>
<mi>s</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>+</mo>
<mn>1</mn>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>+</mo>
<msup>
<mi>k</mi>
<mn>2</mn>
</msup>
<msubsup>
<mi>T</mi>
<mi>s</mi>
<mn>2</mn>
</msubsup>
<msub>
<mi>a</mi>
<mi>d</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mi>k</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>k</mi>
<mo>-</mo>
<mn>1</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mn>2</mn>
</mfrac>
<msubsup>
<mi>T</mi>
<mi>s</mi>
<mn>2</mn>
</msubsup>
<msub>
<mi>a</mi>
<mi>d</mi>
</msub>
<mo>=</mo>
<mi>s</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>+</mo>
<mn>1</mn>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>+</mo>
<msup>
<mi>k</mi>
<mn>2</mn>
</msup>
<mfrac>
<mrow>
<msubsup>
<mi>T</mi>
<mi>s</mi>
<mn>2</mn>
</msubsup>
<msub>
<mi>a</mi>
<mi>d</mi>
</msub>
</mrow>
<mn>2</mn>
</mfrac>
<mo>+</mo>
<mi>k</mi>
<mfrac>
<mrow>
<msubsup>
<mi>T</mi>
<mi>s</mi>
<mn>2</mn>
</msubsup>
<msub>
<mi>a</mi>
<mi>d</mi>
</msub>
</mrow>
<mn>2</mn>
</mfrac>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>5</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
求解公式(5)的一元二次方程的根,计算出物体从状态减速到终点状态所需的规划周期数k为:
<mrow>
<mi>k</mi>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mo>-</mo>
<mn>1</mn>
<mo>+</mo>
<msqrt>
<mrow>
<mn>1</mn>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mn>8</mn>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mi>s</mi>
<mi>e</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<mi>s</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>+</mo>
<mn>1</mn>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mrow>
<msubsup>
<mi>T</mi>
<mi>s</mi>
<mn>2</mn>
</msubsup>
<msub>
<mi>a</mi>
<mi>d</mi>
</msub>
</mrow>
</mfrac>
</mrow>
</msqrt>
</mrow>
<mn>2</mn>
</mfrac>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mo>-</mo>
<mn>1</mn>
<mo>+</mo>
<msqrt>
<mrow>
<mn>1</mn>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mn>8</mn>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mi>s</mi>
<mi>e</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<mi>s</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>T</mi>
<mi>s</mi>
</msub>
<mi>v</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mrow>
<msubsup>
<mi>T</mi>
<mi>s</mi>
<mn>2</mn>
</msubsup>
<msub>
<mi>a</mi>
<mi>d</mi>
</msub>
</mrow>
</mfrac>
</mrow>
</msqrt>
</mrow>
<mn>2</mn>
</mfrac>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>6</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
则
<mrow>
<msup>
<mi>v</mi>
<mo>&prime;</mo>
</msup>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>+</mo>
<mn>1</mn>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>=</mo>
<mfenced open = "{" close = "">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mi>v</mi>
<mi>m</mi>
</msub>
<mo>,</mo>
</mrow>
</mtd>
<mtd>
<mrow>
<msup>
<mi>v</mi>
<mo>&prime;</mo>
</msup>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>+</mo>
<mn>1</mn>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>></mo>
<msub>
<mi>v</mi>
<mi>m</mi>
</msub>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>v</mi>
<mi>m</mi>
</msub>
<mo>,</mo>
</mrow>
</mtd>
<mtd>
<mrow>
<msup>
<mi>v</mi>
<mo>&prime;</mo>
</msup>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>n</mi>
<mo>+</mo>
<mn>1</mn>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo><</mo>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>v</mi>
<mi>m</mi>
</msub>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
</mrow>
其他情况下,v'[n+1]=kTsad (7)
当前物体的加速度值为:
其他情况下,
依次采用公式(6)、(7)、(8)、(2)即递推计算得出梯形加减速曲线,其中公式(2)中将v[n+1]用v'[n+1]代入。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,对周期数k向下取整,且用函数fix()表示向下取整,则
其他情况下,v'[n+1]=fix(k)Tsad (7’)
当前物体的加速度值为:
其他情况下,
将公式7用公式7’替换,然后依次采用公式6、7’、8、2即递推计算得出梯形加减速曲线。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所规划的路径是离散周期k的整数倍。
4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,该方法在每一个周期内都进行加减速状态判断。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711192155.XA CN107844058B (zh) | 2017-11-24 | 2017-11-24 | 一种运动曲线离散动态规划方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711192155.XA CN107844058B (zh) | 2017-11-24 | 2017-11-24 | 一种运动曲线离散动态规划方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107844058A true CN107844058A (zh) | 2018-03-27 |
CN107844058B CN107844058B (zh) | 2020-08-25 |
Family
ID=61679999
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201711192155.XA Active CN107844058B (zh) | 2017-11-24 | 2017-11-24 | 一种运动曲线离散动态规划方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107844058B (zh) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109188915A (zh) * | 2018-11-05 | 2019-01-11 | 南开大学 | 内嵌运动性能调节机制的速度规划方法 |
CN109542134A (zh) * | 2018-10-24 | 2019-03-29 | 广州霞光技研有限公司 | 一种解决机构间隙引起抖动的速度控制算法 |
CN110248082A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-09-17 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置 |
CN110412890A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-11-05 | 上海忍诚科技有限公司 | 一种伺服驱动器的仿真方法、装置、设备和存储介质 |
CN110794878A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-02-14 | 北京特种机械研究所 | 一种随动***俯仰角度跟踪控制方法 |
CN111459017A (zh) * | 2020-04-07 | 2020-07-28 | 北京北特圣迪科技发展有限公司 | 一种数控离散的速度曲线规划方法 |
CN113867423A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-12-31 | 北京特种机械研究所 | 一种伺服转台方位角度跟踪控制方法及装置 |
CN115032949A (zh) * | 2022-08-12 | 2022-09-09 | 合肥安迅精密技术有限公司 | 支持运动中改变目标位置的曲线规划方法及*** |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4432722B2 (ja) * | 2004-10-21 | 2010-03-17 | 株式会社デンソー | 制御装置 |
CN103728923A (zh) * | 2013-12-24 | 2014-04-16 | 嘉兴学院 | 一种高效高平稳的数控***柔性加减速控制方法 |
CN104483906A (zh) * | 2015-01-07 | 2015-04-01 | 浙江师范大学 | 一种离散采样的s曲线加减速控制方法及装置 |
CN204595567U (zh) * | 2015-01-07 | 2015-08-26 | 浙江师范大学 | 一种离散采样的s曲线加减速控制装置 |
CN106945042A (zh) * | 2017-03-29 | 2017-07-14 | 浙江工业大学 | 一种机械手的离散s型曲线速度控制方法 |
-
2017
- 2017-11-24 CN CN201711192155.XA patent/CN107844058B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4432722B2 (ja) * | 2004-10-21 | 2010-03-17 | 株式会社デンソー | 制御装置 |
CN103728923A (zh) * | 2013-12-24 | 2014-04-16 | 嘉兴学院 | 一种高效高平稳的数控***柔性加减速控制方法 |
CN104483906A (zh) * | 2015-01-07 | 2015-04-01 | 浙江师范大学 | 一种离散采样的s曲线加减速控制方法及装置 |
CN204595567U (zh) * | 2015-01-07 | 2015-08-26 | 浙江师范大学 | 一种离散采样的s曲线加减速控制装置 |
CN106945042A (zh) * | 2017-03-29 | 2017-07-14 | 浙江工业大学 | 一种机械手的离散s型曲线速度控制方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
KUIJING ZHENG等: "Adaptive S-curve Acceleration/Deceleration Control Method", 《PROCEEDINGS OF THE 7TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION》 * |
潘海鸿等: "全程S曲线加减速控制的自适应分段NURBS曲线插补算法", 《中国机械工程》 * |
陆莲仕等: "具有恒定速度段的点到点运动的轨迹规划", 《设计与研究》 * |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109542134A (zh) * | 2018-10-24 | 2019-03-29 | 广州霞光技研有限公司 | 一种解决机构间隙引起抖动的速度控制算法 |
CN109188915A (zh) * | 2018-11-05 | 2019-01-11 | 南开大学 | 内嵌运动性能调节机制的速度规划方法 |
CN109188915B (zh) * | 2018-11-05 | 2021-10-29 | 南开大学 | 内嵌运动性能调节机制的速度规划方法 |
CN110248082B (zh) * | 2018-11-20 | 2020-12-08 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置 |
CN110248082A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-09-17 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置 |
CN110412890A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-11-05 | 上海忍诚科技有限公司 | 一种伺服驱动器的仿真方法、装置、设备和存储介质 |
CN110794878A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-02-14 | 北京特种机械研究所 | 一种随动***俯仰角度跟踪控制方法 |
CN110794878B (zh) * | 2019-11-19 | 2023-02-17 | 北京特种机械研究所 | 一种随动***俯仰角度跟踪控制方法 |
CN111459017A (zh) * | 2020-04-07 | 2020-07-28 | 北京北特圣迪科技发展有限公司 | 一种数控离散的速度曲线规划方法 |
CN113867423A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-12-31 | 北京特种机械研究所 | 一种伺服转台方位角度跟踪控制方法及装置 |
CN113867423B (zh) * | 2021-09-07 | 2023-12-19 | 北京特种机械研究所 | 一种伺服转台方位角度跟踪控制方法及装置 |
CN115032949A (zh) * | 2022-08-12 | 2022-09-09 | 合肥安迅精密技术有限公司 | 支持运动中改变目标位置的曲线规划方法及*** |
CN115032949B (zh) * | 2022-08-12 | 2022-11-04 | 合肥安迅精密技术有限公司 | 支持运动中改变目标位置的曲线规划方法及*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107844058B (zh) | 2020-08-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107844058A (zh) | 一种运动曲线离散动态规划方法 | |
CN104678899A (zh) | 曲线速度规划方法、装置及其数控加工路径数据处理方法 | |
CN106168790A (zh) | 一种在线改变目标速度和位置的s形加减速控制方法 | |
CN109765887A (zh) | 一种自动驾驶控制方法 | |
CN106814694A (zh) | 一种高速高精度的参数曲线前瞻插补算法 | |
CN109683615B (zh) | 机器人连续运动的路径的速度前瞻方法及机器人控制器 | |
CN101833306A (zh) | 一种基于前瞻-滤波技术的多程序段连续加减速控制方法 | |
CN110162029A (zh) | 一种基于规划路径的运动控制方法及装置、机器人 | |
CN111158318B (zh) | 一种非对称性四次曲线柔性加减速规划方法 | |
CN109765851A (zh) | 轨迹运动的速度计算方法、装置、存储介质及计算机设备 | |
CN106354102B (zh) | 一种初加速度不为零的s型曲线速度控制方法 | |
CN109991932A (zh) | 一种物流搬运设备s曲线加减速速度规划与控制方法 | |
CN111597702A (zh) | 一种火箭着陆轨迹规划方法及装置 | |
CN105182906A (zh) | 基于高阶s型运动轨迹的位置与速度控制方法 | |
CN108388206A (zh) | 进给速度实时动态规划方法及*** | |
CN112486101B (zh) | Nurbs曲线自适应前瞻插补方法 | |
CN110216673A (zh) | 电液机器人关节轨迹的非支配邻域免疫遗传多目标优化方法 | |
CN113031621B (zh) | 一种桥式起重机安全避障路径规划方法及*** | |
CN109048091A (zh) | 激光切割速度规划方法、装置、存储介质及计算机设备 | |
CN106020122A (zh) | 基于牛顿迭代的数控轨迹控制方法 | |
CN111727411A (zh) | 设备运动控制方法、设备和存储装置 | |
CN110530373A (zh) | 一种机器人路径规划方法、控制器及*** | |
CN114967465A (zh) | 轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质 | |
CN103279810A (zh) | 基于预测误差收敛性检验和轨迹修正的短期负荷预测方法 | |
CN116300698A (zh) | 一种基于动态规划的螺纹切削加工方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |