CN107756431A - 一种空间单自由度四爪夹紧机构 - Google Patents
一种空间单自由度四爪夹紧机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107756431A CN107756431A CN201711155631.0A CN201711155631A CN107756431A CN 107756431 A CN107756431 A CN 107756431A CN 201711155631 A CN201711155631 A CN 201711155631A CN 107756431 A CN107756431 A CN 107756431A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- moving platform
- pedestal
- side chain
- clamp system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 32
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 9
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B11/00—Work holders not covered by any preceding group in the subclass, e.g. magnetic work holders, vacuum work holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Abstract
本发明公开了一种单自由度四爪夹紧机构,由基座、动平台、四个支链、螺母和弹簧组成,四个支链的分布关于基座的中心轴线对称;当工件放置在夹紧机构的动平台上时,在重力的作用下,动平台会自动向下运动,实现对工件的自动夹持,无需外加动力源。通过螺母在动平台的凸台上的螺旋运动,结合弹簧的作用,可以调节夹紧机构对工件的夹紧力。本发明结构简单,对称性好,可以用于机械自动化领域中的夹持作业。
Description
技术领域
本发明属于机械制造及自动化领域,涉及一种用于多方向夹持的单自由度对称并联机构。
背景技术
在生产线上,工件运动到某个工位后,需要由夹紧机构将工件固定在正确的位置上,然后进行加工、装配、检测等相应操作。现有夹紧机构都需要外加动力源,操作不便,并且加工制造比较复杂,成本较高。此外,常规夹紧机构的夹紧点的分布并不均匀,也无法对工件的位置进行校正。针对以上问题,本发明基于一种空间对称并联机构来构造无需外加动力源的夹紧机构。
发明内容
本发明提出一种空间单自由度四爪夹紧机构,其结构简单紧凑、稳定可靠,具有一定的对称性,无需外加动力源就可以对工件进行夹紧。
本发明包含基座(1)、动平台(4)、连杆2A、连杆3A、连杆2B、连杆3B、连杆 2C、连杆3C、连杆2D、连杆3D、螺母(5)和弹簧(6)。处于张开状态和夹紧状态的夹紧机构的轴侧视图和正视图分别如图1至图4所示。从机构方面来看,本发明的主要组成部分是一种对称并联机构,该并联机构包含基座(1)、动平台(4)以及连接基座和动平台的四个相同支链,记为支链A、支链B、支链C、支链D。该并联机构竖直放置,基座在下侧,动平台在上侧,其中基座与地面固连。并联机构的每个支链由两个连杆构成,例如支链A 包含连杆2A和连杆3A(如图5所示),连杆2A的下端与基座通过转动副相连,连杆2A的上端与连杆3A的下端通过转动副相连,连杆3A的中部与动平台通过转动副相连,连杆3A 的上半部分作为夹持器与工件接触,这两个转动副的轴线均平行于基座和动平台的表面;支链B、支链C和支链D也采用相同的连接方式。不考虑螺母(5)和弹簧(6)的情况下,该并联机构的动平台沿竖直轴线作平移运动,并且始终平行于基座,而连杆3A、连杆3B、连杆3C和连杆3D的上半部分会相应地张开或夹紧。
此外,基座的上表面中心有一个圆柱形凸台,凸台与弹簧的下端固连。动平台4的下表面中心也有一个圆柱形凸台,凸台的圆柱面上有螺纹,如图6所示。螺母与动平台4通过此螺纹相连;由于动平台受到重力的影响,螺母的下表面与弹簧的上端保持接触,但不固连。因此,弹簧和螺母对夹紧机构的运动模式不产生影响,即动平台仍然沿竖直轴线作平移运动,而连杆3A、连杆3B、连杆3C和连杆3D的上半部分仍然作开合运动。
当本发明夹紧机构上没有放置工件时,通过螺母在动平台凸台上的螺旋运动,可以调节动平台上表面相对于基座的高度以及夹持器的张开角度。结合弹簧的作用,可以实现对工件夹紧力的调节。
当具有一定重量的工件放置在本发明的动平台上时,在重力的作用下,动平台会自动向下运动,实现对工件的自动夹持,无需外加动力源。
本发明的优点在于:结构简单紧凑,制造方便;利用工件自身的重力可实现自动夹紧,从而无需外加动力源;若工件为圆柱形,则由于夹紧机构的对称性,工件的中心轴线会与动平台中心对齐,便于对工件定位。
附图说明
图1是处于张开状态下的本发明的轴侧视图。
图2是处于张开状态下的本发明的正视图。
图3是处于夹紧状态下的本发明的轴侧视图。
图4是处于夹紧状态下的本发明的正视图。
图5是本发明的一个支链。
图6是本发明中动平台4的轴侧视图。
1-基座 2A-连杆2A 3A-连杆3A 2B-连杆2B 3B-连杆3B 2C-连杆2C 3C-连杆 3C2D-连杆2D 3D-连杆3D 4-动平台 5-螺母 6-弹簧
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细描述。
参见图1所示,本发明包含基座(1)、动平台(4)、连杆2A、连杆3A、连杆2B、连杆3B、连杆2C、连杆3C、连杆2D、连杆3D、螺母(5)和弹簧(6)。从机构方面来看,本发明的主要组成部分是一种对称并联机构,该并联机构包含基座(1)、动平台(4) 以及连接基座和动平台的四个相同支链,记为支链A、支链B、支链C、支链D。该并联机构竖直放置,基座在下侧,动平台在上侧,其中基座与地面固连。并联机构的每个支链由两个连杆构成,例如支链A包含连杆2A和连杆3A(如图5所示),连杆2A的下端与基座通过转动副相连,连杆2A的上端与连杆3A的下端通过转动副相连,连杆3A的中部与动平台通过转动副相连,连杆3A的上半部分作为夹持器与工件接触,这两个转动副的轴线均平行于基座和动平台的表面;支链B、支链C和支链D也采用相同的连接方式。不考虑螺母 (5)和弹簧(6)的情况下,该并联机构的动平台沿竖直轴线作平移运动,并且始终平行于基座,而连杆3A、连杆3B、连杆3C和连杆3D的上半部分会相应地张开或夹紧。
基座的上表面中心有一个圆柱形凸台,凸台与弹簧的下端固连。动平台4的下表面中心也有一个圆柱形凸台,凸台的圆柱面上有螺纹,如图6所示。螺母与动平台4通过此螺纹相连;由于动平台受到重力的影响,螺母的下表面与弹簧的上端保持接触,但不固连。因此,弹簧和螺母对夹紧机构的运动模式不产生影响,即动平台仍然沿竖直轴线作平移运动,而连杆3A、连杆3B、连杆3C和连杆3D的上半部分仍然作开合运动。
本发明中,并联机构的四个支链在基座的周向上均匀分布,相邻两个支链的转动副轴线之间的夹角均为90度。
当本发明夹紧机构上没有放置工件时,螺母可以在动平台的凸台上作螺旋运动,使得动平台上表面相对于基座的高度发生变化,夹持器的初始张开角度也会相应变化。当具有一定重量的工件放置在本发明的动平台上时,在重力的作用下,动平台会自动向下运动,对弹簧进行压缩,直到竖直方向上以下三力平衡:动平台和工件所受的重力、弹簧的弹性力以及机构由于夹持反力产生的对动平台的托举力。通过调节螺母的上下位置,可以实现对工件夹紧力的调节。在完成本工位操作后,将工件向上提升,即可消除夹紧力。
Claims (4)
1.一种空间单自由度四爪夹紧机构,其特征在于:该夹紧机构包含基座(1)、动平台(4)、连杆2A、连杆3A、连杆2B、连杆3B、连杆2C、连杆3C、连杆2D、连杆3D、螺母(5)和弹簧(6);该夹紧机构的主要组成部分是一种对称并联机构,该并联机构包含基座(1)、动平台(4)以及四个相同支链,分别为支链A、支链B、支链C、支链D;该并联机构竖直放置,基座在下侧,动平台在上侧,其中基座与地面固连;并联机构的每个支链由两个连杆构成,例如支链A包含连杆2A和连杆3A,连杆2A的下端与基座通过转动副相连,连杆2A的上端与连杆3A的下端通过转动副相连,连杆3A的中部与动平台通过转动副相连,连杆3A的上半部分作为夹持器与工件接触,这两个转动副的轴线均平行于基座和动平台的表面;支链B、支链C和支链D也采用相同的连接方式;基座(1)的上表面中心有一个圆柱形凸台,凸台与弹簧(6)的下端固连;动平台4的下表面中心也有一个圆柱形凸台,凸台的圆柱面上有螺纹;螺母(5)与动平台(4)通过此螺纹相连;螺母的下表面与弹簧的上端保持接触,但不固连。
2.如权利要求1所述的空间单自由度四爪夹紧机构,其特征在于:该夹紧机构的动平台沿竖直轴线作平移运动,并且始终平行于基座,同时连杆3A、连杆3B、连杆3C和连杆3D的上半部分相应地作张合运动。
3.如权利要求1所述的空间单自由度四爪夹紧机构,其特征在于:当具有一定重量的工件放置在本发明的动平台上时,在重力的作用下,动平台会自动向下运动,实现对工件的自动夹持,无需外加动力源。
4.如权利要求1所述的空间单自由度四爪夹紧机构,其特征在于:当本发明机构的动平台上没有放置工件时,通过螺母在动平台的凸台上的螺旋运动,可以调节动平台上表面相对于基座的高度以及夹持器的张开角度;结合弹簧的作用,可以实现对工件夹紧力的调节。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711155631.0A CN107756431B (zh) | 2017-11-20 | 2017-11-20 | 一种空间单自由度四爪夹紧机构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711155631.0A CN107756431B (zh) | 2017-11-20 | 2017-11-20 | 一种空间单自由度四爪夹紧机构 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107756431A true CN107756431A (zh) | 2018-03-06 |
CN107756431B CN107756431B (zh) | 2024-01-26 |
Family
ID=61279994
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201711155631.0A Active CN107756431B (zh) | 2017-11-20 | 2017-11-20 | 一种空间单自由度四爪夹紧机构 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107756431B (zh) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109531466A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-29 | 上海君屹工业自动化股份有限公司 | 模组约束夹具 |
CN110480676A (zh) * | 2019-09-02 | 2019-11-22 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 一种基于绳索驱动的大转角柔性关节以及机器人 |
CN110614644A (zh) * | 2019-09-11 | 2019-12-27 | 常州大学 | 一种多稳态结构夹持机械手 |
CN111185862A (zh) * | 2020-02-22 | 2020-05-22 | 太原科技大学 | 用于立式高频感应线圈加热装置的管棒类零件夹紧机构 |
CN112971461A (zh) * | 2021-02-20 | 2021-06-18 | 江西金虎保险设备集团有限公司 | 一种博物馆展示用旋转观赏文物柜 |
CN113864130A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-12-31 | 江西大唐国际新能源有限公司 | 一种风力发电叶片用夹持设备 |
CN116495405A (zh) * | 2023-06-28 | 2023-07-28 | 四川英创力电子科技股份有限公司 | 电路板输送夹持装置及其使用方法 |
CN117905284A (zh) * | 2024-03-19 | 2024-04-19 | 中铁四局集团有限公司 | 一种用于箍筋片转运及组拼的自行式轨道小车及其使用方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101237032B1 (ko) * | 2012-08-14 | 2013-02-25 | (주)우신시스템 | 너트 런너를 이용한 지그 |
CN104384985A (zh) * | 2014-10-22 | 2015-03-04 | 湖南凯斯机械股份有限公司 | 一种快速夹紧的夹具 |
US20150343631A1 (en) * | 2013-02-14 | 2015-12-03 | Automatische Technik Mexico SA. DE. C.V. | Industrial Delta Type Robot |
CN105798941A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-07-27 | 华中农业大学 | 一种适于禽蛋抓取的机械手 |
CN106041889A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-10-26 | 陈晨 | 一种柔性六旋翼电力除冰无人机 |
CN106178360A (zh) * | 2016-06-28 | 2016-12-07 | 安徽扫宝智能科技有限公司 | 一种供电所火灾作业特种机器人用四自由度机械手 |
CN207807782U (zh) * | 2017-11-20 | 2018-09-04 | 长沙理工大学 | 一种空间单自由度四爪夹紧机构 |
-
2017
- 2017-11-20 CN CN201711155631.0A patent/CN107756431B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101237032B1 (ko) * | 2012-08-14 | 2013-02-25 | (주)우신시스템 | 너트 런너를 이용한 지그 |
US20150343631A1 (en) * | 2013-02-14 | 2015-12-03 | Automatische Technik Mexico SA. DE. C.V. | Industrial Delta Type Robot |
CN104384985A (zh) * | 2014-10-22 | 2015-03-04 | 湖南凯斯机械股份有限公司 | 一种快速夹紧的夹具 |
CN105798941A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-07-27 | 华中农业大学 | 一种适于禽蛋抓取的机械手 |
CN106041889A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-10-26 | 陈晨 | 一种柔性六旋翼电力除冰无人机 |
CN106178360A (zh) * | 2016-06-28 | 2016-12-07 | 安徽扫宝智能科技有限公司 | 一种供电所火灾作业特种机器人用四自由度机械手 |
CN207807782U (zh) * | 2017-11-20 | 2018-09-04 | 长沙理工大学 | 一种空间单自由度四爪夹紧机构 |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109531466A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-29 | 上海君屹工业自动化股份有限公司 | 模组约束夹具 |
CN110480676A (zh) * | 2019-09-02 | 2019-11-22 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 一种基于绳索驱动的大转角柔性关节以及机器人 |
CN110480676B (zh) * | 2019-09-02 | 2021-03-05 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 一种基于绳索驱动的大转角柔性关节以及机器人 |
CN110614644B (zh) * | 2019-09-11 | 2022-06-17 | 常州大学 | 一种多稳态结构夹持机械手 |
CN110614644A (zh) * | 2019-09-11 | 2019-12-27 | 常州大学 | 一种多稳态结构夹持机械手 |
CN111185862A (zh) * | 2020-02-22 | 2020-05-22 | 太原科技大学 | 用于立式高频感应线圈加热装置的管棒类零件夹紧机构 |
CN112971461A (zh) * | 2021-02-20 | 2021-06-18 | 江西金虎保险设备集团有限公司 | 一种博物馆展示用旋转观赏文物柜 |
CN113864130A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-12-31 | 江西大唐国际新能源有限公司 | 一种风力发电叶片用夹持设备 |
CN113864130B (zh) * | 2021-08-31 | 2024-01-26 | 江西大唐国际新能源有限公司 | 一种风力发电叶片用夹持设备 |
CN116495405A (zh) * | 2023-06-28 | 2023-07-28 | 四川英创力电子科技股份有限公司 | 电路板输送夹持装置及其使用方法 |
CN116495405B (zh) * | 2023-06-28 | 2023-10-10 | 四川英创力电子科技股份有限公司 | 电路板输送夹持装置及其使用方法 |
CN117905284A (zh) * | 2024-03-19 | 2024-04-19 | 中铁四局集团有限公司 | 一种用于箍筋片转运及组拼的自行式轨道小车及其使用方法 |
CN117905284B (zh) * | 2024-03-19 | 2024-06-14 | 中铁四局集团有限公司 | 一种用于箍筋片转运及组拼的自行式轨道小车及其使用方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107756431B (zh) | 2024-01-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107756431A (zh) | 一种空间单自由度四爪夹紧机构 | |
CN207807782U (zh) | 一种空间单自由度四爪夹紧机构 | |
CN108857224A (zh) | 一种丝杠连接套法兰板定位焊接装置 | |
CN103433398B (zh) | 双冲压工位板件输料装置 | |
CN202952078U (zh) | 一种用于调速杠杆加工用的夹具 | |
CN107230657B (zh) | 一种晶圆对中机构 | |
CN105953666B (zh) | 一种空间对接误差补偿机构 | |
CN110654062B (zh) | 一种药剂科专用的批量标记装置 | |
CN211234309U (zh) | 一种ccd检测机构 | |
CN208663736U (zh) | 一种平面角度微调装置 | |
CN106217068A (zh) | 镗床变角度工作台 | |
CN106914541A (zh) | 一种折弯模具 | |
CN208984330U (zh) | 一种可调节式的汽车配件检测夹具 | |
CN112338870B (zh) | 一种板簧自动组装设备 | |
CN205834790U (zh) | 柴油机缸盖卧式加工中心粗加工夹具 | |
CN207204644U (zh) | 一种新型自动分选检测设备 | |
CN209351688U (zh) | 一种自动包装生产设备的夹持带 | |
CN106838110B (zh) | 滚珠限位夹持套、夹持组件及其隔震装置 | |
CN106078266B (zh) | 一种镗床加工零件用压紧支撑装置 | |
CN110497084A (zh) | 一种超高强度薄板焊接夹具 | |
CN205852131U (zh) | 机械式立体车库吊点螺杆定位焊接的钢结构生产装置 | |
CN204686651U (zh) | 垫片双端面磨床的下料滑槽 | |
CN104459903B (zh) | 一种插芯尾柄自动压接机 | |
CN108381135A (zh) | 一种用于工装的自适应调整装置 | |
CN208731958U (zh) | 一种应用于皮带输送设备的支撑结构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |