CN112025711A - 一种机器人的定时任务执行方法、装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的定时任务执行方法、装置和机器人，方法包括以下步骤：根据定时任务的业务类型、执行周期和执行时间点在预设时刻自动将定时任务加入本地任务池；根据定时任务的执行流程将定时任务拆分为至少一个本地调度任务，并建立所有本地调度任务的配置表；根据机器人的预设调度顺序和配置表伺机执行每个本地调度任务，并以事件形式不断向云端发送所述本地调度任务的执行状态。本发明对于周期性任务或者计划任务不再需要用户进行反复创建，而是使机器人能够自动开启和结束，从而帮助机器人实现无人干预的长期自动化值守，提高了机器人的工作效率，同时改善了用户体验。

Description

一种机器人的定时任务执行方法、装置和机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的定时任务执行方法、装置和机器人。

背景技术

随着机器人行业的快速发展，各种服务机器人层出不穷，机器人在我们的生活、工作中也应用得越来越广泛。现有的机器人调度方法通常都是驱动机器人执行用户通过本地或者云端即时创建的任务，并没有考虑到预先设定的定时任务，因此对于某些周期性任务或者计划任务，比如消杀任务或者定时取件任务仍旧需要依赖用户主动重复创建，不仅增加了用户操作次数，也会降低机器人的时间利用率，从而影响用户体验。

发明内容

本发明提供了一种机器人的定时任务执行方法、装置和机器人，解决了周期性任务或者计划任务难以自动开启和结束，从而影响机器人工作效率的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人的定时任务执行方法，包括以下步骤：

步骤1，根据定时任务的业务类型、执行周期和执行时间点在预设时刻自动将所述定时任务加入本地任务池；

步骤2，根据所述定时任务的执行流程将所述定时任务拆分为至少一个本地调度任务，并建立所有本地调度任务的配置表；

步骤3，根据机器人的预设调度顺序和配置表伺机执行每个本地调度任务，并以事件形式不断向云端发送所述本地调度任务的执行状态。

在一个优选实施方式中，所述定时任务的业务类型包括定时消杀任务、定时取送件任务、定时引领任务和定时召唤任务。

在一个优选实施方式中，所述以事件形式不断向云端发送本地调度任务的执行状态，具体包括以下步骤：

步骤301，根据当前时间、机器人身份证明以及数据库中记录的当前事件id对所述本地调度任务的新事件生成递增且唯一的新事件id；

步骤302，向云服务器上传包括所述新事件id的新事件，当因网络传输问题上传失败时，记录所述新事件为未发送成功事件；

步骤303，根据ping/pong请求的周期和网络信号强度，对所述未发送成功事件按照新事件id从小到大的顺序进行重传。

在一个优选实施方式中，所述根据定时任务的业务类型、执行周期和执行时间点在预设时刻自动将定时任务加入本地任务池，具体包括以下步骤：

当所述定时任务为机器人本地录入时，根据定时任务的业务类型、执行周期和执行时间点生成预设时刻，并在所述预设时刻将定时任务自动加入机器人的本地任务池；

当所述定时任务为小程序录入、站点货柜录入或者大屏录入时，所述定时任务直接创建到云端或者同步到云端，且经云端在所述预设时刻分配给固定机器人或者按照执行周期分配给不同机器人后，由对应机器人立即从云端同步到本地任务池。

在一个优选实施方式中，还包括主动判断步骤，所述主动判断步骤具体为：当机器人处于空闲状态时，根据所述配置表判断是否存在已超过或接近执行时间点但未被执行完成的目标定时任务，若是，则立即驱动机器人完成所述目标定时任务，否则，保持机器人当前状态不变。

在一个优选实施方式中，还包括报警步骤，所述报警步骤具体为：当机器人处于预设异常状态时，根据所述配置表判断是否存在已超过或接近执行时间点但未被执行完成的目标定时任务，若是，则生成报警指令并发送至云端，以驱使云端更换另一空闲机器人完成所述目标定时任务。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人的定时任务执行装置，包括获取模块、配置模块和控制模块，

所述获取模块用于根据定时任务的业务类型、执行周期和执行时间点在预设时刻自动将所述定时任务加入本地任务池；

所述配置模块用于根据所述定时任务的执行流程将所述定时任务拆分为至少一个本地调度任务，并建立所有本地调度任务的配置表；

所述控制模块用于根据机器人的预设调度顺序和所述配置表伺机执行每个本地调度任务，并以事件形式不断向云端发送所述本地调度任务的执行状态。

在一个优选实施方式中，所述定时任务的业务类型包括定时消杀任务、定时取送件任务、定时引领任务和定时召唤任务。

在一个优选实施方式中，所述控制模块包括状态发送单元，所述状态发送单元具体包括：

事件生成单元，用于根据当前时间、机器人身份证明以及数据库中记录的当前事件id对所述本地调度任务的新事件生成递增且唯一的新事件id；

事件上传单元，用于向云服务器上传包括所述新事件id的新事件，当因网络传输问题上传失败时，记录所述新事件为未发送成功事件；

事件重传单元，用于根据ping/pong请求的周期和网络信号强度，对所述未发送成功事件按照新事件id从小到大的顺序进行重传。

在一个优选实施方式中，所述定时任务执行装置还包括主动判断模块，所述主动判断模块具体用于当机器人处于空闲状态时，根据所述配置表判断是否存在已超过或接近执行时间点但未被执行完成的目标定时任务，若是，则立即驱动所述控制模块控制机器人完成所述目标定时任务，否则，保持机器人当前状态不变。

在一个优选实施方式中，所述定时任务执行装置还包括报警模块，所述报警模块具体用于当机器人处于预设异常状态时，根据所述配置表判断是否存在已超过或接近执行时间点但未被执行完成的目标定时任务，若是，则生成报警指令并发送至云端，以驱使云端更换另一空闲机器人完成所述目标定时任务。

在一个优选实施方式中，所述获取模块用于当所述定时任务为机器人本地录入时，根据定时任务的业务类型、执行周期和执行时间点生成预设时刻，并在所述预设时刻将定时任务自动加入机器人的本地任务池；以及用于当所述定时任务为小程序录入、站点货柜录入或者大屏录入时，所述定时任务直接创建到云端或者同步到云端，且经云端在所述预设时刻分配给固定机器人或者按照执行周期分配给不同机器人后，由对应机器人立即从云端同步到本地任务池。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述机器人的定时任务执行方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述机器人的定时任务执行方法的步骤。

本发明提供了一种机器人的定时任务执行方法、装置和机器人，对于周期性任务或者计划任务不再需要用户进行反复创建，而是使机器人能够自动开启和结束，从而帮助机器人实现无人干预的长期自动化值守，提高了机器人的工作效率，同时改善了用户体验。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是实施例1提供的机器人的定时任务执行方法的流程示意图；

图2是实施例2提供的机器人的定时任务执行装置的结构示意图；

图3是实施例3提供的一种控制器的电路结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

本发明实施例的机器人可以被构造成任何合适形状，以便实现特定业务功能操作，例如，本发明实施例机器人可以为递送机器人、搬运机器人、看护机器人等等。

所述机器人一般包括壳体、传感器单元、驱动轮部件、存储部件及控制器。壳体的外形大体上呈圆形，在一些实施例中，壳体的外形可以大体上呈椭圆形、三角形、D形、柱形或其他形状。

传感器单元用于采集机器人的一些运动参数及环境空间各类数据。在一些实施例中，传感器单元包括激光雷达,激光雷达安装于壳体上方，其安装高度高于所述壳体的顶部面壳高度，激光雷达用于检测机器人与障碍物之间的障碍物距离。在一些实施例中，传感器单元还可以包括惯性测量单元(Inertialmeasurementunit，IMU)、陀螺仪、磁场计、加速度计或速度计、光学摄像头等等。

驱动轮部件安装于壳体并驱动机器人在各种空间上移动，在一些实施例中，驱动轮部件包括左驱动轮、右驱动轮及全向轮，左驱动轮和右驱动轮分别安装于壳体的相对两侧。左驱动轮和右驱动轮被配置为至少部分可伸出及缩回壳体的底部。全向轮安装于壳体的底部的靠前位置，全向轮为活动脚轮，可以水平360度旋转，以使得机器人可以灵活转向。左驱动轮、右驱动轮及全向轮的安装构成三角形，以提高机器人行走的平稳性。当然，在一些实施例中，驱动轮部件还可以采用其他结构，比如全向轮可被省略，只留左驱动轮与右驱动轮亦可以驱动机器人正常行走。

在一些实施例中，机器人还配置有存储部件，存储部件安装于收容槽内，从而完成递送任务等等。

控制器分别与左驱动轮、右驱动轮、全向轮及激光雷达电连接。控制器作为机器人的控制核心，用于控制机器人行走、后退以及一些业务逻辑处理。

在一些实施例中，控制器可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、AR(AcornRISCMachine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制器还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制器也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP和/或任何其它这种配置。

在一些实施例中，上述机器人在活动的过程中，控制器采用SLAM(simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与建图技术)技术，根据环境数据构建地图和定位，从而移动到目标位置完成递送任务、清洁任务等。控制器基于被建立好的地图以及机器人的位置，通过全覆盖路径规划算法指示机器人完全遍历一个环境空间。例如，在机器人遍历时，传感器单元获取遍历区域的图像，其中，该遍历区域的图像可以为整片遍历区域的图像，亦可以为整片遍历区域中局部遍历区域的图像。控制器根据遍历区域的图像生成地图，该地图已指示机器人需要遍历的区域以及位于遍历区域中的障碍物所在的坐标位置。当机器人每遍历完一个位置或区域后，机器人基于该地图，标记该位置或区域已被遍历。并且，由于障碍物在地图中是以坐标方式被标记，机器人遍历时，可以根据当前位置对应的坐标点与障碍物涉及的坐标点，判断与障碍物之间的距离，从而实现环绕障碍物作遍历工作。同理，位置或区域已遍历而被标记后，当机器人下一个位置将会移动至该位置或该区域时，机器人基于该地图以及该位置或该区域的标记，作出转弯调头或者停止遍历的策略。

可以理解的是，控制器还可以根据多种方式识别已遍历位置或区域，或者，识别障碍物，从而作出满足产品需求的控制策略。

请参阅图1，为本发明实施例1提供一种机器人的定时任务执行方法的流程示意图，如图1所示，方法包括以下步骤：

步骤1，根据定时任务的业务类型、执行周期和执行时间点在预设时刻自动将所述定时任务加入本地任务池。本实施例中，定时任务的录入形式包括机器人本地录入、小程序录入、站点货柜录入以及大屏录入，如果是机器人本地录入，则该定时任务在预设时刻直接进入机器人的本地任务池，这个预设时刻由定时任务的执行周期、执行时间点和业务类型确定。比如一个实施例中，所述预设时刻为执行时间点之前N小时，而业务类型不同，N的取值不同，对于消杀任务，N可以取值为2小时，如果该消杀任务的执行周期为每天，执行时间点为晚上十点，那么在每天晚上八点以前，该消杀任务就会进入对应机器人的本地任务池，和本地任务池内的其他任务一起按照预设调度顺序执行。

若是小程序录入、站点货柜录入或者大屏录入，则该定时任务会直接创建到云端或者同步到云端，云端在所述预设时刻分配给固定机器人或者按照执行周期每次分配给不同机器人，然后再由对应机器人立即从云端同步到本地任务池。

然后执行步骤2，根据所述定时任务的执行流程将所述定时任务拆分为至少一个本地调度任务，并建立所有本地调度任务的配置表。这里机器人的定时任务包括定时消杀任务、定时取送件任务、定时引领任务以及定时召唤任务等等，配置表中包括执行周期、执行时间点、任务点位、消杀模式、消杀类型、召唤模式以及引领模式等配置信息。

同时，上述定时任务所拆成的本地调度任务是不可分割且连续的，同时每个本地调度任务具有一对初始点位和目标点位。优选实施例中，所创建的定时任务为定时取送件任务，比如每天8点通过一台固定机器人去货柜站点取可乐，那么该本地调度任务包括定时取件调度任务和定时送件调度任务，定时取件调度任务的点位变化为机器人的当前位置到目标取件点位(即货柜站点的点位)，定时送件调度任务对应的点位变化为目标取件点位到目标送件点位。或者另一实施例中，所述创建的定时任务为定时消杀任务，比如每天21点定时消杀全楼，那么该定时消杀任务只包含一个本地调度任务，即消杀调度任务，对该消杀调度任务建立的配置表包括消杀模式(简易或者专业)、定时周期(每天)、消杀类型(喷雾或者UVC)以及消杀时间点(晚上21点)等等。

这样，一个定时任务由多个本地调度任务组成，而机器人本地池的其他任务也由至少一个对应调度任务组成，这些不同调度任务或具有相同的目标点位或具有相同的目标楼层，从而按照调度任务的维度来规划机器人的移动路径，并按照配置表完成各个本地调度任务，最后完成包括所述定时任务在内的所有任务。

即执行步骤3，根据机器人的预设调度顺序和配置表伺机执行每个本地调度任务，并以事件形式不断向云端发送所述本地调度任务的执行状态。机器人的预设调度顺序包括多种，比如剩余执行时长越短越先执行、移动距离越短约先执行、同一楼层的调度任务数越多越先执行该楼层的调度任务等等，在此不进行详细说明。

优选实施例中，以事件形式不断向云端发送本地调度任务的执行状态，即当本地调度任务的执行状态改变时，以新事件的形式将变化后的执行状态发送给云端，从而和云端保持同步。具体包括以下步骤：

步骤301，根据当前时间、机器人身份证明以及数据库中记录的当前事件id对所述本地调度任务的新事件生成递增且唯一的新事件id；

步骤302，向云服务器上传包括所述新事件id的新事件，当因网络传输问题上传失败时，记录所述新事件为未发送成功事件；

步骤303，根据ping/pong请求的周期和网络信号强度，对所述未发送成功事件按照新事件id从小到大的顺序进行重传。

优选实施例中，所述定时任务执行方法还包括主动判断步骤，所述主动判断步骤具体为：当机器人处于空闲状态时，根据所述配置表判断是否存在已超过或接近执行时间点但未被执行完成的目标定时任务，若是，则立即驱动机器人完成所述目标定时任务，否则，保持机器人当前状态不变。比如机器人的控制器发现该机器人当前没有可执行的任务，则根据配置表判断在执行周期内是否执行过该消杀类型的消杀任务，若没有，则驱动机器人完成对应的定时消杀任务。

另一优选实施例中，所述定时任务执行方法还包括报警步骤，所述报警步骤具体为：当机器人处于预设异常状态时，根据所述配置表判断是否存在已超过或接近执行时间点但未被执行完成的目标定时任务，若是，则生成报警指令并发送至云端，以驱使云端更换另一空闲机器人完成所述目标定时任务。所述预设异常状态包括机器人长时间处于电梯或者闸机场景、机器人长时间卡死，机器人存在至少一个滞留任务、至少一个处于长时间待配送的递送任务以及至少一个处于长时间等待取货的递送任务等等。

上述实施例提供了一种机器人的定时任务执行方法，对于周期性任务或者计划任务不再需要用户进行反复创建，而是使机器人能够自动开启和结束，从而帮助机器人实现无人干预的长期自动化值守，提高了机器人的工作效率，同时改善了用户体验。

需要说明的是，在上述各个实施例中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

作为本发明实施例的另一方面，本发明实施例还提供一种机器人的定时任务执行装置。其中，机器人的定时任务执行装置可以为软件模块，所述软件模块包括若干指令，其存储在存储器内，处理器可以访问该存储器，调用指令进行执行，以完成上述各个实施例所阐述的机器人的定时任务执行方法。

在一些实施例中，机器人的定时任务执行装置亦可以由硬件器件搭建成的，例如，机器人的定时任务执行装置可以由一个或两个以上的芯片搭建而成，各个芯片可以互相协调工作，以完成上述各个实施例所阐述的机器人的定时任务执行方法。再例如，机器人的定时任务执行装置还可以由各类逻辑器件搭建而成，诸如由通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(AcornRISCMachine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合而搭建成。

图2是本发明实施例2提供一种机器人的定时任务执行装置的结构示意图，该机器人的定时任务执行装置包括获取模块100、配置模块200和控制模块300，

所述获取模块100用于根据定时任务的业务类型、执行周期和执行时间点在预设时刻自动将所述定时任务加入本地任务池；

所述配置模块200用于根据所述定时任务的执行流程将所述定时任务拆分为至少一个本地调度任务，并建立所有本地调度任务的配置表；

所述控制模块300用于根据机器人的预设调度顺序和所述配置表伺机执行每个本地调度任务，并以事件形式不断向云端发送所述本地调度任务的执行状态。

在一个优选实施方式中，所述定时任务的业务类型包括定时消杀任务、定时取送件任务、定时引领任务和定时召唤任务。

在一个优选实施方式中，所述控制模块300包括状态发送单元301，所述状态发送单元301具体包括：

事件生成单元3011，用于根据当前时间、机器人身份证明以及数据库中记录的当前事件id对所述本地调度任务的新事件生成递增且唯一的新事件id；

事件上传单元3012，用于向云服务器上传包括所述新事件id的新事件，当因网络传输问题上传失败时，记录所述新事件为未发送成功事件；

事件重传单3013元，用于根据ping/pong请求的周期和网络信号强度，对所述未发送成功事件按照新事件id从小到大的顺序进行重传。

在一个优选实施方式中，所述定时任务执行装置还包括主动判断模块400，所述主动判断模块400具体用于当机器人处于空闲状态时，根据所述配置表判断是否存在已超过或接近执行时间点但未被执行完成的目标定时任务，若是，则立即驱动所述控制模块控制机器人完成所述目标定时任务，否则，保持机器人当前状态不变。

在一个优选实施方式中，所述定时任务执行装置还包括报警模块500，所述报警模块500具体用于当机器人处于预设异常状态时，根据所述配置表判断是否存在已超过或接近执行时间点但未被执行完成的目标定时任务，若是，则生成报警指令并发送至云端，以驱使云端更换另一空闲机器人完成所述目标定时任务。

在一个优选实施方式中，所述获取模块100用于当所述定时任务为机器人本地录入时，根据定时任务的业务类型、执行周期和执行时间点生成预设时刻，并在所述预设时刻将定时任务自动加入机器人的本地任务池；以及用于当所述定时任务为小程序录入、站点货柜录入或者大屏录入时，所述定时任务直接创建到云端或者同步到云端，且经云端在所述预设时刻分配给固定机器人或者按照执行周期分配给不同机器人后，由对应机器人立即从云端同步到本地任务池。

需要说明的是，上述机器人的定时任务执行装置可执行本发明实施例所提供的机器人的定时任务执行方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在机器人的定时任务执行装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的机器人的定时任务执行方法。

图3是本发明实施例提供的一种控制器的电路结构示意图。如图3所示，该控制器600包括一个或多个处理器61以及存储器62。其中，图3中以一个处理器61为例。

处理器61和存储器62可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

存储器62作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机器人的定时任务执行方法对应的程序指令/模块。处理器61通过运行存储在存储器62中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的定时任务执行装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的机器人的定时任务执行方法以及上述装置实施例的各个模块或单元的功能。

存储器62可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器62可选包括相对于处理器61远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器61。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器62中，当被所述一个或者多个处理器61执行时，执行上述任意方法实施例中的机器人的定时任务执行方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图3中的一个处理器61，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的机器人的定时任务执行方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行任一项所述的机器人的定时任务执行方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机器人的定时任务执行方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，根据定时任务的业务类型、执行周期和执行时间点在预设时刻自动将所述定时任务加入本地任务池；

步骤2，根据所述定时任务的执行流程将所述定时任务拆分为至少一个本地调度任务，并建立所有本地调度任务的配置表；

步骤3，根据机器人的预设调度顺序和配置表伺机执行每个本地调度任务，并以事件形式不断向云端发送所述本地调度任务的执行状态。

2.根据权利要求1所述机器人的定时任务执行方法，其特征在于，所述定时任务的业务类型包括定时消杀任务、定时取送件任务、定时引领任务和定时召唤任务。

3.根据权利要求1所述机器人的定时任务执行方法，其特征在于，所述以事件形式不断向云端发送本地调度任务的执行状态，具体包括以下步骤：

步骤301，根据当前时间、机器人身份证明以及数据库中记录的当前事件id对所述本地调度任务的新事件生成递增且唯一的新事件id；

步骤302，向云服务器上传包括所述新事件id的新事件，当因网络传输问题上传失败时，记录所述新事件为未发送成功事件；

步骤303，根据ping/pong请求的周期和网络信号强度，对所述未发送成功事件按照新事件id从小到大的顺序进行重传。

4.根据权利要求1-3任一所述机器人的定时任务执行方法，其特征在于，所述根据定时任务的业务类型、执行周期和执行时间点在预设时刻自动将定时任务加入本地任务池，具体包括以下步骤：

当所述定时任务为机器人本地录入时，根据定时任务的业务类型、执行周期和执行时间点生成预设时刻，并在所述预设时刻将定时任务自动加入机器人的本地任务池；

当所述定时任务为小程序录入、站点货柜录入或者大屏录入时，所述定时任务直接创建到云端或者同步到云端，且经云端在所述预设时刻分配给固定机器人或者按照执行周期分配给不同机器人后，由对应机器人立即从云端同步到本地任务池。

5.根据权利要求4所述机器人的定时任务执行方法，其特征在于，还包括主动判断步骤，所述主动判断步骤具体为：当机器人处于空闲状态时，根据所述配置表判断是否存在已超过或接近执行时间点但未被执行完成的目标定时任务，若是，则立即驱动机器人完成所述目标定时任务，否则，保持机器人当前状态不变。

6.根据权利要求5所述机器人的定时任务执行方法，其特征在于，还包括报警步骤，所述报警步骤具体为：当机器人处于预设异常状态时，根据所述配置表判断是否存在已超过或接近执行时间点但未被执行完成的目标定时任务，若是，则生成报警指令并发送至云端，以驱使云端更换另一空闲机器人完成所述目标定时任务。

7.一种机器人的定时任务执行装置，其特征在于，包括获取模块、配置模块和控制模块，

所述获取模块用于根据定时任务的业务类型、执行周期和执行时间点在预设时刻自动将所述定时任务加入本地任务池；

所述配置模块用于根据所述定时任务的执行流程将所述定时任务拆分为至少一个本地调度任务，并建立所有本地调度任务的配置表；

所述控制模块用于根据机器人的预设调度顺序和所述配置表伺机执行每个本地调度任务，并以事件形式不断向云端发送所述本地调度任务的执行状态。

8.根据权利要求7所述机器人的定时任务执行装置，其特征在于，所述获取模块用于当所述定时任务为机器人本地录入时，根据定时任务的业务类型、执行周期和执行时间点生成预设时刻，并在所述预设时刻将定时任务自动加入机器人的本地任务池；以及用于当所述定时任务为小程序录入、站点货柜录入或者大屏录入时，所述定时任务直接创建到云端或者同步到云端，且经云端在所述预设时刻分配给固定机器人或者按照执行周期分配给不同机器人后，由对应机器人立即从云端同步到本地任务池。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-6任一项所述机器人的定时任务执行方法。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求9所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述机器人的定时任务执行方法的步骤。

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